四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现

四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现作者：陈德明学位授予单位：西北工业大学参考文献(72条)1.刘极峰.易际明机器人技术基础20062.蔡自兴机器人学20033.徐轶群.万隆君四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制2003(01)4.王鹏飞.孙立宁.黄博地面移动机器人系统的研究现状与关键技术2006(07)5.ArikawaK.HiroseSDevelopmentofquadrupedwalkingrabotTITAN-VIII19966.KatoK.HiroseSDevelopmentofthequadrupedwalkingrobotTITAN-IX20017.查看详情8.查看详情9.HiroshiKimura.KazuakiSakurama.SeiichiAkiyamaDynamicWalkingandRunningoftheQuadrupedUsingNeuralOscillator199810.HiroshiKimura.YasuhiroFukuoka.KenKonagaAdaptiveDynamicWalkingofaQuadrupedRobotUsingaNeuralSystemModel2001(08)11.HiroshiKimura.YasuhiroFukuoka.YoshiroHada.KunikatsuTakaseThree-dimensionalAdaptiveDynamicWalkingofaQuadruped-rollingmotionfeedbacktoCPGscontrollingpitchingmotion-200212.HiroshiKimura.YasuhiroFukuokaAdaptiveWalkingofaQuadrupedRobotinOutdoorEnvironmentbasedonBiologicalConcepts200413.HiroshiKimura.YasuhiroFukuoka.AvisHCohenAdaptiveDynamicWalkingofaQuadrupedRobotonNaturalGroundbasedonBiologicalConcepts200714.HiroshiKimura.YasuhiroFukuoka.HirokiKatabutiMechanicalDesignofaQuadrupedTekken3&4andNavigationSystemUsingLaserRangeSensor200515.查看详情16.查看详情17.查看详情18.ShigeoHirose.TomoyukiMasui.HidekazuKikuchiTITANⅢ:AQuadrupedWalkingVehicle-ItsStructureandBasicCharacteristics-198519.ShigeoHirose.KanYoneda.KazuhiroArai.TomoyoshiIbeDesignofPrismaticQuadrupedWalkingVehicleTITANⅥ199120.ShigeoHirose.KanYoneda.HideyukiTsukagoshiTITANⅦ:QuadrupedWalkingandManipulatingRobotonaSteepSlope199721.KeisukeKato.ShigeoHiroseDevelopmentofQuardrupedWalkingRobot,TITAN-Ⅸ-MechanicalDesignConceptandApplicationfortheHumanitarianDetainingRobot-2001(02)22.RyuichiHodoshima.TakahiroDoi.YasushiFukuda.ShigeoHirose,ToshihitoOkamoto,JunichiMoilDevelopmentofTITANⅪ:aQuadrupedWalkingRobottoWorkonSlopes-Designofsystemandmechanism200423.查看详情24.HKimura.IShimoyama.HMiuraCriteriaforDynamicWalkoftheQuadruped198825.查看详情26.BetasK.IIgW.DeckMAdaptivecontrolofthefour-leg-gedwalkingmachineBISAM199827.BernsK.IIgW.DeckMThemammalian-likequadrupedalwalkingmachineBISAM199828.陈佳品.程君实.冯萍.马培荪四足机器人对角小跑步态的研究1997(06)29.陈东良仿生机器蟹两栖步行机理与控制方法研究200630.张秀丽四足机器人节律运动及环境适应性的生物控制研究[学位论文]博士200431.陈学东.孙翊.贾文川多足步行机器人运动规划与控的制200632.田文罡多足步行机器人控制系统的研究[学位论文]硕士200433.孙立宁.王鹏飞.黄博四足仿生机器人嵌入式多关节伺服控制器的研究2005(06)34.陈恳.杨向东.刘莉.杨东超机器人技术与应用200635.郑浩峻.张秀丽.李铁民基于CPG原理的机器人运动控制方法200336.FukuokaY.KimuraH.CohenAHAdaptivedynamicwalkingofaquadrupedrobotonirregularterrainbasedonbiologicalconcepts2003(02)37.查看详情38.方建军.何广平智能机器人200439.SaeedBNiku.孙富春.刘国栋机器人学导论200440.尔桂花.窦日轩运动控制系统200241.瞿晓荣仿生机器蟹控制系统及驱动技术研究[学位论文]硕士200342.王沫楠.孙立宁多运动方式运动机器人控制系统设计2005(04)43.徐士良常用算法程序集200444.江思敏TMS320LF240xDSP硬件开发教程200345.