自动控制原理-控制系统的频率特性实验报告

肇庆学院工程学院自动控制原理实验报告_12_年级_电气一班组员：王园园、李俊杰实验日期2014/6/9姓名:李奕顺学号：201224122130老师评定___________实验四：控制系统的频率特性一、实验原理1.被测系统的方块图：见图4-1图4-1被测系统方块图系统（或环节）的频率特性G（jω）是一个复变量，可以表示成以角频率ω为参数的幅值和相角：)G(jω)G(jω)G(jω（4—1）本实验应用频率特性测试仪测量系统或环节的频率特牲。图4-1所示系统的开环频率特性为：)E(jω)B(jω)E(jω)B(jω)E(jω)B(jω)(jωG)(jωG21（4—2）采用对数幅频特性和相频特性表示，则式（4—2）表示为：)E(jω)B(jωlg20))H(jω(jωG)(jωG20lg21)E(jωlg20)B(jωlg20（4—3）)E(jω)B(jω)E(jω)B(jω)H(jω)(jωG)(jωG21（4—4）将频率特性测试仪内信号发生器产生的超低频正弦信号的频率从低到高变化，并施加于被测系统的输人端[r(t)]，然后分别测量相应的反馈信号[b(t)]和误差信号[e(t)]的对数幅值和相位。频率特性测试仪测试数据经相关运算器后在显示器中显示。根据式(4—3)和式(4—4)分别计算出各个频率下的开环对数幅值和相位，在半对数座标纸上作出实验曲线：开环对数幅频曲线和相频曲线。根据实验开环对数幅频曲线画出开环对数幅频曲线的渐近线，再根据渐近线的斜率和转角频确定频率特性（或传递函数）。所确定的频率特性（或传递函数）的正确性可以由测量的相频曲线来检验，对最小相位系统而言，实际测量所得的相频曲线必须与由确定的频率特牲(或传递函数)所画出的理论相频曲线在一定程度上相符，如果测量所得的相位在高频(相对于转角频率)时不等于-90°(q－p)[式中p和q分别表示传递函数分子和分母的阶次]，那么，频率特性(或传递函数)必定是一个非最小相位系统的频率特性。2.被测系统的模拟电路图：见图4-2图4-2被测系统二、实验内容(1)将U21DAC单元的OUT端接到对象的输入端。(2)将测量单元的CH1（必须拨为乘l档）接至对象的输出端。(3)将UlSG单元的ST和S端断开，用排线将ST端接至U26控制信号单元中的PB0。（由于在每次测量前，应对对象进行一次回零操作，ST即为对象锁零控制端，在这里，我们用8255的PB0口对ST进行程序控制）(4)在PC机上分别输入角频率为1，10，100,300，并使用“+”、“－”键选择合适的幅值，按ENTER键后，输入的角频率开始闪烁，直至测量完毕时停止，屏幕即显示所测对象的输出及信号源，移动游标，可得到相应的幅值和相位，得到的实验波形图如图4-3到图4-10所示：图4-3输入频率为1的波形图1图4-4输入频率为1的波形图2图4-5输入频率为10的波形图1图4-6输入频率为10的波形图2图4-7输入频率为100的波形图1图4-8输入频率为100的波形图2图4-9输入频率为300的波形图1图4-10输入频率为300的波形图2三、实验数据整理1、由实验波形图如图4-3到图4-10的数据可以计算得出表4-1：表4-1实验数据（w＝2πf）输入Ui(t)的角频率w(rad/s)误差信号反馈信号开环特性幅值（v）对数幅值20lg相位（度）幅值（v）对数幅值20lg相位（度）对数幅值L相位（度）10.2-13.98-201.74.60910418.59124101.21.584-760.7-3.098160-4.6822361001.85.105-1450.1-20230-25.113753001.895.529-1730.01-40257-45.53430