多摩川 TA8480伺服通讯协议(110627)

7-7-7-7-1111第7777章TA8480TA8480TA8480TA8480通讯机能7-17-17-17-1通讯机能((((RS-232RS-232RS-232RS-232&&&&RS-485RS-485RS-485RS-485))))本伺服驱动器提供RS-232、RS-485之通讯机能，以下针对通讯接线以及通讯协议说明。7-1-17-1-17-1-17-1-1通讯接线RS-232RS-232RS-232RS-232伺服驅動器通訊連接線連接CN4RS-232個人電腦或控制器驱动器端使用MD-TypeMD-TypeMD-TypeMD-Type8Pins8Pins8Pins8PinsPCPCPCPC端使用D-TypeD-TypeD-TypeD-Type9Pins(9Pins(9Pins(9Pins(母))))接腳編號接腳名稱符號12345678接腳編號接腳名稱符號123456789串列資料傳送串列資料接收訊號接地TxDRxDGND串列資料傳送串列資料接收保護接地資料終端機備妥訊號接地資料組備妥要求發送清除發送鈴聲指示PGRxDTxDGNDDTRDSRRTSCTSRI※PinPinPinPin4444及PinPinPinPin6666短路※PinPinPinPin7777及PinPinPinPin8888短路7-7-7-7-2222RS-485RS-485RS-485RS-485通訊連接線連接CN4RS-485RS-232/RS-485轉換器個人電腦或控制器RS-232伺服驅動器通訊連接線連接CN4RS-485個人電腦或控制器通訊連接線連接CN3連接CN4連接CN3RS-485RS-485RS-232/RS-485轉換器伺服驅動器伺服驅動器伺服驅動器伺服驅動器伺服驅動器驱动器端使用MD-TypeMD-TypeMD-TypeMD-Type8Pins8Pins8Pins8PinsRS-232RS-232RS-232RS-232////RS-485RS-485RS-485RS-485转换器接腳編號接腳名稱符號12345678訊號接地GNDData+Data-串列資料傳輸+串列資料傳輸-接腳名稱符號電源輸入正端串列資料傳輸-串列資料傳輸+電源輸入地端Data+Data-+VSGND電源供應器注：CN3CN3CN3CN3，CN4CN4CN4CN4除接所需PinPinPinPin脚外，其它PinPinPinPin需留空，否则会导致驱动器烧毁。7-7-7-7-3333RS-232RS-232RS-232RS-232、RS-485RS-485RS-485RS-485通讯相关参数参数代号名称与机能默认值单位设定范围控制模式索引章节FnC36FnC36FnC36FnC36局号设定1X0│254ALL7使用Modbus通讯接口时，每一组驱动器需预先于此参数设定不同的局号；若重复设定局号，将导致无法正常通讯。FnC37.0FnC37.0FnC37.0FnC37.0ModbusModbusModbusModbusRS-485RS-485RS-485RS-485通讯传输率1bps0│5ALL7设定说明04800196002192003384004576005115200FnC37.1FnC37.1FnC37.1FnC37.1PCPCPCPCSoftwareSoftwareSoftwareSoftwareRS-232RS-232RS-232RS-232通讯传输率1bps0│3ALL7设定说明0480019600219200338400FnC37.2FnC37.2FnC37.2FnC37.2ModbusModbusModbusModbusRS-485RS-485RS-485RS-485通讯写入选择0X0│1ALL设定说明0写入EEPROM1写入SRAM(加快通讯写入速度，但断电不保存)FnC38FnC38FnC38FnC38通讯协议0X0│8ALL7设定说明07,N,2(Modbus,ASCII)17,E,1(Modbus,ASCII)27,O,1(Modbus,ASCII)38,N,2(Modbus,ASCII)48,E,1(Modbus,ASCII)58,O,1(Modbus,ASCII)68,N,2(Modbus,RTU)78,E,1(Modbus,RTU)88,O,1(Modbus,RTU)FnC39FnC39FnC39FnC39通讯逾时设定0sec0│20ALL7若设定值大于0时，立即开启通讯逾时功能，必须在设定的时间内进行通讯，否则将会出现通讯错误；若设定值为0时，则表示关闭此功能。FnC40FnC40FnC40FnC40通讯回复延迟时间00.5msec0│255ALL7延迟驱动器回复上位控制单元之通讯时间。7-7-7-7-4444参数代号名称与机能默认值单位设定范围控制模式索引章节FnH18FnH18FnH18FnH18数字输入接点控制方式选择H0000XH0000│H003F︵十六进制︶ALL5-6-17藉由位设定方式决定数字输入接点(共六点)由外部端子或采通讯控制；位设定采二进制换算十六进制方式；先将数字输入接点DI-1~DI-6分别对应二进制第0~5位，再将规划完成之二进制位换算为十六进制后设定。二进制位表示：0：数字输入接点由外部端子控制1：数字输入接点由通讯控制参数设定为H0000即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为H003F即表示所有数字输入接点由通讯控制。例：欲设定数字输入接点DI-1、DI-3、DI-6采通讯控制，其余接点由外部端子控制；数字输入接点对应二进制位为：〔100101〕其中第0位设为1表示DI-1为通讯控制，第1位设为0表示DI-2为外部端子控制，其它位依此类推；换算十六进制后，即可设定为：〔H0025〕FnH19FnH19FnH19FnH19通讯控制数字输入接点状态H0000XH0000│H003F︵十六进制︶ALL5-6-17藉由位设定方式决定数字输入接点(共六点)采通讯控制时之接点状态；位设定方式请参考Hn510说明。二进制位表示：0：数字输入接点OFF1：数字输入接点ON参数设定为H0000即表示所有数字输入接点都由外部端子控制，设为H003F即表示所有数字输入接点由通讯控制。注))))使用此机能须配合参数Hn510之设定。