查看详情200446.张雄伟.邹霞.贾冲DSP芯片原理与应用200547.TexasInstrumentsIncTMS320LF/LC240xDSPcontrollersreferenceguide200148.刘和平TMS320LF2407xDSP结构、原理及应用200249.林晓春.过润秋AlteraEPLD系列器件EP1VI7128性能特点及应用1998(11)50.刘国勇MAX232/MAX232A收发器及其应用1997(01)51.邬宽明CAN总线原理和应用系统设计199652.饶运涛.邹继军.郑勇芸现场总线CAN原理与应用技术200353.陈育良.许爱强.李文海.汪定国SN65HVD230型CAN总线收发器的原理及应用2005(09)54.SN65HVD230Datasheet55.王晓明.王玲电动机的DSP控制200456.王晓明电动机的单片机控制200257.8-bitMicrocontrollerwith8KBytesIn-SystemProgrammableFlashAT89S52.Atmel200158.LM629/LM629PrecisionMotion/ControllerNationalSemiconductor199959.王华.王立权.韩金华电机专用运动控制器LM629的应用研究2005(02)60.谭建成智能功率集成电路及其在电机控制中的应用(二)199761.韩壮志.李伟.王田苗方便易用的功放集成电路LMDlS2452000(04)62.田玉敏LMDl8245DMOS全桥电机驱动器的原理及应用200163.查看详情64.SJAl000Stand-a10neCANcontrollerDATASHEET199765.PCA82C250CANcontrollerinterfaceDATASHEET199766.刘和平.王维俊.江渝TMS320LF240xDSPC语言开发应用200367.彭启琮.管庆DSP的集成开发环境200468.王潞钢.陈林康.曾岳南DSPC2000程序员高手进阶200569.高爽基于DSP的仿生步行机器人平台开发与研究[学位论文]硕士200670.LM628/629UserguidelNationalsemiconductorapplicationnote7061199371.LM628/629Programmingguide1Nationalsemiconductorapplicationnote6931199972.周立功增强型80C51单片机速成与实战2003相似文献(3条)1.期刊论文郑浩峻.张秀丽.关旭.汪劲松基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人-清华大学学报(自然科学版)2004,44(2)传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别.该文提出了机器人生物步态的概念.以生物的中枢模式发生器(centralpatterngenerator,CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,建立CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系.采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态.根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器人膝髋关节运动关系方程.通过仿真验证了基于生物CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的,机器人生物步态的实现是可能的.2.期刊论文王沫楠.孙立宁.WANGMo-nan.SUNLi-ning多运动方式移动机器人控制系统设计-电机与控制学报2005,9(4)为了实现适合于多运动方式移动机器人的分布式运动控制系统,在四足机器人控制系统总体设计方案的基础上,采用自下而上的设计思想设计了控制系统各功能模块,即伺服控制模块、协调控制模块和通信接口模块,并在多运动方式四足机器人试验平台上进行了验证.试验结果表明,整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,提高了机器人的运动性能.3.学位论文张婷婷基于ARM和CPLD的四足机器人嵌入式控制器硬件平台设计2009运动控制系统是机器人控制系统的重要组成部分。本文将ARM与CPLD技术应用于机器人运动控制系统，使控制系统更加开放、更加模块化，同时ARM芯片的高速大容量的数据处理能力以及CPLD的高集成度，可编程性，能够逾越以往控制系统中实时、高速、高精度的技术瓶颈.嵌入式技术是当今最热门的技术之一，由于简洁、高效等优点，使得其广泛应用在各个领域；所谓嵌入式系统就是以应用为中心，以计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。它一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户的应用程序等四个部分组成，用于实现对其它设备的控制、监视或管理等功能。本文主要阐述了基于嵌入式处理器S3C44B0X的机器人控制器的设计过程。文章首先介绍了机器人本体规划、嵌入式系统和嵌入式微处理器S3C44B0X的结构特点；接着介绍了基于S3C44B0X的智能控制器的设计，包括硬件设计和CPLD软件设计。其中控制器硬件平台扩展了外部存储器、串行口，通过输出PWM信号进入驱动电路模块，从而实现控制机器人运动的目的。在CPLD设计过程中，引入JTAG调试接口，方便系统程序的下载和调试，通过自上而下、分块设计的思想给出了QUARTUSⅡ设计环境下的软件代码。本系统利用不同任务间的切换来实现通信过程，而不再采用无操作系统的工程文件的形式，这样不但有利于项目的调试，也有利于对其它接口的扩展。最后对该控制器进行了测试和分析。本文链接：授权使用：天津工业大学(tjsg06)，授权号：f2c94f7b-9db4-4a4a-993e-9e9700a7c705下载时间：2011年2月27日