安川机器人 命令介绍-内部版

1.1INFORM的构成1命令介绍内训资料命令介绍1INFORM的概要1.1INFORM的构成NX100使用的机器人语言称为INFORMIII。INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。1.2命令的种类命令分为以下几种。1.3命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000)1.3.1命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT、WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令。MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。ARCON、WVON选项命令与选项功能有关的命令。MOVJVJ=50.00ੑҸᷛ䆄ヺ᭄᥂䰘ࡴ乍1.4命令中能使用的变量2命令介绍内训资料1.4命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。扩展集还可使用局部变量。但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。2命令的登录2.1命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。2.2命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。⿟ᑣ㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋Џ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ!䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤⿟ᑣݙᆍ0000NOP0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.000003MOVJVJ=12.500004ARCONASF#(1)0005ENDJUMP*LABEL⿟ᑣৡ⿄:TEST01STEPNO:0003TOOL:*᥻ࠊ䕈㒘:R1JUMPCALLTIMERLABELCOMMENTRETI/O᥻ࠊ԰Ϯ⿏ࡼⓨㅫᑇ⿏݊ҪⳌৠৠࠡ0003WAITIN#(1)=ON0004END2.3详细编辑画面3命令介绍内训资料命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。2.3详细编辑画面所有的命令都有详细编辑画面。详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。3命令的解释3.1输入输出命令3.1.1DOUT命令功能：使通用输出信号开/关。输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。例：OT#(8)OT#(7)OT#(6)OT#(5)OT#(4)OT#(3)OT#(2)OT#(1)OGH#(2)OGH#(1)OG#(1)!=WAITIN#(1)=ONMOVJJOBEDITDISPLAYUTILITYMainMenuShortCutDETAILEDITP000VJ=50.00PL=1UNUSEDUNUSEDUNTILIP-VARROBOTJOINTSPEEDPOSLEVELT-ROTATIONNWAITUNTIL䰘ࡴ乍ৡ⿄䰘ࡴ乍᭄᥂㉏ൟ䕀ᤶ೒᭄ᷛ᥂㓪䕥ᰒ⼎೒ᷛੑҸ=MOVJP000VJ=50.00PL=1UNTILIN#(1)=ON'287OT#(䕧ߎষো)(1'OG#(䕧ߎ㒘ো)OGH#(䕧ߎ㒘ো)B/LB/B[]/LB[]ON/OFFB/LB/B[]/LB[]ᄫ㡖ൟᐌ䞣1234567ব䞣োব䞣ো3.1输入输出命令4命令介绍内训资料1)SETB00024DOUTOG#(3)B000B000=24(10进制)=00011000(2进制)通用输出的20号口和21号口为开。3.1.2DIN命令功能：把信号的状态读入字节型变量。例：1)DINB016IN#(12)把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。3.1.3WAIT命令功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。例：1)SETB0005SETB00216WAITSIN#(B000)=B002T=3B002=16(10进制)=00010000(2进制)待机，直到专用输入5号口关闭。但是，即使信号不关闭，3秒钟后也开始执行下一行命令。2)压机搬运的例子压机关闭期间，机器人不能移动到程序点3。压机的开关分配给通用输入1号口。在程序点2待机直至1号口打开。3.1.4PULSE命令功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)000NOP001MOVJVJ=100.0002MOVJVJ=100.0WAITIN#(1)=ON003MOVJVJ=100.0004MOVJVJ=100.0005MOVJVJ=100.0006MOVJVJ=100.0007MOVJVJ=100.0008MOVJVJ=100.0009ENDय़ᴎStep1Step3Step4Step2Step8Step5Step6Step7ᑇৄ3.2控制命令5命令介绍内训资料不需等到PULSE命令执行完毕就可执行下一命令。例：1)SETB0005PULSEOT#(B000)T=1.0给通用输出5号口输出持续1秒的脉冲信号。2)SETB00024PLUSEOG#(3)B000B000=24(10进制)=00011000(2进制）给通用输出20和21号口输出持续0.3秒的脉冲信号。3.2控制命令3.2.1JUMP命令功能：跳至指定的标记或程序。