富士机械手中文手册

FUJI-ACE码垛机器人用户手册维护与操作EC(61/101/141/201)系列(FA-01)日本不二输送机工业株式会社050119st引言:非常感谢贵公司购买了不二输送机机器人FujiAce设备。本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。本操作手册主要针对于FujiAce的本体的操作进行说明。在使用本设备前，请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。注意:(1)请保证最终客户持有本操作手册。(2)未经许可的情况下，禁止复制本手册的部分或全部内容。不二公司拥有所有版权。(3)本手册内容如有修改或变更，恕不另行通知。(4)如对本操作手册的内容有所疑问，请与我们联系。不二输送机工业株式会社总部:东高泊2327-1山阳小野田市山田县日本756-0083电话:[phone]传真:[phone]E-mail:[e-mail]:Stationsplein2161117CJSchipholTheNetherlandsTel:[phone]Fax:[phone]E-mail:[e-mail]:KandaSakumacho4-22-1ChiyodakuTokyoTel:Japan(81)-3-38638241Fax:Japan(81)-3-58208177E-mail:[e-mail]上海事务所:上海市东安路8号青松城5楼525室中国200032电话:[phone]传真:[phone]E-mail:[e-mail]用户手册目录维护篇--本手册的第一部分页I.注意事项I-1.一般注意事项I1-1I-2.操作前的注意事项I1-1II.机器人II-1.动作范围II1-1II-2.机器人的主要构成II2-1II-3.各轴驱动系统图及系统表II3-1/2II-4.润滑位置II4-1/2II-5.电池更换方法II5-1操作篇--本手册的第二部分III.基本操作IV.操作流程V.示教VI.错误表示与纠错方法VII.其他FUJI-ACE维护手册EC系列(FA-01)日本不二输送机工业株式会社050119st维护篇-内容-页I.注意事项I-1.一般注意事项I1-1I-2.操作前的注意事项I1-1II.机器人II-1.动作范围II1-1II-2.机器人的主要构成II2-1II-3.各轴驱动系统图及系统表II3-1/2II-4.润滑位置II4-1/2II-5.电池更换方法II5-1-Ⅰ1-1-I．项注意事I-1.一般注意事项(1)本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。(2)一旦出现紧急情况，请立即按下紧急停止按钮。在控制面板以及示教盒上面都设有紧急停止按钮。(3)如果要进入机器人的动作区域（安全防护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行，并将锁定钥匙取出。(4)在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区域。(5)在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。否则可能会引起机器人的误动作。(6)请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。(7)请不要使用不良的托盘:托盘的尺寸误差许可范围为±10mm(长度和宽度)和±5mm(高度).托盘如存在边框、底盘的破损，铁钉突出等现象，请务必将其修复后才能投入使用。I-2.操作前的注意事项(1)确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。(2)确认没有人在机器人的动作区域之内。(3)检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到5kg/cm²。(4)确认抓手的手指已完全固定。(5)确认空托盘已处于指定的位置。