CAN总线基础

CAN总线基础重庆川仪刘裴首页下页上页结束第2页重庆川仪刘裴CAN总线基础培训目标12了解CAN总线基础了解CAN基本结构理解CAN数据传输34了解CAN总线的错误首页下页上页结束第3页重庆川仪刘裴●重点●难点1、CAN总线的基本结构2、CAN总线的数据传输3、CAN总线故障CAN总线基础１.CAN总线的数据传输首页下页上页结束第4页重庆川仪刘裴CAN总线历史1983年BOSCH开始研究车上网络技术1986年BOSCH在SAE大会公布CAN协议1987年Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片1991年BOSCH颁布CAN2.0技术规范1991年第一辆应用CAN的量产车出现：MercedesS-Class1993年CAN成为ISO标准（ISO11898）1994年SAE颁布基于CAN的J1939标准2003年Maybach发布带76个ECU的新车型2004年VW发布带35个ECU的Golf汽车首页下页上页结束第5页重庆川仪刘裴CAN总线的相关协议ISO11898——国际标准化组织对CAN总线的物理层进行了标准化；J1939——由美国汽车工程协会(SAE)制订——为中重型道路车辆上电子部件间的通讯提供标准的体系结构——基于CAN2.0B的CAN协议，规定速率250kbits/sISO15765——道路车辆上基于CAN总线的诊断协议轿车中高速CAN总线协议——各大公司自行定义,GM、Ford、VW都拥有自己的CAN规范首页下页上页结束第6页重庆川仪刘裴CAN的特点串行总线上可以连接多个节点多主控制具有优先级的消息发送，冲突避免系统的柔软性—节点没有地址，添加节不需配置最高达1Mbps的通信速度远程数据请求错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能故障封闭——出现永久故障时脱离总线首页下页上页结束第7页重庆川仪刘裴CAN汽车行业应用情况国外：2004年以来，新车型几乎100%使用CAN总线，所有车型平均使用率超过90%。国内卡车：一汽解放、二汽东风、济南重汽、陕汽、北方奔驰客车：宇通客车、厦门金龙客车、苏州金龙客车、金龙旅行车、桂林大宇、中通客车轿车：一汽大众、一汽轿车、上汽汽车、上海大众、上海通用、奇瑞、南汽、吉利、长安福特、重庆长安、北方奔驰、东风等首页下页上页结束第8页重庆川仪刘裴CAN在汽车中的应用首页下页上页结束第9页重庆川仪刘裴首页下页上页结束第10页重庆川仪刘裴11898的内容首页下页上页结束第11页重庆川仪刘裴CAN基本结构数据传输线数据传输终端数据传输终端CAN收发器CAN收发器+1V-1V外界的干扰同时作用于两根导线产生的电磁波辐射相互抵消~0V首页下页上页结束第12页重庆川仪刘裴CAN基本结构首页下页上页结束第13页重庆川仪刘裴连接示意图首页下页上页结束第14页重庆川仪刘裴网关首页下页上页结束第15页重庆川仪刘裴CAN诊断结构诊断总线网关仪表总线驱动总线舒适总线信息总线首页下页上页结束第16页重庆川仪刘裴CAN信号数据传输线数据传输终端数据传输终端CAN收发器CAN收发器首页下页上页结束第17页重庆川仪刘裴CAN信号01首页下页上页结束第18页重庆川仪刘裴数据收发首页下页上页结束第19页重庆川仪刘裴数据传输开始区(1)优先级别区(11)未使用数据区(64)确认区(2)检验区－数据量(6)冗余校验码(16)结束区(7)首页下页上页结束第20页重庆川仪刘裴数据传输（优先级确认）首页下页上页结束第21页重庆川仪刘裴数据传输（同步）首页下页上页结束第22页重庆川仪刘裴数据传输（边沿对齐）接收器每一次电平反向时，调整边沿对齐，以求得同步。首页下页上页结束第23页重庆川仪刘裴数据传输（位填充）因为边沿对齐，如果很多位没有电平反向，导致同步不准确，所以规定最多连续5位必须填充一个反向电平首页下页上页结束第24页重庆川仪刘裴报文传输类型报文传输由4种不同的帧类型表示和控制：数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。首页下页上页结束第25页重庆川仪刘裴数据帧结构帧间空间仲裁场控制场数据场CRC场帧结束数据帧帧起始应答场帧间空间或过载帧首页下页上页结束第26页重庆川仪刘裴远程帧结构帧间空间仲裁场控制场CRC场帧结束远程帧帧起始应答场帧间空间或过载帧首页下页上页结束第27页重庆川仪刘裴错误帧结构数据帧错误标志错误标志的重叠错误界定符错误帧帧间空间或过载帧首页下页上页结束第28页重庆川仪刘裴过载帧结构数据帧过载标志过载标志的重叠过载界定符过载帧帧间空间或过载帧首页下页上页结束第29页重庆川仪刘裴CAN故障(CANL断路）首页下页上页结束第30页重庆川仪刘裴CAN故障(CANL断路）首页下页上页结束第31页重庆川仪刘裴CAN故障(CANH断路）首页下页上页结束第32页重庆川仪刘裴CAN故障(CANH断路）首页下页上页结束第33页重庆川仪刘裴CAN故障(CANL与电源短路）首页下页上页结束第34页重庆川仪刘裴CAN故障(CANL与电源短路）首页下页上页结束第35页重庆川仪刘裴CAN故障(CANL与地短路)首页下页上页结束第36页重庆川仪刘裴CAN故障(CANL与地短路)首页下页上页结束第37页重庆川仪刘裴CAN故障(CANH与CANL短路)首页下页上页结束第38页重庆川仪刘裴CAN故障(CANH与CANL短路)首页下页上页结束第39页重庆川仪刘裴CAN故障(CANH与CANL交叉连接)首页下页上页结束第40页重庆川仪刘裴CAN故障(CANH与CANL交叉连接)