例：1)JUMP*1跳至标记*1。2)SETB0001JUMPB000IFIN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。3.2.2CALL命令功能：调出指定程序。1)SETB0001CALLB000IFIN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。3.2.3*（标记）功能：指定跳转目的地的标记。例：1)OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)㛝ކֵোONOFF1.0sec3.3运算命令6命令介绍内训资料如果通用输入1号口和2号口都为关，就在*1和JUMP*1间无限跳转。标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。3.2.4'(注释)功能：指定注释。例：1)通过注释明确了作业流程。3.2.5PAUSE命令功能：暂停执行程序。例：1)PAUSEIFIN#(12)=ON如果通用输入12号口的信号为开，暂停执行程序。3.3运算命令3.3.1CLEAR命令功能：清数据功能。例：1)CLEARB00310把变量B003-B012的内容清零。2)CLEARD010ALL把D010后面的所有D变量全部清零。3)CLEARSTACK清除全部的程序调用堆栈。NOP*1JUMPJOB:1IFIN#(1)=ONJUMPJOB:2IFIN#(2)=ONJUMP*1ENDড໡NOP'WaitingPositionMOVJVJ=100.00MOVJVJ=100.00MOVJVJ=25.00'WeldingStartARCONASF#(1)MOVLV=138'WeldingendARCOFMOVJVJ=25.00'WaitingPositionMOVJVJ=100.00END3.3运算命令7命令介绍内训资料3.3.2其它运算命令命令功能举例INC变量加1INCB000DEC变量减1DECB000SET给变量赋值SETB0000ADD加法运算ADDB00010SUB减法运算SUBP000P001MUL乘法运算MULP000(3)D000DIV除法运算DIVI000I001CNVRT把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型变量CNVRTPX000PX001BFAND逻辑与运算ANDB000B010OR逻辑或运算ORB000B010NOT逻辑非运算NOTB000B010XOR逻辑异或运算XORB000B010MFRAME建立用户坐标系MFRAMEUF#(1)PX000PX001PX002SETE给位置型变量的要素设定数据SETEP000(3)2000GETE取出位置型变量要素内的数据GETED000P000(3)GETS读取系统变量GETSPX000$PX000SQRT开方运算SQRTR0002SIN正弦运算SINR00060COS余弦运算COSR00060ATAN反正切运算ATANR00060NOPMOVJVJ=100.00CALLJOB:2END-2%-2%NOPMOVJVJ=100.00CALLJOB:3JUMPJOB:4END-2%-2%JOB:1-2%-2%NOPMOVJVJ=100.00RETEND⏙䰸JOB:1NOPCLEARSTACKJUMPJOB:1END⏙䰸ܼ䚼3.4移动命令8命令介绍内训资料3.4移动命令3.4.1MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令功能：以不同的插补方式移动到目的地。附加项的解释·PL(位置等级)位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。位置等级从0至8，共分为9级。1)等级0距离目标点的各轴的偏差值（脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。2)等级1至8认可目标点前的一个假想位置。假想位置在何处，由位置等级决定。在参数中，设定各位置等级对应的距离数据。判定假想目标位置由命令系统进行。通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。·ACC/DEC(加减速比率)加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。P2P1P3ԡ㕂ㄝ㑻0ԡ㕂ㄝ㑻8ԡ㕂ㄝ㑻3ԡ㕂ㄝ㑻2ԡ㕂ㄝ㑻1S1CxG33S1CxG34S1CxG35S1CxG40䗳ᑺᯊ䯈ᷛޚࡴޣ䗳ACC=70%DEC=50%ᣛᅮ↨⥛3.4移动命令9命令介绍内训资料·NWAIT(不等待)NWAIT(不等待)是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。例：MOVLV=1000NWAIT－程序点5GUNCLGUN#(1)T=2.00ATT=0.50到达程序点5位置前0.5秒，焊钳1的加压信号打开，2秒钟后（到达程序点5后1.5秒）关闭。·UNTIL（直到)例：程序点1MOVJVJ=100程序点2MOVJVJ=50UNTILIN#(14)=ON程序点3MOVJVJ=25向程序点2移动，直到通用输入14号口为开的状态，如果14号口为开，开始向程序点3移动。3.4.2IMOV命令功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。例：IMOVP000V=138RF从当前位置按照机器人坐标系的方向移动P000内设定的增分量。3.4.3SPEED命令功能：设定再现速度。登录的移动命令没有指定速度时，按SPEED命令指定的速度动作。例：MOVJVJ=100速度100%MOVLV=138速度138SPEEDVJ=50V=276MOVJ速度50%MOVL速度276MOVLV=66速度66⿟ᑣ⚍1MOVJVJ=100.00⿟ᑣ⚍2MOVJVJ=50.00UNTILIN#(14)=ON⿟ᑣ⚍3䕧ܹ14োষ