IRC5

©ABBGroupJuly6,2020|Slide11.课程介绍课程内容：系统安全IRC5系统简介手动操纵机器人编程与测试基本指令输入输出系统备份与恢复R.S.O系统启动校准©ABBGroupJuly6,2020|Slide21.课程介绍培训参加者：现场工程师现场维修人员培训参加者知识要求：基本电脑操作能力基本英语读写能力培训目标：了解IRC5机器人结构机器人的示教能够编写简单应用程序学会修改和定义I/O信号学会机器人的启动方式能读懂机器人运行程序。2系统安全与环境保护2.1.系统安全2.2.环境保护©ABBGroupJuly6,2020|Slide3©ABBGroupJuly6,2020|Slide42.1.系统安全由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。2.1.系统安全机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。急停开关(E-Stop)不允许被短接。©ABBGroupJuly6,2020|Slide5©ABBGroupJuly6,2020|Slide62.1.系统安全运行模式：自动模式手动模式手动减速：250mm/s（手动全速）：100%维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。2.1.系统安全在手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。使能器有三个位置。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。©ABBGroupJuly6,2020|Slide72.1.系统安全机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。安全事项在《用户指南User’sGuide》安全这一章节中有详细说明。©ABBGroupJuly6,2020|Slide8©ABBGroupJuly6,2020|Slide92.2.环境保护现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料©ABBGroupJuly6,2020|Slide10©ABBGroupJuly6,2020|Slide103IRC5机器人系统介绍3.1.控制器3.1.1.控制器的种类3.1.2.控制器上的按钮3.1.3.双柜3.1.4.单柜3.2.本体3.3.示教器©ABBGroupJuly6,2020|Slide113.机器人系统机器人系统构成1.控制器2.本体3.示教器©ABBGroupJuly6,2020|Slide123.1.IRC5控制器1.双柜(Dualcabinet)2.单柜(Singlecabinet)3.面板式(Panelmountedcontroller)4.(compactcontroller)©ABBGroupJuly6,2020|Slide133.1.2.控制器上的按钮控制模块上的按钮A—主电源开启/关闭B—紧急停止按钮C—电机开启D—模式开关驱动模块上的按钮A—驱动模块专用的开启/关闭开关©ABBGroupJuly6,2020|Slide143.1.3.IRC5结构（双柜）控制模块供电模块CMpowersupply驱动模块供电模块DMpowersupply主计算机Maincomputer安全面板Panelboard轴计算机板Axiscomputerboard驱动单元Driveunit-机器人本体Manipulator-（外轴）计算机电容ComputerUltraCap（客户电源模块）（Customerpowersupply）（输入/输出板）（I/OUnit）接触器板Contactorunit©ABBGroupJuly6,2020|Slide153.1.4.IRC5结构（单柜）操作面板Operator´spanel服务端口ServiceportsUSB口以太网口Customer(I/O)space示教器连接口FlexPendantconnection轴计算机板Axiscomputerboard安全面板Panelboard主计算机Maincomputer计算机电容ComputerUltraCap驱动单元Driveunit电源分配板Powerdistributionboard供电模块Powersupply接触器板Contactorunit©ABBGroupJuly6,2020|Slide163.2.本体©ABBGroupJuly6,2020|Slide17小型机器人–5kgto60kgIRB140IRB1410IRB1600IRB1600IDIRB2400IRB4400IRB4450SIRB2400L©ABBGroupJuly6,2020|Slide18大型机器人–125kgto630kgIRB6640IRB7600IRB6660IRB6660IRB6620IRB6650SIRB6640©ABBGroupJuly6,2020|Slide19伺服驱动系统RectifierMotor电机Resolve编码器Transformer变压器Gear齿轮箱AxisComputer轴计算机MainComputer主计算机SerialMeasurementBoard串口测量板Driveunit驱动板Driveunit驱动板Driveunit驱动单元©ABBGroupJuly6,2020|Slide203.2.本体•机械手带有串口测量板(SMB)。•串口测量板带有三节不可充电的专用锂电池，起保存数据作用。•机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。•机械手带有平衡气缸或弹簧©ABBGroupJuly6,2020|Slide213.3.示教器(FlexPendant/TPU)©ABBGroupJuly6,2020|Slide223.3.示教器©ABBGroupJuly6,2020|Slide233.3.