OTC焊接机器人基本操作培训

第1章基础知识第1节示教说明所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的作业程序自动运行的机器人。该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教；远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图：NOOK？准备记录动作确认修正、追加删除结束电源的投入程序选择等手动操作程序的记录等程序的再生移动命令的修正、追加、删除应用命令的记录、修正、删除（示教／再生模式）（示教模式）（示教／再生模式）（示教模式）YES作业程序的编制（示教）自动运转作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”，即将作业程序编制、修正成最适当形式的作业。作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。准备程序选择起动自动运转电源的投入外围设备的起动第1／64页第2节组成说明总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪或切割枪等）。现以AX-V6+DM350系统图为例，参照如下：以上，机器人系统包括一～四；周边设备则包括五～八等。第3节常用术语说明一：本体二：控制箱三：示教器四：操作盒五：焊机六：气瓶七：送丝盘及支架八：送丝机及支第2／64页术语说明悬式示教作业操纵按钮台为进行机器人的手动操作或示教等者。Deadman开关为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman开关装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住Deadman开关的话，即无法进行机器人的手动操作或前进／后退检查。示教模式主要为进行程序编制的模式。再生模式自动执行所编制的程序的模式。运转准备指对机器人的动力状态，运转准备ON时为供给动力，运转准备OFF时为紧急停止。示教指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。作业程序指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。移动命令使机器人移动的命令。应用命令使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部I/O控制等）的命令。步骤示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即称为步骤。精确度机器人会正确重现所示教的位置，但有时不是正确位置也没关系。指定动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。坐标机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准，前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外，还备有工具坐标，系以工具的安装面（凸缘面）为基准。轴机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以6个马达所控制的机器人称为6轴机器人。辅助轴（外部轴）机器人以外的轴（定位器或滑动器），总称为辅助轴。有时称作外部轴。前进检查／后退检查使所编制的程序以低速逐一步骤动作，进行示教位置的确认的功能。有前进检查（go）／后退检查（back）两种。起动再生所编制的程序，称为起动。停止使起动状态（再生）的机器人停下来，称为停止。紧急停止使机器人（或系统）紧急停下来，称为紧急停止。一般供紧急停止的按钮在系统内备有多个，只要按下任何一个，系统即当场紧急停止。第3／64页术语说明错误示教作业或再生动作中，检测到操作错误、示教错误，或机器人本身的异常的话，即将该异常通知作业者。错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。报警报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。为比错误轻微的异常。信息信息即使在再生动作中，机器人依然处于起动状态。其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度，但隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。机构指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器”、“定位器”、“伺服焊枪”、“伺服行驶”。操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构，若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。系统系编制作业程序的单位。构成系统的机构，有一个的情形，也有多个的情形（多重机构）。通常系统是全体仅使用一个，因此不必在意。多重系统规格（NACHI以往称为“多重机器人”，DAIHEN以往称为“多重机”）可同时运转复数的系统。第4节操作盒的功能说明一、各键名称及外观：在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮，可执行如运转准备投入、自动运转的起动／停止、紧急停止等。参考下图：第4／64页(A)(E)(C)(B)(D)二、各键功能介绍,见下表:在本说明书的标记功能1[运转准备投入按钮]使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将开始动作。2[起动按钮]在再生模式下，起动指定的作业程序。3[停止按钮]在再生模式下，停止起动中的作业程序。4[模式转换开关]切换模式，可切换为示教／再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP作动开关]组合而使用。5[紧急停止按钮]当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。第5节示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f键的功能及说明一、示教器外观见下图：第5／64页TP作动开关液晶显示器f键紧急停止按钮Deadman开关(装在背面)各操作键第6／64页二、示教器开关及按钮功能见下表：外观在本说明书的标记功能[TP作动开关]与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合，切换为示教模式或再生模式。详细请参照“第3章3.2选择模式”。[紧急停止按钮]一按此按钮，机器人就紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。[Deadman开关]装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的情况下使用。