基于轮毂电机驱动的全方位移动平台

基于轮毂电机驱动的全方位移动平台作者：陆琦，沈林勇，章亚男，钱晋武，LUQi，SHENLin-Yong，ZHANGYa-nan，QIANJin-wu作者单位：上海大学,机电工程及自动化学院,上海,200072刊名：机械设计英文刊名：JOURNALOFMACHINEDESIGN年，卷(期)：2009，26(12)被引用次数：2次参考文献(7条)1.赵冬斌.易建强.邓旭玥全方位移动机器人结构和运动分析[期刊论文]-机器人2003(05)2.DiegelOA.Badve.BrightGImprovedmecanumwheeldesignforomni-directionalrobets20023.JefriEfendiMohdSalihDesigningomni-directionalmobilerobotwithmecanumwheel2006(05)4.Multidirectionalomniwheelrobot&conveyorwheels5.闫国荣.张海兵一种新型轮式全方位移动机构[期刊论文]-哈尔滨工业大学学报2001(06)6.海丹全向移动平台的设计与控制20067.MarkAshmore.NickBarnesOmni-driverobotmotiononcurvedpaths:thefastestpathbetweentwopointsisnotastraight-line2002相似文献(7条)1.期刊论文吕伟文.LvWeiwen全方位轮移动机构的原理和应用-无锡职业技术学院学报2005,4(2)轮式移动机构在移动机器人中得到了广泛的应用.全方位轮移动机构具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性,对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义.目前已有的全方位移动机构种类较多,该文着重阐述了麦克纳姆轮全方位移动机构的结构和原理.2.学位论文张海兵轮式全方位移动机构的研究2001目前已有的全方位移动机构种类最多,但实际应用效果却都不太理想,例如麦克纳姆办式全方位移动机构是其中比较成功的一种,但仍然存在承载能力不强、定位精度不高、效率较低等许多缺点.该文针对以往全方位移机构的不足,在全面分析和研究各种轮式移动机构和全方位移动机构的基础上,借鉴了它们的一些好的设计方法和设计思路,提出了一种全方位轮,设计并制造了一种轮式全方位移动机构.该机构在实际应用中运动十分灵活、效率高、承载能力大、运动和定位精度较高,而且结构简单紧凑、控制方便.文中详细阐述了这种新型全方位轮和全方位移动机构的结构、原理和控制等.其中的全方位轮已申请了国家专利(专利申请号:01209535.4).3.期刊论文闫国荣.张海兵一种新型轮式全方位移动机构-哈尔滨工业大学学报2001,33(6)在许多特殊场合中,需要机构具有全方位移动能力,于是各种全方位移动机构相继出现.其中的轮式全方位移动机构应用的较多,但总的说来均存在结构复杂、承载能力差、效率不高等缺点.为此,介绍一种新型轮式全方位移动机构,对这几方面进行了改进.初步实践证明是可行的,其中的全方位轮已向国家专利局提出专利申请.4.期刊论文吕伟文.LVWei-wen全方位轮移动机构的结构设计-机械与电子2006,(12)介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的原理结构,分析了由4个麦克纳姆轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理,并对麦克纳姆轮进行参数设计,设计装配关键零件,制作成可全方位移动的机器人机构.5.学位论文吕伟文全向移动机器人结构分析与设计2006移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义。本文主要是介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的运动原理结构，分析了由四个麦克纳姆轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理，建立了该全方位移动机构的运动学、动力学模型，提出了四轮协调的控制策略。运用MatLab算法、AutoCAD等软件对麦克纳姆轮进行了轮廓参数设计和结构设计，设计制造装配零部件，制作成可全方位移动的机器人底盘。同时设计了协调控制测试电路进行功能实验，控制并测试其运动性能。实验表明：所设计的麦克纳姆全向移动机构的运动及转位灵活且不受限于运动空间，应用前景非常广阔，可用于如导游机器人、导购机器人、清扫机器人、拥挤的仓库作业等需要灵活平稳运动的场合。6.期刊论文马全军.陈振华.邓寅喆全方位行走AGV轮系的研究-机电工程2002,19(1)全方位行走AGV的主要技术组成为全方位轮系、控制系统和导引系统的设计.本文简要介绍了常见的全方位移动机构,介绍了一种新型的类似于麦卡那姆轮的全方位轮系,着重介绍了该轮系的原理、结构,分析了该轮的优缺点和应用场合.7.学位论文马全军全方位行走AGV系统的研究2002该文着重介绍了全方位行走轮系的设计,由全方位行走AGV组成的AGVS上位机控制系统,以及将之应用于FMS中的路径规划和调度问题.该文分为五章,第一章对AGV的历史、发展、应用和技术组成进行了简要的介绍.第二章详细介绍了全方位行走AGV系统的总体设计方案.第三章详细介绍了全方位轮系的设计和研究,提出了三种全方位轮系的方案：全轮偏转式全方位移动机构、一种新型的全方位轮系和麦卡那姆轮.分别对这三种方案进行了设计和研究,最终确定了设计方案.第四章先简要介绍了非全方位行走AGV的路径规划和调度,然后结合全方位行走AGV的特殊性能对将其应用于FMS中的路径规划和调度进行了研究,并将两者进行了比较.第五章介绍了整个上位机控制软件的架构和功能.本文链接：授权使用：中国农业机械化科学研究院(wfnyjx)，授权号：6816e05d-9bc5-4f83-a3f4-9dfe00e2aed5下载时间：2010年9月27日