带电流截止负反馈的转速闭环的数字式直流调速系统的仿真与设计

运动控制课程设计带电流截止负反馈的转速闭环的数字式直流调速系统的仿真与设计专业：电气工程及其自动化班级：电气一班姓名：学号：指导老师：陈敏2014-12-25带电流截止负反馈的转速闭环的数字式直流调速系统的仿真与设计摘要:到目前为止,虽然在交流电动机的调速问题方面已经解决,但是在速度调节要求却较高,本文主要介绍转速闭环直流调速系统的工作原理,并在此基础上对转速闭环直流电动机的调速系统进行分析,借助MATLAB/SIMULINK建立起仿真图并进行仿真与分析。论文中给出了各个物理量的波形并对波形进行了分析从而对转速闭环调速系统的稳定性方面得出了一些结论。该调速控制系统可以实现平滑的调速,且具有良好的动静态调速性能,仿真结果验证了系统设计的有效性、可行性。关键词:转速闭环调速系统;直流电动机;MATLAB仿真一、引言在分析电压负反馈电流补偿直流调速系统的基础上，本文提出在主电路中增加了串联的取样电感，用来提取电枢自感电动势产生的压降。改进后的电流正反馈能补偿由电枢内阻和自感电动势产生的压降，提高了动态电流变化时电流补偿的精度。根据转速、电流双闭环调速系统的设计方法，用Simulink做了带电流补偿的电压负反馈直流调速系统仿真，仿真结果证明，增加取样电感后可以消除电流补偿的滞后，在忽略参数变化的影响下精确地补偿电枢压降，改进后的电压负反馈电流补偿能够获得跟转速负反馈同样的效果。电机是一种将电能转换成机械能的设备。到目前为止,虽然交流电动机的调速问题已经解决,但是在速度调节要求较高,正、反转和启、制动频繁或多单元同步协调运转的生产机械上,仍采用直流电动机。二、课程设计的目的：①学会使用MATLAB和PROTEL软件画图；②了解恒压频比控制交流调速系统的工作原理及其参数的确定；③学会应用MATLAB软件，建立数学模型对控制系统进行仿真研究，掌握系统参数对系统性能的影响；三、程设计课题：带电流截止负反馈的转速闭环的数字式直流调速系统的仿真与设计直流电动机控制系统设计参数直流电动机(1)：输出功率为:7.5Kw电枢额定电压220V电枢额定电流36A额定励磁电流2A额定励磁电压110V功率因数0.85电枢电阻0.2欧姆电枢回路电感100mH电机机电时间常数2S电枢允许过载系数1.5额定转速1430rpm环境条件:电网额定电压:380/220V;电网电压波动:10%;环境温度:-40~+40摄氏度;环境湿度:10~90%.控制系统性能指标:电流超调量小于等于5%;空载起动到额定转速时的转速超调量小于等于30%;调速范围D＝20;静差率小于等于0.03.四、转速负反馈的闭环直流调速系统的原理该系统由转速给定环节为Un*,放大倍数为KP的放大器、移相触发器CF、晶闸管整流器和直流电动机M、测速发电机TG等组成。带转速负反馈的直流调速系统的稳态特性方程为:K=KPKSKa/Ce,KP为放大器放大倍数;KS为晶闸管整流器放大倍数;Ce为电动机电动势常数;为转速反馈系数;R为电枢回路总电阻。从稳态特性方程2.10式可以看到,如果适当增大放大器放大倍数KP电机的转速降△n将减小,电动机有更好的保持速度稳定的性能。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。1电流截止负反馈为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大问题,系统中必须有自动限制电枢电流的环节。根据反馈控制原理,要维持哪一个物理量基本不变,就应该引入那个物理量的负反馈。那么引入电流负反馈,应该能够保持电流基本不变,使它不超过允许值。但是这种作用只应在起动和堵转时存在,在正常运行时又得取消,让电流自由地随着负载增减,这样的当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈,简称截流反馈。为了实现截流反馈,须在系统中引入电流截止负反馈环节。如图1所示,电流反馈信号取自串人电动机电枢回路的小阻值电阻RS,IdRS正比于电流。设Idcr为临界的截止电流,当电流大于Idcr时将电流负反馈信号加到放大器的输入端,当电流小于Idcr时将电流反馈切断。为了实现这一作用,须引入比较电压Ucom。图1a中利用独立的直流电源作比较电压,其大小可用电位器调节,相当于调节截止电流。在IdRS与Ucom之间串接一个二极管VD,当IdRSUcom时,二极管导通,电流负反馈信号Ui即可加到放大器上去;当IdRS≤Ucom时,二极管截止,Ui即消失。显然,在这一线路中,截止电流Idcr=Ucom/RS。图2-1b中利用稳压管VST的击穿电压Ubr作为比较电压,线路要简单得多,但不能平滑调节截止电流值。图1电流截止负反馈环节图2电流截止负反馈环节的输入输出特性图3带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性电流截止负反馈环节的输入输出特性如图2所示,它表明:当输入信号(IdRs-Ucom)为正值时,输出和输入相等;当(IdRs-Ucom)为负值时,输出为零。这是一个非线性环节(两段线性环节),将它画在方框中,再和系统的其它部分联接起来,即得带电流截截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图4,图中Ui表示电流负反馈信号电压,Un表示转速负反馈信号电压。