通常仅装在左手侧，也有选购左右均装设者。一旦握住Deadman开关，即可供应动力给机器人(运转准备变为ON)，仅在握住Deadman开关的间，可进行手动操作。1危险迫在眉睫时，请放开Deadman开关或强力握紧到发出喀嚓之声为止。机器人立即停止工作。关于Deadman开关的详细操作方法，请参阅“第3章3.3使运转准备ON”。三、各按键（包括f键）的功能见下表：第7／64页依据机器人是属于以往的NACHI或DAIHEN，相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的相异以，表示的(假如动作一致，则无，)。：表示为NACHIAW以前的产品用户而设定。：表示为DAIHENEX以前的产品用户而设定。外观在本说明书的标记功能［动作可能］与其它按键同时按下，执行各种功能。［系统／机构］机构的切换在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构。同時按下动作可能系统的切换在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。［协调］为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：协调手动操作的选择／解除选择／解除协调手动操作同時按下动作可能协调动作的选择／解除在示教时，选择／解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时，在步骤号码之前会显示“H”。［插补／座标］座标的切换在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。每次按下时，即切换成各轴单独、直角座标(或使用者座标)及工具座标，并显示于液晶画面。同時按下动作可能插补种类的切换切换记录状态的插补种类(接点插补／直线插补／圆弧插补)。［检查速度／手动速度］手动速度的变更切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时，可切换1~5的动作速度(数字越大，速度越快)。除此的外，合并具备以下的功能。依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步骤的再生速度。未作上述的设定。请在移动命令的示教时设定再生速度。此功能以常数设定－[5操作和示教条件]－[4记录速度]－[记录速度的数值-决定方法]而设定。同時按下动作可能检查速度的变更切换前进检查／后退检查动作时的速度。每次按下时，可切换1~5的动作速度(数字越大，速度越快)。提示第8／64页外观在本说明书的标记功能［停止／连续］连续、非连续的切换切换前进检查／后退检查动作时的连续、非连续。选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。同時按下动作可能再生的停止停止再生中的作业程序(具有与[停止按钮]相同的功能)。[关闭／画面移动]画面的切换、移动在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。同時按下动作可能关闭画面关闭所选择的监视画面。[轴操作键]不起作用。轴操作以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以[系统／机构]切换操作的对象。［前进检查］［后退检查］不起作用。前进检查／后退检查执行前进检查／后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下来，但也可使机器人连续动作。切换步骤／连续时，使用[停止／连续]［覆盖／记录］移动命令的记录在示教时，执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。同時按下动作可能移动命令的覆盖在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖已完成记录的移动命令。但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动命令，或在别的应用命令上写入应用命令。可使用[位置修正]、[速度]、[精度]，各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。可使用[位置修正]修正已完成记录的移动命令的记录位置。[速度]、[精度]按键的功能以常数设定－[5操作和示教条件]－[1操作条件]－[5速度键的使用方法]／[6精度键的使用方法]而设定。提示第9／64页外观在本说明书的标记功能［插入］不起作用。同時按下动作可能移动命令的插入将移动命令插入到目前的步骤的“前”。将移动命令插入到目前的步骤的“后”。可用常数设定－[5操作和示教条件]－[1操作条件]－[7步骤中途插入位置]更换为“前”或“后”。［压板／弧焊］此按键的功能根据应用（用途）而有所差异。点焊用途时点焊命令设定使用于设定点焊命令的情形。每次按键，则切换记录状态的ON/OFF。同時按下动作可能点焊手动加压将点焊枪以手动加压。弧焊用途时命令的简易选择可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的，并选择“简易示教模式”。同時按下动作可能不起作用。［位置修正］不起作用。同時按下动作可能位置的修正将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。［帮助］对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能(帮助功能)［删除］不起作用。同時按下动作可能步骤的删除删除选择中的步骤(移动命令或应用命令)。［复位／Ｒ］取消输入，或将设定画面恢复原状。此外，可输入R代码(快捷方式代码)。当输入R代码时，立即可调用想使用的功能。［程序／步骤］步骤的指定要调用作业程序内所指定的步骤时使用。同時按下动作可能程序的指定调用所指定的作业程序。提示第10／64页外观在本说明书的标记功能［Enter］确定菜单或输入数值的内容。［箭号键］光标的移动移动光标。同時按下动作可能移动、变更•在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。•在程序编辑画面等上，执行以多行单位的移动。•以维护或常数设定画面等，切换并排的选择项目(收音机按钮)。•以示教／再生模式画面，变更目前步骤的号码。［输出］进入应用命令SETM的快捷方式。在示教中，调用输出信号命令(应用命令SETMFN105)的快捷方式。同時按下动作可能手动信号输出以手动方式使外部信号置于ON/OFF。［输入］在示教中，调用输入信号等待[正逻辑]命令(应用命令WAITIFN525)的快捷方式。［速度］修正已完成记录的移动命令的速度。设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。此功能以常数设定－[5操作和示教条件]－[1操作条件]－[5速度键的使用方法]而被设定。［精度］修正已完成记录的移动命令的精度。设定此后要