(6)确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。Ⅱ.机器人Ⅱ-1.动作范围1)EC-61,101注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。-Ⅱ1-1-2)EC-141（1000ST）（1000ST）（2000ST）注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。自2005年9月起Z轴行程扩展到2000MM。但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。-Ⅱ1-2-3)EC-201注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。-Ⅱ1-3-Ⅱ-2.机器人的主要构成1)EC-61,101No.名称1P轴2No.2回转手臂3No.2手臂4T轴5J轴6T轴回转托架7No.1手臂8平行手臂9平行回转手臂Z-轴:垂直方向运动轴R轴:水平方向运动轴θ轴:本体回转轴α轴:抓手回转轴β轴:抓手张开度自动调整(选项)-Ⅱ2-1-2)EC-141No.名称1P轴2No.2回转手臂3No.2手臂4T轴5J轴6T轴回转托架7No.1手臂8平行手臂9平行回转手臂Z轴:垂直方向运动轴R轴:水平方向运动轴θ轴:本体回转轴α轴:抓手回转轴β轴:抓手张开度自动调整(选项)-Ⅱ2-2-3)EC-201No.名称1P轴2No.2回转手臂3No.2手臂4T轴5J轴6T轴回转托架7No.1手臂8平行手臂9平行回转手臂Z轴:垂直方向运动轴R轴:水平方向运动轴θ轴:本体回转轴α轴:抓手回转轴β轴:抓手张开度自动调整(选项)-Ⅱ2-3-Ⅱ-3.各轴驱动系统图及系统表(1)各轴驱动系统图1)EC-61,EC-101-Ⅱ3-1-2)EC-141-Ⅱ3-2-2)EC-201-Ⅱ3-3-（2）部件名称可选项轴NO构成1交流伺服电机Z2同步皮带,皮带轮3滚珠丝杆4直线导轨5Z轴6交流伺服电机R7同步皮带,皮带轮8滚珠丝杆9直线导轨10R轴11交流伺服电机12同步皮带,皮带轮θ13摆线减速箱14回转轴承15θ轴16交流伺服电机α17摆线减速箱18α轴交流伺服电机β同步皮带,皮带轮滚珠丝杆β轴-Ⅱ3-4-Ⅱ-4.润滑位置1)EC-61,EC-1012个加油嘴用于⑤1个加油嘴用于③3个加油嘴用于①与②、-Ⅱ4-1-2)EC-1412个加油嘴用于⑤1个加油嘴用于③3个加油嘴用于①与②-Ⅱ4-2-3)EC-2011个加油嘴用于③3个加油嘴用于①与②1个加油嘴用于④2个加油嘴用于⑤-Ⅱ4-3-(1)推荐润滑脂No.部件名润滑脂更新时间方法1Z轴滚珠丝杆每3~6个月更新根据油膜的破损情况从集中加油口适量添加使用加油枪。2Z轴直线导轨每3~6个月更新根据油膜的破损情况从集中加油口适量添加使用加油枪。3Z轴滚珠丝杆支撑轴承每3~6个月更新根据油膜的破损情况从集中加油口适量添加使用加油枪。4R轴滚珠丝杆每3~6个月更新根据油膜的破损情况使用加油枪适量添加。5R轴直线导轨每3~6个月更新根据油膜的破损情况从集中加油口适量添加使用加油枪。6R轴滚珠丝杆支撑轴承SHELL壳牌ALBANIAEP-2每3~6个月更新根据油膜的破损情况使用加油枪适量添加。7θ轴轴承每3~6个月更新根据油膜的破损情况使用加油枪适量添加。8回转手臂球关节每3~6个月更新根据油膜的破损情况用新油脂涂抹表面。9Theta轴减速齿轮（仅限EC-201）SHELL壳牌ALBANIARA每6个月或5000小时更新打开排油螺栓，从加油口注入油脂，直至排油口有新油流出。注:1.上表所述润滑脂的品名与厂商系现在使用中的润滑脂。其他厂商的与此等同的润滑脂也可供使用。注:2.当您需要更换ALPHA轴的油脂或者THETA轴减速齿轮时（仅限EC-201）时，请先咨询您的FUJIACE的供应商-Ⅱ4-4-维护手册用于ALPHA-轴减速器EC-61,101,141当你更换或大修FujiAceEC-61,101,141机器人的ALPHA轴的减速箱时，请务必注意以下要点。