TwinCat2入门培训教材V2.0

0自动化新技术TwinCAT2入门教程Version2.00毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司2015年3月1目录一．TwinCAT软件安装及介绍.........................................................................................2二．Systemmanager软件介绍及硬件扫描..................................................................24三．PLCcontrol软件介绍..............................................................................................43四．编写简单ST语言程序............................................................................................53五．定义输入输出变量..................................................................................................70六．变量链接..................................................................................................................74七．常用功能块介绍......................................................................................................84八．样例程序介绍..........................................................................................................98九．Visualization功能配合调试..................................................................................107十．控制器基础入门操作指南....................................................................................114十一．拆装操作练习...........................................................................................................119十二．Ethercat诊断............................................................................................................120十三．ADS通信...................................................................................................................124十四．ScopeView使用说明...............................................................................................1292一．TwinCAT软件安装及介绍本章目标：通过本章节的学习，学员将了解：TwinCAT2软件下载途径Windows32位系统/64位系统TwinCAT2软件的区别TwinCAT2软件的安装TwinCAT2软件的级别定义及功能TwinCAT的运行状态，能够熟练查看和切换TwinCAT属性菜单栏内各项参数的定义及功能AMSNETID的定义，能够查看设备的AMSNETIDInformationsystem帮助系统的安装，能够熟练查找所需资料1.TwinCAT软件安装TwinCAT软件可以在网站上下载，可以在FTP服务器上下载，也可以在培训光盘中找到：（1）官网下载：选择“下载”——“软件”——“TwinCAT30天试用版”——“下载TwinCAT”——选择需要的TwinCAT2版本进行下载：针对XP/WIN732位的操作系统，建议选择：TwinCAT2.11R3进行下载安装；针对WIN764位的操作系统，必须选择：TwinCAT*64Enginering进行下载安装；其余为适用于XP/WIN32位操作系统，旧版本的TwinCAT2软件。（2）FTP服务器下载：对于XP/WIN732位的操作系统，请下载：对于XP/WIN732位的操作系统，请下载：为了保证下载速度，建议选择专门的FTP下载工具进行下载，例如：FlashFXP软件（3）培训光盘：3对于XP/WIN732位的操作系统，请安装：\培训光盘\软件安装\tcat_2110_2241.exe对于WIN764位的操作系统，请安装：\培训光盘\软件安装\Tc211x64Engineering_R3_2.11.2239\2240.exe随堂问答：学员提问:32位和64位对应版本的TwinCAT2软件有什么区别？