示教器©ABBGroupJuly6,2020|Slide243.3.示教器©ABBGroupJuly6,2020|Slide253.3.示教器已启动的应用程序会在任务栏显示一个快捷按钮。点击按钮可以在应用程序和视图之间切换。©ABBGroupJuly6,2020|Slide263.3.示教器可在恶劣环境下使用可根据需要更换电缆长度大尺寸触摸屏:7.7inch640x480pixels可方便的进行左右手操作切换支持多种语言©ABBGroupJuly6,2020|Slide273.3.示教器示教器&R.S.O©ABBGroupJuly6,2020|Slide284手动操纵4.1.手动操纵窗口4.1.1.机械单元4.1.2.动作模式4.1.2.1单轴运动4.1.2.2重定位运动4.1.2.3线性运动4.1.3.坐标系4.1.4.工具坐标4.1.5.工件坐标4.1.6.有效载荷4.1.7.控制杆锁定4.1.8.增量4.2.快捷菜单4.3.坐标系4.3.1.工具坐标系4.3.1.1定义工具坐标系的方法4.3.1.2定义工具坐标系的步骤4.3.2.工件坐标系4.3.2.1定义工件坐标系的方法4.3.2.2定义工件坐标系的步骤©ABBGroupJuly6,2020|Slide294.1.手动操纵窗口步骤动作1将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。2在ABB菜单中，单击手动操纵。打开手动操纵窗口。©ABBGroupJuly6,2020|Slide304.1.1.机械单元步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击机械单元。©ABBGroupJuly6,2020|Slide314.1.1.机械单元步骤动作2在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。©ABBGroupJuly6,2020|Slide324.1.2.运动模式步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击动作模式。2在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。©ABBGroupJuly6,2020|Slide334.1.2.1.单轴运动Axis1-3轴1-3机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis4-6轴4-6机器人四、五、六每个转轴单独转动。机器人外轴运动必须为单轴运动。©ABBGroupJuly6,2020|Slide344.1.2.1.单轴运动何时使用：将机械单元移出危险位置。将机器人移出奇点。定位机器人轴，以便进行校准。©ABBGroupJuly6,2020|Slide354.1.2.2.重定位运动重定位运动（姿态运动）Reorient机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。重定位运动时，必须先选择工具坐标（请参阅《4.1.4工具坐标》）。©ABBGroupJuly6,2020|Slide364.1.2.2.重定位运动©ABBGroupJuly6,2020|Slide374.1.2.3.线性运动线性运动Linear机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。线性运动的运动方向进行有多种选择：1.大地坐标2.基坐标3.工具坐标1)tool02)…….4.工件坐标1)wobj02)…….©ABBGroupJuly6,2020|Slide384.1.2.3.1线性运动—基坐标何时使用：当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。©ABBGroupJuly6,2020|Slide394.1.2.3.2线性运动—大地坐标何时使用：例如，有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。©ABBGroupJuly6,2020|Slide404.1.2.3.3线性运动—工件坐标何时使用：例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。©ABBGroupJuly6,2020|Slide414.1.2.3.4线性运动—工具坐标何时使用：使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整©ABBGroupJuly6,2020|Slide424.1.3.坐标系步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击坐标系。2在弹出的窗口中选择需要的坐标系并点击确定，TCP将在选定的坐标系中运动。©ABBGroupJuly6,2020|Slide434.1.4.工具坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击工具坐标。2在弹出的窗口中选择需要的工具名称，然后点击确定。©ABBGroupJuly6,2020|Slide444.1.5.工件坐标步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击工件坐标。2在弹出的窗口中选择需要的工件名称，然后点击确定。©ABBGroupJuly6,2020|Slide454.1.6.有效荷载步骤动作1打开手动操纵窗口，并点击有效荷载。2在弹出的窗口中选择需要的有效荷载名称，然后点击确定。©ABBGroupJuly6,2020|Slide464.1.7.操纵杆锁定©ABBGroupJuly6,2020|Slide474.1.8.增量©ABBGroupJuly6,2020|Slide484.2.快捷菜单©ABBGroupJuly6,