AGV用户手册

目录1．声明2．AWTAGV手册3．ForkturaAGV手册1.声明用户手册所包含的内容均受到版权法的保护，未经深圳今天物流技术有限公司的批准，任何组织和个人不得以任何手段和形式对其进行复制、存于数据库或检索系统。在所规定的支持保修范围内，深圳今天物流技术有限公司履行承诺的保修服务，超出所在规定的保修范围的，恕不承担保修服务。对于在使用本产品过程中可能造成的损失，深圳今天物流技术有限公司不承担相关责任。如发生任何争议，应按中华人民共和国的相关法律解决。深圳今天物流技术有限公司随时可能因为软件或硬件升级对手册的内容进行更新，所有这些更新都将纳入手册新的版本中，恕不另行通知。ROCLAROBOTRUCKOYStreetaddress℡[phone]TradeReg.No800.644P.O.Box88Jampankatu+358927147430VATFI16346444FIN-04401JÄRVENPÄÄFIN-04440JÄRVENPÄÄhttp:\\@rocla.comAWTAGV用户手册10.2009自动引导小车AGV.................................31.安全说明.........................................42.操作环境.........................................83.操作设备........................................104.控制面板（用户界面）............................175.操作............................................266.电池............................................317.维护............................................358.维修............................................379.运输和存放......................................4010.故障排除........................................4111.技术规范........................................4812.1601168第1章自动引导小车AGV一般信息无人驾驶卡车（同样也称为自动引导小车-以下简称为小车或AGV）专门用于在室内提升和运输材料。请在操作AGV或对其执行维护前，仔细阅读本手册。阅读本手册后，请将其存放在安全、干燥处，以便日后使用。AGV符合EN1525标准，确保其安全性能符合欧盟机械指令2006/42/EC。本说明对最重要的规定和指导方针均有所提及。因为规定因国家而异，我们希望您能熟悉您自己国家的有效规定和标准。有关AGV或培训的更多信息，请联系我们的销售机构。您必须非常熟悉AGV的操作并了解其操作和维护说明，否则，AGV可能会造成严重的事故。要订购多份本手册，请联系您的经销商。电磁兼容性AGV符合EN12895标准，确保其安全符合EMC指令2004/108/EC。AGV专门用于轻工业和重工业用途(EN61000-6-4和EN61000-6-2)。无厂商的明示许可，请不要对AGV中的电气设备进行任何改装。对电气设备进行的改装可能会影响电磁兼容性，从而降低操作安全性。警告交付在发货前，对每台AGV均进行过仔细检查，以确保您收到的AGV完好无损，并且配备完整。但是，在收到AGV后应立即检查，以便发现运输过程中可能出现的任何损坏。3601169第2章安全说明现场监督说明•熟悉操作说明及其内容。•就AGV使用、安全和维护方面的知识对操作员进行培训。•确保操作员遵守操作和维护说明及安全规定。职业安全•保持AGV清洁并且工作状态良好。根据维护说明和计划执行每天及每周维护检查，避免出现失误和操作错误。•如果您注意到可能影响AGV安全操作的任何失误或缺陷，请停止AGV，直到此类失误或缺陷已得到解决。•如果发生故障，请关闭电源，并通知现场监督人员。•无现场监督人员的允许，请勿修理AGV的任何部件。•使用AGV时，您对您自己和您所处环境的安全负责。•如果发生任何事故或损伤，请立即通知现场监督人员。此种情况下，请将AGV保留在事故现场。AGV操作员要求：•18岁以上•身体好（例如听力和视力都好），心理素质强，操作AGV时无危险•受过适当的培训；熟悉操作、安全和维护说明•已从现场监督人员处获取操作AGV的许可•了解并掌握AGV的驾驶和操作特点•建议时刻穿上安全鞋。紧急程序如果AGV发生故障，请停止操作并关闭电源。切不可再使用AGV，直到现场监督人员授权的人员修理完毕。安全说明在操作机构里需要有受过培训的人员，负责AGV系统的维护和安全操作。如果几个轮班工作都需用到该系统，需有一个负责人员始终在现场。•切勿在货载下方站立或行走。•请避开货载处理区。•请避开货载处理机械。•AGV要运输的货载必须结构良好且稳定。•禁止运输尺寸超出AGV设计承载面积的货载。•禁止运输重量超出AGV额定载重的货载。•禁止运输COG距离不同于AGV额定载重的货载。•必须每天检查货载处理机械的状况。•切勿在AGV将要处理的货载上站立/坐下/行走。•请确保在清洁AGV前已关闭电源。•请勿使用液体清洁AGV。•仅从指定的提升点提升AGV。•在执行任何维护任务前，关闭电源。手动操作•操作AGV要非常小心，特别是在运输和处理货载时。4•必须不断观察货载及周围的情况。•确保开始手动控制货载处理时，货载处理区无人。•执行手动货载处理时，要验证AGV位置是否正确。每天的安全检查系统关闭后再启动时，需时常进行下列安全检查。（对于持续进行操作的系统，至少24小时一次）：•检查小车上所有紧急停止按钮的状况和功能。