安川V伺服SERVO培训

∑－Ｖ系列的特点SGMGV的特点Σ（Σ/Σ-Ⅱ/Σ-Ⅲ）系列的替换－目录1－１．∑系列的发展①频率响应②电机体积２．性能提升①电机绕组的比较②与其他公司产品的比较③控制环路④相对于Σ-Ⅱ的基本优势３．振动抑制４．制振控制５．免调整６．SGMAH与SGMJV的比较①②７．SGMAV与SGMJV的比较８．耐环境性的比较－目录2－SGMGV与SGMGH的比较②编码器的连接器③制动器用电源的连接器④LC和LL的尺寸⑤电机惯量①电机主回路的连接器SGMGV-20与松下MDMA20的比较②转速-转扭特性①尺寸Σ（Σ/Σ-Ⅱ/Σ-Ⅲ）系列的替换详见PPT2１．发展历程①速度频率响应Σ系列的速度频率响应的演变25040060016001001000100001992年1997年2002年2007年速度周波数応答１．发展历程②电机体积Σ-Ⅱ、Σ-Ⅴ系列电机体积的比较050001000015000200002500005101520体積(cm3）出力(kW)２．性能提升①电机绕组的比较绕组占积率的提高Σ-Ⅱ截面Σ-Ⅴ截面绕组绝缘体减小绝缘体的截面积增大导体截面积低损耗・低发热２．性能提升②与其他公司产品的比较速度频率响应0-34009001000松下Ａ４1600三菱Ｊ３∑-V∑－Ⅱ[dB]频率f[Hz]２．性能提升③控制环路２．性能提升④相对于Σ-Ⅱ的基本优势响应性的提高快速定位。速度稳定性的提高。相同负载条件下可设定较大的Ｋｐ、Ｋｖ３．振动抑制功能抑制定位时的余震＊１Ｈｚ～１００Ｈｚ时有效在减小振动的同时能获得较高的增益，可缩短整定时间可动工作台机台地面电机机台振动可动工作台机台地面电机无振动抑制功能有振动抑制功能４．抑振控制功能减小由于提高控制增益时而产生的振动＊１００Ｈｚ～１０００Ｈｚ时有效推算无用的振动部分，将与振动相反相位的补偿信号作为速度指令输入。振动部分补偿部分在确保控制系统稳定性的同时能够获得较高的增益和缩短整定时间５．免调整即使负载转动惯量发生变化，电机也能稳定运行由于整定时间相对较长，最适于响应性要求相对较低的驱动系统６．SGMAH与SGMJV的比较①負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄと加速時間との関係SGMJVとSGMAHとの比較0510152000.511.52負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄ　（kg・m2*10-4)加速時間（ｍｓ）SGMJV-04SGMAH-04SGMJV相比SGMAH启动更快加速时间比较示例400W0→3000min-1６．SGMAH与SGMJV的比较②编码器13bit、增益相同的场合负载不易产生振动适用范围变大负载较易产生振动７．SGMAV与SGMJV的比较相同的负载、内部指令时AAT适用SGMAV小惯量SGMJV中惯量Ｋｖ＝90、Ｋｐ＝125、ＪＬ/JM≒7指令指令ＦＢＦＢＫｖ＝112、Ｋｐ＝169、ＪＬ/JM≒3偏差变动大偏差变动小实现了缩短整定时间高增益化、提高控制的稳定性８．耐环境性的比较小容量小惯量型～750WSGMGV的特点①电机主回路的连接器SGMGV与SGMGH的比较②编码器的连接器③制动器用电源的连接器SGMGHSGMGV～4.4ｋＷ一体分开5,5kW～分开分开电机主回路的连接和编码制动器的连接器编码器的连接器电机主回路的连接和编码器的连接器④LC和LL的尺寸⑤电机惯量SGMGV-20与松下MDMA20①尺寸MDMA20SGMGV-20法兰(mm)130130电机LL（mm)200171重量(kg)10.68.6编码器分辨率17bit20bit短軽密一样②转速-转扭特性0100020003000010203040回転速度（ｍｉｎ－１）トルク（Ｎ・ｍ）トルク－回転速度特性反复使用区域连续使用区域SGMGV-20MDMA20SGMGV-20额定扭矩大连续运行的机械负载提高