1.润滑脂用于alpha-轴减速箱的润滑脂型号不同于Theta-轴减速箱或滚珠丝杆等所用的润滑脂。请不要将其使用在Alpha轴减速箱上。不二输送机工业公司所使用的初始润滑脂为:OptimolOilLongtimePD0manufacturedbyNihonParkerizingCo.,Ltd.推荐润滑脂型号为:KyodoYushiMULTEMPETNr.00manufacturedbyKYODOYUSHICo.,Ltd.（协同油脂）或ShellOilAlvaniaEPR.0manufacturedbyShowaShellSekiyuCo.,Ltd（昭和壳牌石油）.*以上润滑脂不能混用。2.润滑脂的量更换减速箱时，填充60毫升。减速箱大修时，将旧油搽拭干净后，填充相同量的润滑脂。3.安装减速箱时固定P轴托架，手持固定法兰，使用液体垫片小心地将结合面进行密封。如果密封不充分，润滑脂可能发生漏油，轴可能被损坏。不二输送机工业公司所使用的初始液体垫片为:TB1105manufacturedbyTHREEBONDCo.,Ltd.推荐液体垫片为:1215THREEBONDorRC518LOCTITEFUJI-ACE操作手册EC系列(FA-01)日本不二输送机工业株式会社st041231操作篇-内容-页次III.基本操作III-1.控制柜开关･･･III1-1/2III-2.画面构成･･･III2-1/5III-3.示教器的功能･･･III3-1/10IV.操作流程Ⅳ-1.运行前的准备･･･IV1-1Ⅳ-2.原点复位･･･IV2-1/2Ⅳ-3.自动操作･･･IV3-1/3Ⅳ-4.手动操作･･･IV4-1V.示教编辑或增添新码垛数据（数据块）示教流程表***Page1Ⅴ1.启动***Page2/3输入数据Ⅴ2.输入产品代码***Page4Ⅴ3.输入产品信息***Page5Ⅴ4.输入托盘尺寸***Page6Ⅴ5.输入码垛数据***Page7/8手动示教Ⅴ6.输入码垛样式***Page9Ⅴ7.设定抓取位置***Page10/11Ⅴ8.设定放置位置***Page12/16Ⅴ9.循环复制***Page17示教支援系统Ⅴ10.输入码垛样式***Page18Ⅴ11.初始计算***Page19Ⅴ12.顶层样式示教***Page20Ⅴ13.码垛测试***Page21Ⅴ14.示教调整***Page22Ⅴ15.数据复制与删除***Page23/25Ⅴ16.帮助***Page26Ⅴ17.特别位置示教***Page27布局方式举例***Page28NUM举功能使用例***Page292-VI.错误表示与纠错方法VI-1错误代码显示･･･VI1-1/1VI-2错误一览与纠错方法･･･VI2-1/8VII.其他VII-1.维护画面･･･VII1-1/4VII-2.警告･･･VII2-1/2VII-3.码垛状态･･･VII3-1VII-4.更改PIN个人识别密码･･･VII4-1/2-Ⅲ1-1-Ⅲ．基本操作Ⅲ-1.控制柜操作开关1)控制柜内的开关漏电保护开关开关位于控制柜的上部。此开关控制机器人的所有电源供应。2)控制柜操作面板的外观海外规格1.主开关控制柜只有在切断主电源后才能打开。此开关用来控制主电源供应开/关。旋转到OFF切断所有控制电源。2.手动/自动切换开关此开关用来切换手动与自动运行模式。处于手动模式时，机器人可以通过示教盒来操作。可以通过显示屏幕输入示教数据，以及进行维护操作。处于自动模式时，机器人自动运行。3.非常停止开关当发生紧急情况时，用此开关紧急停止机器人动作。按下开关，停止动作并锁定。向右旋转释放。显示屏1.主开关控制面板-Ⅲ1-2-Ⅲ-2.显示屏画面构成1)主电源投入时的显示屏画面构成当电源投入时，显示屏根据手动或自动模式显示相对应的画面(图Ⅲ-2-1)。选择手动或自动时，显示屏会显示主菜单或原点未复位画面。通过切换手动-自动模式，显示的画面将进行切换。手动动自图Ⅲ2-1当主电源投入时的画面显示-Ⅲ2-1-2)处于手动模式下，示教和产品数据输入时的显示画面。处于手动模式下，输入数据时的