讲师解答：TwinCAT2软件不支持在64位系统上跑runtime，所以开发出了Tc211x64Engineering，可以支持本机作为编程器，用来对CX或者IPC进行程序编写以及下载。32位系统，安装TwinCAT2之后本机可以做为编程器，也可以做为控制器；64位系统.安装TwinCAT2之后本机只能做为编程器，不能做为控制器。必须选择匹配的操作系统进行安装。2.安装步骤详解：根据不同的操作系统，选择对应的安装程序进行安装（此处以WIN732位系统举例）：双击exe文件开始安装，顺利进入安装界面。4选择Iaccept，然后点击Next。输入用户名和公司名称，不输入序列号可以安装30天试用版。5弹出窗口选择等级可以看到这里有5个等级，这5个等级是一个包含关系，比如安装twincatPLC，那他就包含了以上两个等级的所有内容，所以如果安装twincatNCI最高等级的话，那就把这个软件的所有组件都安装到电脑内，每一个等级的收费也是不同的，等级越高收费越高，接下来对每个等级做一个介绍。1.TwinCATCP：对于beckhoff面板式PC或者控制面板上特殊键的驱动，比如上图中一个面板型的PC，右边的123456，ALT，CTRL，SHIFT，以及F1~F12都是windows支持的标准功能键，是不需要安装驱动的，但我们同时也发现，面板的左边会有一排白色的按键，这个是我们beckhoff工控机所特有的功能键，如果没有安装驱动是无法辨认出这些按键，将来编程和调试就不可以用这些按键了。所以如果安装了twincatCP，那这些特殊功能键就可以被正常使用了。2.TwinCATIO：安装这个等级可以对各个总线上的IO进行读取，也就是各种现场总线IO的驱动。3.TwinCATPLC：PLC的编程软件，符合IEC61131-3规范，可以对所连接的设备进行PLC编程，编程语言包括了指令表，梯形图，功能块，顺序图、结构文本以及连续图4.TwinCATNCPTP：支持点对点的运动控制任务编写，也可以安装一些插件来支持电子凸6轮，飞锯等功能5.TwinCATNCI：支持复杂的运动控制处理，比如直线插补、圆弧插补运动。选择30天demo版本后点击Next。勾选一些软件的附加功能：7TwinCATIO提供高级语言直接访问IO的动态链接库ScopeView是一款附带的示波器软件，能够直观地查看参数的变化曲线CamsServer类似于凸轮开关，能够使驱动器编码器或外部编码器在旋转过程中，根据角度进行数字量输出EDSandGSD文件是CANOPENDEVICENETPROFIBUS-DP的从站描述文件RemoteManager能够对目标控制器的TwinCAT版本进行切换和管理DriverManager是AX5000驱动器的配置软件BACNet/IP是与支持BACNet/IP协议设备（楼宇行业产品）通讯的专用软件可以全部勾选后点击Next。选择TwinCAT安装路径，默认为C盘，也可选在其他硬盘进行安装。8选择程序文件夹名称。开始安装。安装完成后需要重启电脑。93.64位系统下安装的TwinCAT2本地模拟调试方法：安装虚拟机，进行程序调试虚拟机安装方式介绍：\培训光盘\软件安装\如何安装CE虚拟机示例\BeckhoffCE虚拟机配置向导V2.0.docx连接实际测试样机，进行程序调试4.TwinCAT软件安装常见注意事项及报错处理FAQ：\培训光盘\软件安装\Twincat软件安装如有问题请看\TwinCAT2软件安装FAQ.docx5.TwinCAT软件属性介绍(1).TwinCAT图标不同颜色各表示什么意义？不同的TwinCAT图标颜色表示TwinCAT系统处在不同的状态。在用户登录系统前，WindowsNT就启动了TwinCATSystem服务，并在任务栏上生成作为TwinCAT活动标识的图标：红——————表示TwinCAT处在停止模式蓝——————表示TwinCAT处在配置模式黄——————表示TwinCAT正在启动绿——————表示TwinCAT处在运行模式。此外，在主流IPC/EPC上通过LED指示灯，同样可以查看当前设备的TwinCAT状态10以CX5000举例：正常运行模式下，TC灯应该为绿色。(2).Properties各项介绍首先在系统托盘中单击TwinCAT2图标，选择Properties。11a)General选项卡包含软件的版本，软件等级，到期时间等基本信息。b)System选项卡包含TwinCAT所具有的Server，Windows启动后TwinCAT的运行状态，是否自动登录Windows。TwinCAT软件版本等级及软件版本TwinCAT软件注册信息TwinCAT软件服务项（请不要做任意修改）TwinCAT开机启动状态勾选Autologon，然后填写具有管理员权限的用户名和密码可以自动登录windows12其中：Disable：TwinCAT2软件开机禁用Enable:TwinCAT2软件开机运行模式ConfigMode：TwinCAT2软件开机配置模式笔记本、台式机默认为：ConfigMode配置模式；工控机、嵌入式控制器默认为：Enable运行模式。c)AMSrouter选项卡里面包含自身电脑TwinCAT软件的AMSNETID以及自身电脑添加过ADS路由的远程电脑的一些基本信息，例如双击CX_0071E6，在弹出的对话框包含对方电脑的设备名，IP地址，AMSNETID等信息。d)PLC选项卡里面包含软PLC的个数设置，自启动文件夹的位置，软PLC上电后是否会自动运行程序，软PLC是否具有Retain区的断电保持功能。本地的AMSNETID用于ADS通信连接Router列表。不在列表中，无法进行ADS通讯。13e)Registration选项卡用来激活软件为正式版软件，需要输入注册码。随堂问答