7-7-7-7-55557-1-27-1-27-1-27-1-2RS-232RS-232RS-232RS-232通讯协议及格式※下面说明的数字后面有H时，表示该数字为16进位。(1)(1)(1)(1)从驱动器读取一个WORDWORDWORDWORD的数据�命令格式为：R5XxSsR5XxSsR5XxSsR5XxSsXx为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)Ss为CheckSum，Ss=’R’+’5’+’X’+’x’(以BYTE为单位，16进位表示)例：读取地址30H之参数(将『R530』分别换成ASCII码)CheckSum=52H+35H+33H+30H=EAR530故读取地址30H数据的命令为：『R530EA』驱动器响应的格式为：%XxYySsSs为CheckSum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’以上例作响应：假设地址30H之参数内容为0008H，则CheckSum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH%0008故响应内容为：『%0008ED』若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)Baudrate9600bps(可于参数Cn037.1Cn037.1Cn037.1Cn037.1变更设定)ParityNoDatabit8Stopbit17-7-7-7-6666(2)(2)(2)(2)从驱动器读取二个连续WORDWORDWORDWORD的数据�命令格式为：L5NnSsNn为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)Ss为CheckSum，Ss=’L’+’5’+’N’+’n’(以BYTE为单位，16进位表示)例：读取地址60H之参数(将『L560』分别换成ASCII码)CheckSum=4CH+35H+36H+30H=E7L560故读取地址60H数据的命令为：『L560E7』驱动器响应的格式为：%XxYyAaBbSsSs为CheckSum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’其中XxYy为编号Nn+1的内容，AaBb为编号Nn的内容以上例作响应：假设地址60H之参数内容为0001000AH，则CheckSum=25H+30H+30H+30H+31H+30H+30H+30H+41H=1B7H%0001000A故响应内容为：『%0001000AB7』若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)7-7-7-7-7777(3)(3)(3)(3)写入一个WORDWORDWORDWORD的数据到驱动器�命令格式为：W5XxYyZzSsW5XxYyZzSsW5XxYyZzSsW5XxYyZzSsXx为欲写入参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)YyZz为欲写入参数数据(以WORD为单位，16进位表示)Ss为CheckSum，Ss=’W’+’5’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’Z’+’z’(以BYTE为单位，16进位表示)例：写入地址30H之参数值为0008H(将『W5300008』分别换成ASCII码)CheckSum=57H+35H+33H+30H+30H+30H+30H+38H=1B7HW5300008故写入地址30H参数值为0008H数据的命令为：『W5300008B7W5300008B7W5300008B7W5300008B7』驱动器响应的格式为：『%』(ASCII码为25H)若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)(4)(4)(4)(4)写入二个连续WORDWORDWORDWORD的数据到驱动器�命令格式为：M5NnXxYyAaBbSsNn为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，以16进位表示)XxYy为编号Nn+1地址里的内容(以WORD为单位，以16进位表示)AaBb为编号Nn地址里的内容(以WORD为单位，以16进位表示)Ss为CheckSum，Ss=’M’+’5’+’N’+’n’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’(以BYTE为单位，16进位表示)例：写入地址60H之参数值为0002000BH(将『M5600002000B』分别换成ASCII码)CheckSum=4DH+35H+36H+30H+30H+30H+30H+32H+30H+30H+30H+42H=27CHM5600002000B故写入地址60H参数值为0002000BH数据的命令为：『M5600002000B7C』驱动器响应的格式为：『%』(ASCII码为25H)若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)7-7-7-7-88887-1-37-1-37-1-37-1-3RS-485RS-485RS-485RS-485通讯协议及格式使用RS-485Modbus通讯界面时，每一组驱动器必须预先在参数FnC36FnC36FnC36FnC36上设定其驱动器局号（ID），上位控制单元才可依据局号对个别的驱动器进行通讯控制。通讯的方法是采用Modbusnetwork通讯，可使用下列两种通讯协议︰ASCII（AmericanStandardCodeforinformationinterchange）模式和RTU（RemoteTerminalUnit）模式，可使用参数FnC38FnC38FnC38FnC38设定所需的模式。编码意义ASCIIASCIIASCIIASCII模式每个8-bit数据皆由两个ASCII位所组成。例如︰一个1-byte数据26H，以ASCII码表示’26’，包含了’2‘的ASCII码〈32H〉及’6’的ASCII码〈36H〉。HEX数字0~9及A~F的ASCII码