图4带电流截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图2双闭环直流调速系统双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流dcrI值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图5-a所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图5-b所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。带电流截止负反馈的单闭环调速系统的启动过程理想快速启动过程图5调速系统启动过程的电流和转速波形实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值dmI的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变[1]，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2-2所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器ASR和ACR一般都采用PI调节器。因为PI调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。图6转速电流双闭环直流调速系统五、设计过程主电路和控制系统确定主电路选用V-M系统，采用三相桥式全控整流电路，并增加抑制电流脉动的措施，为此设置平波电抗器，总电感量的计算公式为L=0.693U2/Idmin,一般取Idmin为电动机额定电压的5%-10%。触发电路采用三相集成触发器。图晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）图双闭环直流调速系统电路原理图静态设计：确定整流装置的放大倍数1)为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降为：错误!未找到引用源。2）闭环系统应有的开环放大系数：电动机的电动势系数：错误!未找到引用源。则开环系统额定速降为：错误!未找到引用源。则闭环系统的开环放大系数应为：错误!未找到引用源。3）计算转速负反馈环节的反馈系数和参数在转速反馈系数α包含测速发电机的电动势系数Cetg和其输出电位器RP2的分压系数α2，即α=α2Cetg根据测速发电机的额定数据有：错误!未找到引用源。试取α2=0.15，如测速发电机与主电动机直接连接，则在电动机最高转速970r/min时，转速反馈电压为错误!未找到引用源。稳态时错误!未找到引用源。很小，错误!未找到引用源。只要略大于错误!未找到引用源。即可，现有直流稳压电源为错误!未找到引用源。15V，完全能够满足给定电压的需要。因此，取错误!未找到引用源。=0.15是正确的。于是，转速负反馈系数的计算结果为：错误!未找到引用源。电位器RP2的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢电压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%，则错误!未找到引用源。此时RP2所消耗的功率为：错误!未找到引用源。为了不致使电位器温度很高，实选电位器的瓦数应为所消耗功率的一倍以上，故可将RP2选为10w，1.5kΩ的可调电位器。4）计算运算放大器的放大系数和参数根据调速指标要求，前已求出闭环系数应为K错误!未找到引用源。160.3，则运算放大器的放大系数Kp应为，取Kp为62运算放大器的参数计算如下：根据所用运算放大器的型号，取错误!未找到引用源。，则晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压错误!未找到引用源。，电压放大系数错误!未找到引用源。。动态设计：1、电流调节器的设计1）确定时间常数A、整流装置滞后时间常数错误!未找到引用源。，三相桥式电路的平均失控时间错误!未找到引用源。=0.0017s。B、机电时间常数，电磁时间常数错误!未找到引用源。。C、电流滤波时间常数错误!未找到引用源。。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有错误!未找到引用源。，因此取错误!未找到引用源。=2ms=0.002s。D、电流环小时间常数之和错误!未找到引用源。。按小时间常数近似处理，取错误!未找到引用源。=错误!未找到引用源。+错误!未找到引用源。=0.0037s。2）选择电流调节器结构根据设计要求电流超调量错误!未找到引用源。，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可以用PI型电流调节器，其传递函数为错误!未找到引用源。检查对电源电压的抗扰性能：错误!未找到引用源。，参照典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。3）计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数:错误!未找到引用源。。电流环开环增益：要求错误!未找到引用源。时，应取错误!未找到引用源。，因此错误!未找到引用源。。于是，ACR的比例系数为错误!未找到引用源。电流反馈系数错误!未找到引用源。4)校验近似条件电流环截止频率：错误!未找到引用源。。A、晶闸管整流装置传递函数的近似条件满足近似条件。B、忽略反电动