安川机器人操作手册简易

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO/OFF）切至ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVOON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。二、關機程序當SERVOON，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVOON，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO/OFF）切至OFF。三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下TEACH（控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下(SELECT)選擇輸入密碼8個9，再按下ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之PALY鍵，進入在現模式。將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START，ROBOT便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH→按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下(SELECT)選擇輸入8個9，再按下ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之INTERLOCK及TESTSTART，ROBOT便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVOON，燈號亮起按下控制盒上之TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000NOP0001MOVJVJ=100需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002MOVLV=800路徑之第二點0003MOVLV=800路徑第三點0004MOVLV=800路徑第四點0005MOVLV=800路徑第五點：↓0010MOVLV=800路徑第十點0011MOVJVJ=100回到程式原點12END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標移至行號0003MOVLV＝800移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER（輸入鍵）修改速度0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標移至命令上0003MOVLV＝800押下選擇MOVLV=800將游標移至速度上押下選擇鍵V＝輸入欲修之速度V＝1000押下ENTER確認MOVLV＝1000確認後再押下ENTER0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝10000003MOVLV＝800插入路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV=800(P1)將ROBOT移至欲增加的點上0003MOVLV＝800教示新的位置押下INSERT（插入鍵）再押下ENTER（輸入鍵）0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003MOVLV=800(P2)游標選擇之行號之下0004MOVLV＝800刪除路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003MOVLV＝800（P2）押下DELETE（刪除鍵）0004MOVLV＝800再押ENTER（輸入/回車鍵）0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800（P2）0003MOVLV＝800CALL副程式0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標選擇行號，按下INFORMLIST0003MOVLV＝800（指令一覽表）按選擇鍵：CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010MOVLV＝800選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011MOVJVJ＝100押下選擇CALL：（AT-ON）0012END押下INSERT（插入鍵）押下ENTER▼0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800（副程式會自動加在指定行號之下）0003CALL：（AT-ON）0003MOVLV＝800：↓0010MOVLV＝8000011MOVJVJ＝1000012END行號自動加一範例：（供料機）0000NOP需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。0001MOVJVJ=85（P0）程式原點關節速度85﹪0002WAITIN#(10)=ON等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗（命令一覽鍵中入/出選擇WAIT）0003AOUT＃（1）＝4.00噴幅訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V）0004AOUT＃（2）＝6.00霧化訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V）0005AOUT＃（3）＝2.00塗料訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V）0006MOVLV=800（P1）路徑直線速度800（㎜/sec）(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)0007CALL：（GUN-ON）開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0008MOVLV=800（P2）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0009MOVLV=800（P3）路徑直線速度800（㎜/sec）(按輸入鍵)0010CALL：（GUN-OF）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0011MOVLV=800（P4）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0012CALL：（GUN-ON）開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0013MOVLV=800（P5）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0014MOVLV=800（P6）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0015CALL：（GUN-OF）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0016CALL：（T-180）供料機料盤旋轉180°（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0017MOVLV=800（P7）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0018CALL：（GUN-ON）開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0019MOVLV=800（P8）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0020MOVLV=800（P9）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0021CALL：（GUN-OF）關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0022MOVJVJ=100（P0）路徑直線速度800（㎜/sec）（按輸入鍵）0023CALL：（AT-OFF）噴塗信號結束（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0024CALL：（P-OK）噴塗完成（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0025END