FB41的SCL源码

最近在论坛看到好多网友寻找西门子PLCFB41的SCL源码，现在就将我从网上搜集（因原始出处好像不能访问了，时间久了我也忘记了，）的源码贴出来，此源程序来源于网络，不保证编译后与原版一致，仅供参考。源码我粗略看了一遍，好象是不完全微分PID，但由于使用的是位置式PID，所以里面还做了手自动的无扰动切换，但个人感觉无扰动切换还是增量PID好，无需做任何处理就直接支持。源码可以通过编译，内容如下：FUNCTION_BLOCKCONT_CTITLE='continuousPIDcontroller'AUTHOR:MTFAMILY:ICONTNAME:CONT_CVERSION:'1.5'KNOW_HOW_PROTECTVAR_INPUTCOM_RST:BOOL:=FALSE;//完全重启动MAN_ON:BOOL:=TRUE;//手动值打开PVPER_ON:BOOL:=FALSE;//外设过程变量打开P_SEL:BOOL:=TRUE;//比例作用打开I_SEL:BOOL:=TRUE;//积分作用打开INT_HOLD:BOOL:=FALSE;//积分作用保持I_ITL_ON:BOOL:=FALSE;//积分作用初始化D_SEL:BOOL:=FALSE;//微分作用打开CYCLE:TIME:=T#1S;//采样时间SP_INT:REAL:=0.0;//内部设定值PV_IN:REAL:=0.0;//过程变量输入PV_PER:WORD:=W#16#0;//外设过程变量MAN:REAL:=0.0;//手动值GAIN:REAL:=2.0;//比例增益TI:TIME:=T#20S;//积分复位时间TD:TIME:=T#10S;//微分时间TM_LAG:TIME:=T#2S;//微分作用时间延时DEADB_W:REAL:=0.0;//死区带宽LMN_HLM:REAL:=100.0;//积分值上限LMN_LLM:REAL:=0.0;//积分值下限PV_FAC:REAL:=1.0;//过程变量因子PV_OFF:REAL:=0.0;//过程变量偏移量LMN_FAC:REAL:=1.0;//调节值因子LMN_OFF:REAL:=0.0;//调节值偏移量I_ITLVAL:REAL:=0.0;//积分作用的初始化值DISV:REAL:=0.0;//干扰变量END_VARVAR_OUTPUTLMN:REAL:=0.0;//调节值LMN_PER:WORD:=W#16#0;//外设调节值QLMN_HLM:BOOL:=FALSE;//达到调节值上限QLMN_LLM:BOOL:=FALSE;//达到调节值下限LMN_P:REAL:=0.0;//比例分量LMN_I:REAL:=0.0;//积分分量LMN_D:REAL:=0.0;//微分分量PV:REAL:=0.0;//ER:REAL:=0.0;//误差信号END_VARVARsInvAlt:REAL:=0.0;//上周期比例偏差值sIanteilAlt:REAL:=0.0;//上周期积分值sRestInt:REAL:=0.0;//上周期积分偏差量（浮点数计算偏差）sRestDif:REAL:=0.0;//上周期微分偏差量（浮点数计算偏差）sRueck:REAL:=0.0;//sLmn:REAL:=0.0;//上周期调节值sbArwHLmOn:BOOL:=FALSE;//上周期达到调节值上限sbArwLLmOn:BOOL:=FALSE;//上周期达到调节值下限sbILimOn:BOOL:=TRUE;//备用-本程序没有使用该变量END_VARVAR_TEMPrCycle:REAL;//采样时间浮点值Iant:REAL;//积分增量Diff:REAL;//积分量Istwert:REAL;//过程变量浮点值ErKp:REAL;//偏差比例值rTi:REAL;//积分时间浮点值rTd:REAL;//微分时间浮点值rTmLag:REAL;//微分作用时间延时浮点值Panteil:REAL;//比例值Ianteil:REAL;//积分值Danteil:REAL;//微分值Verstaerk:REAL;//RueckDiff:REAL;//RueckAlt:REAL;//上周期积分量dLmn:REAL;//调节量gf:REAL;//HilfwertrVal:REAL;//RealHilfsvariableEND_VARIFCOM_RSTTHEN//PID初始化sIanteilAlt:=I_ITLVAL;LMN:=0.0;QLMN_HLM:=FALSE;QLMN_LLM:=FALSE;LMN_P:=0.0;LMN_I:=0.0;LMN_D:=0.0;LMN_PER:=W#16#0;PV:=0.0;ER:=0.0;sInvAlt:=0.0;sRestInt:=0.0;SRestDif:=0.0;sRueck:=0.0;sLmn:=0.0;sbArwHLmOn:=FALSE;sbArwLLmOn:=FALSE;ELSErCycle:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(CYCLE))/1000.0;//采样时间转换为浮点数值Istwert:=DINT_TO_REAL(INT_TO_DINT(WORD_TO_INT(PV_PER)))*0.003616898;Istwert:=Istwert*PV_FAC+PV_OFF;//外设输入转换为浮点数值IFNOTPVPER_ONTHEN//过程变量选择Istwert:=PV_IN;END_IF;PV:=Istwert;ErKp:=SP_INT-PV;//计算偏差IFErKp-DEADB_WTHENER:=ErKp+DEADB_W;ELSIFErKpDEADB_WTHENER:=ErKp-DEADB_W;ELSEER:=0.0;END_IF;ErKp:=ER*GAIN;//偏差比例增益rTi:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