ABB机器人-编程基本指令之运动指令

一运动指令MoveJMoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1[\Conc，]：协作运动开关。(switch)2ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3Speed：运行速度数据。(speeddata)4[\V]：特殊运行速度mm/s。(num)5[\T]：运行时间控制s。(num)6Zone：运行转角数据。(zonedata)7[\Z]：特殊运行转角mm。(num)8[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)9Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)11应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12实例MoveJp1，v2000，fine，grip1；MoveJ\Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJp1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveJp1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveJp1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；二运动指令MoveLMoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1[\Conc，]：协作运动开关。(switch)2ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3Speed：运行速度数据。(speeddata)4[\V]：特殊运行速度mm/s。(num)5[\T]：运行时间控制s。(num)6Zone：运行转角数据。(zonedata)7[\Z]：特殊运行转角mm。(num)8[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)9Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)11[\Corr]：修正目标点开关。(switch)12应用机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。13实例MoveLp1，v2000，fine，grip1；MoveL\Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveLp1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveLp1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveLp1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；MoveLp1，v2000，fine，grip1\Corr；三运动指令MoveCMoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1[\Conc，]：协作运动开关。(switch)2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)3ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)4Speed：运行速度数据。(speeddata)5[\V]：特殊运行速度mm/s。(num)6[\T]：运行时间控制s。(num)7Zone：运行转角数据。(zonedata)8[\Z]：特殊运行转角mm。(num)9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)12[\Corr]：修正目标点开关。(switch)13应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。14实例MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1；MoveC\Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1；MoveCp1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveCp1，p2，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1\Corr；15限制不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。MoveLp1，v500，fine，tool1；MoveCp2，p3，v500，z20，tool1；MoveCp4，p1，v500，fine，tool1；四运动指令MoveJDOMoveJDOToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；1ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)2Speed：运行速度数据。(speeddata)3[\T]：运行时间控制s。(num)4Zone：运行转角数据。(zonedata)5Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6[\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)7Signal：数字输出信号名称。(signaldo)8Value：数字输出信号值。(dionum)9应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。五运动指令MoveJDOMoveLDOToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；1ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)2Speed：运行速度数据。(speeddata)3[\T]：运行时间控制s。(num)4Zone：运行转角数据。(zonedata)5Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6[\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)7Signal：数字输出信号名称。(signaldo)8Value：数字输出信号值。(dionum)9应用机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveL基础上增加信号输出功能。六运动指令MoveCDOMoveCDOCirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；1CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)2ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3Speed：运行速度数据。(speeddata)4[\T]：运行时间控制s。(num)5Zone：运行转角数据。(zonedata)6Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)7[\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)8Signal：数字输出信号名称。(signaldo)9Value：数字输出信号值。(dionum)10应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveC基础上增加信号输出功能。七运动指令MoveJSyncMoveJSyncToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；1ToPoint：目标点，默认为*。（robotarget）2Speed：运行速度数据。(speeddata)3[\T]：运行时间控制s。(num)4Zone：运行转角数据。(zonedata)5Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)7Proc：例行程序名称。(string)8应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveJ基础上增加例行程序调用功能。9限制①用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。②不能使用指令MoveJSync来调用中断处理程序TRAP。③不能单步执行指令MoveJSync所调用的例行程序PROC。八运动指令MoveLSyncMoveLSyncToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；1ToPoint：目标点，默认为*。（robotarget）2Speed：运行速度数据。(speeddata)3[\T]：运行时间控制s。(num)4Zone：运行转角数据。(zonedata)5Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)7Proc：例行程序名称。(string)8应用机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveL基础上增加例行程序调用功能。9限制①用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。②不能使用指令MoveLSync来调用中断处理程序TRAP。③不能单步执行指令MoveLSync所调用的例行程序PROC。九运动指令MoveCSyncMoveCSyncCirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；1CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)2ToPoint：目标点，默认为*。（robotarget）3Speed：运行速度数据。(speeddata)4[\T]：运行时间控制s。(num)5Zone：运行转角数据。(zonedata)6Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)7[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)8Proc：例行程序名称。(string)9应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveC基础上增加例行程序调用功能。9限制①用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。②不能使用指令MoveCSync来调用中断处理程序TRAP。③不能单步执行指令MoveCSync所调用的例行程序PROC。十运动指令MoveAbsJMoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1[\Conc，]：协作运动开关。(switch)2ToJointPos：目标点。(jointtarget)3[\NoEOffs]：外轴偏差开关。(switch)4Speed：运行速度数据。(speeddata)5[\V]：特殊运行速度。(num)6[\T]：运行时间控制。(num)7Zone：运行转角数据。(zonedata)8[\Z]：特殊运行转角mm。(num)9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)12应用机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。13实例MoveAbsJp1，v2000，fine，grip1；MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine，grip1；MoveAbsJp1，v2000\V：=2200，z40\z：=45，grip1；MoveAbsJp1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobj1；MoveAbsJp1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；