喷涂机器人教程

IRB喷涂机器人基本应用培训S4P+系统上海ABB工程有限公司2002年10月教材编号：S4P+201S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________目录1介绍---------------------------------------------12系统安全及环境保护---------------------------------------------23综述---------------------------------------------44启动--------------------------------------------245用窗口工作--------------------------------------------266手动操作机器人--------------------------------------------277自动生产--------------------------------------------368编程与测试--------------------------------------------429输入与输出--------------------------------------------5210系统备份与冷启动--------------------------------------------5311机器人保养检查表--------------------------------------------61附录1安全控制链--------------------------------------------62附录2定义TCP--------------------------------------------66附录3文件管理--------------------------------------------68附录4错误排除一般步骤-------------------------------------71在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。此文件中如有不详尽处，请参阅UserGuide、ProductManual、RAPIDReferenceManual等。上海ABB工程有限公司ABB(Shanghai)EngineeringCo.,LtdS4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________1介绍本手册解释ABBS4P+喷涂机器人的基本操作、运行。手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第1页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________2系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域，请严格注意。以下的安全守则必须遵守：•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。•急停开关（E-Stop）不允许被短接。•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。•气路系统中的压力可达0.7MP，任何相关检修都要断气源。•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。•现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第2页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第3页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________3综述3.1S4P+系统喷涂机器人产品介绍：喷涂机器人分为以下三类：_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第4页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________3.2机器人组成：机器人由以下几部分组成：Controller:控制器(控制箱)。Teachpendant:示教器。Controlpanel:控制面板(又称操作盘operator’spanel)。Manipulator:机械手。Purgeunit:清扫装置。ExternalControl.外部控制装置(选项)。Applicator:喷涂器具，如：喷枪、喷杯。操作人员通过示教器和控制面板操作机器人。_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第5页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________3.2.1机械手(Manipulator)IRB5400机器人本体IRB580机器人本体长水平臂型短水平臂型_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第6页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________IRB540机器人本体长水平臂型短水平臂型•由六个转轴组成。•六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。•机器人带有24VDC。•带有串口测量板，收集并传送电机位置信息,测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。•两种手腕型式：_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第7页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第8页S4P+IRB喷涂机器人基本操作培训手册___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________3.2.2控制系统：(Controller)MainsSwitch:主电源开关。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘(控制面板)。Floppydiskdrive:磁盘驱动器。(选项)___________紧凑型_________________________________