TI))/1000.0;rTd:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TD))/1000.0;rTmLag:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TM_LAG))/1000.0;IFrTirCycle*0.5THEN//积分时间必须=采样时间的0.5倍rTi:=rCycle*0.5;END_IF;IFrTdrCycleTHEN//微分时间必须=采样时间rTd:=rCycle;END_IF;IFrTmLagrCycle*0.5THEN//微分作用延时时间必须=采样时间的0.5倍rTmLag:=rCycle*0.5;END_IF;IFP_SELTHEN//比例作用投入Panteil:=ErKp;ELSEPanteil:=0.0;END_IF;IFI_SELTHEN//积分作用投入IFI_ITL_ONTHEN//积分初始化Ianteil:=I_ITLVAL;sRestInt:=0.0;ELSIFMAN_ONTHEN//手动值输入时的积分量计算，用于用于手动切换自动无扰切换Ianteil:=sLmn-Panteil-DISV;sRestInt:=0.0;ELSE//积分计算Iant:=(rCycle/rTi)*(ErKp+sInvAlt)*0.5+sRestInt;IF((Iant0.0ANDsbArwHLmOn)ORINT_HOLD)OR(Iant0.0ANDsbArwLLmOn)THEN//抗积分饱和Iant:=0.0;END_IF;Ianteil:=sIanteilAlt+Iant;//当前积分值:=上时刻积分值+本次积分量sRestInt:=sIanteilAlt-Ianteil+Iant;//感觉sRestInt一直等于0.0;?????不知为何,通过运行发现不为0.0，可能是浮点数计算误差END_IF;ELSEIanteil:=0.0;sRestInt:=0.0;END_IF;Diff:=ErKp;IFNOTMAN_ONANDD_SELTHEN//微分作用投入Verstaerk:=rTd/(rCycle*0.5+rTmLag);Danteil:=(Diff-sRueck)*Verstaerk;RueckAlt:=sRueck;RueckDiff:=rCycle/rTd*Danteil+sRestDif;sRueck:=RueckDiff+RueckAlt;sRestDif:=RueckAlt-sRueck+RueckDiff;//同积分一样计算微分误差量ELSE//Danteil:=0.0;sRestDif:=0.0;sRueck:=Diff;END_IF;dLmn:=Panteil+Ianteil+Danteil+DISV;//PID输出IFMAN_ONTHEN//PID手动之打开dLmn:=MAN;ELSEIFNOTI_ITL_ONANDI_SELTHEN//干扰量处理IFIanteilLMN_HLM-DISVANDdLmnLMN_HLMANDdLmn-LMN_DLMN_HLMTHENrVal:=LMN_HLM-DISV;gf:=dLmn-LMN_HLM;rVal:=Ianteil-rVal;IFrValgfTHENrVal:=gf;END_IF;Ianteil:=Ianteil-rVal;ELSIFIanteilLMN_LLM-DISVANDdLmnLMN_LLMANDdLmn-LMN_DLMN_LLMTHENrVal:=LMN_LLM-DISV;gf:=dLmn-LMN_LLM;rVal:=Ianteil-rVal;IFrValgfTHENrVal:=gf;END_IF;Ianteil:=Ianteil-rVal;END_IF;END_IF;END_IF;LMN_P:=Panteil;LMN_I:=Ianteil;LMN_D:=Danteil;sInvAlt:=Erkp;sIanteilAlt:=Ianteil;sbArwHLmOn:=FALSE;sbArwLLmOn:=FALSE;IFdlmn=LMN_HLMTHEN//调节辆限幅(上限)QLMN_HLM:=TRUE;QLMN_LLM:=FALSE;dlmn:=LMN_HLM;sbArwHLmOn:=TRUE;ELSEQLMN_HLM:=FALSE;IFdLmn=LMN_LLMTHEN//调节辆限幅(下限)QLMN_LLM:=TRUE;dlmn:=LMN_LLM;sbArwLLmOn:=TRUE;ELSEQLMN_LLM:=FALSE;END_IF;END_IF;sLmn:=dLmn;dLmn:=dLmn*LMN_FAC+LMN_OFF;LMN:=dLmn;dLmn:=dLmn*276.48;IFdLmn=32512.0THENdLmn:=32512.0;ELSIFdLmn=-32512.0THENdLmn:=-32512.0;END_IF;LMN_PER:=INT_TO_WORD(DINT_TO_INT(REAL_TO_DINT(dLmn)));END_IF;END_FUNCTION_BLOCKyanyanpid块FB41SCL源代码查看日志列表发表于01月26日15:08FUNCTION_BLOCKCONT_CTITLE='continuousPIDcontroller'AUTHOR:MTFAMILY:ICONTNAME:CONT_CVERSION:'1.5'KNOW_HOW_PROTECTVAR_INPUTCOM_RST:BOOL:=FALSE;//完全重启动MAN_ON:BOOL:=TRUE;//手动值打开PVPER_ON:BOOL:=FALSE;//外设过程变量打开P_SEL:BOOL:=TRUE;//比例作用打开I_SEL:BOOL:=TRUE;//积分作用打开INT_HOLD:BOOL:=FALSE;//积分作用保持I_ITL_ON:BOOL:=FALSE;//积分作用初始化D