小车应该停止。•检查安全故障检测器的状况和功能。如果安全区中有障碍物，小车应该停止。•通过按下安全触板，检查小车两端光电池/安全触板的功能。小车应该停止。•在测试安全装置时，同时要检查警示闪光灯和信号喇叭的状况和功能。每周的安全检查每周一次定期进行下列的安全检查：•检查货载处理系统和支腿传感器的状况和功能。请注意，货载处理系统可能随应用的不同而不同；它可能是叉杆、夹钳或输送带。全面的安全检查要求使用日志，用于安全检查的记录，以及日期、时间、名称和备注。严禁使用故障小车！必须立刻进行维修或使用手动控制设备驾驶故障小车离开系统。您应时刻谨记，AGV是重型且功能强大的机械，如果安全设备运作不良，可能造成大规模的破坏。应该把操作员在小车上发现的故障及时告知给维修机构。噪音按照EN12053:2001和ENISO4871测量出的操作员听力可承受的平均噪音级别(LpA)。测量值已列在本手册第12章技术规范的第8.4节中。操作AGV的过程中，由于操作方法不同、环境影响和其它噪音来源，可能会出现更高的声压级。注意在危险场所驾驶时切勿在爆炸性环境中使用标准的AGV。我们提供专门制造的AGV，供在此类场所中使用。有关在危险条件下使用的专门设计和配置的AGV，请联系您的AGV经销商。维修和结构改装无厂商的明示许可，请勿改装AGV。请勿添加或拆下、焊接或弯曲任何部件，因为任何改装都会影响AGV的操作，可能会破坏其结构。仅当AGV厂商已停业且该企业利益无人继承时，用户才可安排进行改造或改装，但用户应：注意•安排AGV及其安全工程师专家设计、测试和实施改造或改装；•保留有关改造或改装的设计、测试和实施的永久记录；•载量标牌、贴纸、标签和说明手册的批准并作适当修改；•在AGV上贴上易读可见的永久性标签，标明AGV改造或改装的方式、改造或改装的日期以及完成这些任务的机构的名称和地址；5警示符号的图例注意！.您必须非常熟悉AGV的操作并了解其操作和维护说明，否则，AGV可能会造成严重的事故。有关更多信息，请参阅AGV手册。.在对AGV进行操作或维修前，请先熟悉AGV用户手册及其内容。切勿触摸移动的部件。.切勿使用AGV提升人。.切勿在AGV升起的叉杆下方行走或站立。.6切勿骑在AGV上。.7601170第3章操作环境一般信息和预定用途自动引导小车(AGV)为可执行运输任务的无人驾驶自行装货/卸货的运输工具。通常情况下，AGV用作更大型内部物流系统的一部分，如仓库、半成品存储和集成制造过程。该小车配备了手动控制器(MCD)，允许临时手动驱动小车。单台AGV是整套自动材料处理系统的一部分，该系统由仓库管理系统、AGV控制系统、一台或多台AGV及其充电站组成。AGV通过无线链接(WALAN或类似网络）(2)从系统计算机(1)中接收运输任务。可以下列几种不同的方式完成小车导航：•激光导航(3).激光导航支持基于使用反光板的自由引导，将会根据跟踪小车移动的编码器数据不断更新小车位置，通过反光板的测量数据更新位置。建筑物中的反光板提供参考坐标。激光扫描仪测量出至反光板的角度，从而计算出小车的坐标。小车移动时，角度发生变化，激光扫描仪会计算出小车的新坐标。某些AGV可能提供激光导航及附加导航方法。•现场导航(4).现场导航支持基于嵌入在地板中磁铁之间的自由引导，将会根据跟踪小车移动的编码器数据不断更新小车位置，通过现场磁铁的测量数据更新位置。•磁带(5).磁带导航支持基于磁带与距离标尺之间的自由引导，将会根据跟踪小车移动的编码器数据不断更新小车位置，使用对皮带和距离标尺的测量数据更新位置。•感应电线(5).电线导航支持基于感应电线与距离标尺之间的自由引导，将会根据跟踪小车移动的编码器数据不断更新小车位置，使用对感应电线和距离标尺的测量数据更新位置。•范围导航(6).范围导航使用激光范围扫描仪的测量数据以识别地标，例如墙和其它平面，将会根据跟踪小车移动的编码器数据不断更新小车位置，使用对墙和其它平面（地标）的测量数据更新位置。执行运输任务时，小车遵循程控的路径。路径已分成段。段同样也定义驾驶行为，例如驾驶速度和方向。每段均连接到一个点，该点定义交通规定和/或货载处理位置的停止地点。有关AGV操作的更多信息，请参阅第6章。操作条件根据标准DIN15185-1，在带有足够坚固、光滑、顺平和特别处理平面的干燥室内设施中使用AGV。AGV可在温度为+5...+35C时连续操作，而在温度为0...+45C时操作时间要较短。建议的湿度为30...95%（非凝结）。如果操8作温度不同于上述温度，请联系您的AGV经销商，购买专门为寒冷、冻结或超高温度条件应用设计的小车。适合于冷冻条件的特制小车可在低于-35C的温度下使用；适合于高温条件的特制小车可在高于+45C的温度下连续使用。限制切勿在以下情况下使用AGV：•要运输或提升人•在爆炸性环境中（ATEX区域）•在地板不具有足够承重能力的场所•如果已损坏•用作安装表面•用作搭板或梯子•要拖动另一辆小车自由空间确保AGV相对其顶部构件具有足够的移动空间。在驾驶经过通道或门洞之前，应确保AGV、货载和您拥有足够的空间。总是在相对于装货平台或桥的安全距离内驾驶。注意地板的承重能力确保AGV和货载的总重量不超过地板的承重能力。使用电梯要使用电梯在地面之间运输AGV，需要获得现场监督人员的许可。确保AGV、货载和您的总重量不超过电梯的最大承重能力。务必确保将AGV驶进电梯和任何其它狭窄空间时货载在前。将AGV驶进或驶出时，切勿让其它人进入电梯。注意在斜坡驾驶要在斜坡上驾驶，需要获得现场监督人员的许可。斜坡倾角不能超出本手册第12章技术规范第5.7节中列出的测量值。我们建议在超出该值的地方使用警示标志。AGV具有较小的离地距离，通常为30-35mm（最大为40mm）。注意所有类型的AGV都不适合在斜坡上驾驶。请确保您使用的AGV适合此目的。注意在斜坡上