基于TCPIP协议实现上位机对UR机器人的远程控制

8889SERVO&MOTIONCONTROL201501NO.62SERVO&MOTIONCONTROL201501NO.62TheimplementationofPCtoUniversalRobotsremotecontrolthroughTCP/IPprotocol端口接口描述机器人作为服务器502ModbusTCP协议，机器人作为服务器22SSH/SFTP(安全文件传输协议)29999Dashboard功能30001第一客户端端口，自动返回机器人状态与补充消息30002第二客户端端口，自动返回机器人状态与消息30003实时反馈端口，自动返回机器人状态与消息，125Hz实时反馈接口机器人作为客户端自定义由UR脚本函数定义502ModbusTCP协议，机器人作为客户端地址类型描述0-33Register可以访问机器人的所有IO128-255Register可配置寄存器256-265Register机器人状态270-315Register关节位置、速度、电流、温度、模式等信息400-425RegisterTCP位置、速度、偏移等信息768-770Register工具端状态0-159Bit可以访问机器人的所有IO260-265Bit机器人状态9091SERVO&MOTIONCONTROL201501NO.62SERVO&MOTIONCONTROL201501NO.62指令描述loadprogram.urp加载被保存在控制器中的程序getloadedprogram返回当前机器人执行的程序play启动当前加载的程序stop停止机器人当前执行的程序pause暂停机器人当前执行的程序isProgramSaved当前机器人正在执行的程序是否被保存，返回“True”或“False”programState当前程序的运行状态，返回“PLAYING”或“STOPPED”或“PAUSED”shutdown关闭机器人系统running机器人的运行状态，返回“True”或“False”robotmode访问机器人模式popuppopup-textPolyscope跳出对话框closepopup关闭对话框addToLoglog-message将消息添加到logfile中setUserRolerole，whereroleisclass设置用户权限polyscopeVersion返回当前Polyscope的版本号poweron使机器人本体通电poweroff使机器人本体断电brakerelease释放制动器safetymode返回机器人当前所处的安全模式状态端口名称功能30001第一客户端端口客户端可发送脚本代码至服务器；服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与补充消息到客户端。30002第二客户端端口客户端可发送脚本代码安全文件传输协议；服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与消息到客户端。30003实时反馈端口客户端可发送脚本代码安全文件传输协议；服务器自动以125Hz的频率返回机器人状态与消息到客户端。字节顺序内容1-4整个数据包的字节数5-12控制器通电时间，断电清零13-444关节目标位置、速度、加速度、电流、扭矩，实际位置、速度、电流，控制电流445-684TCP位置、速度、力，0目标位置、速度685-692输入位状态693-740电机温度740-748程序扫描时间749-756保留757-820机器人模式，关节模式，安全模式821-868保留869-892TCP加速度893-940保留941-948速度比例949-956机器人当前动量值957-972保留973-996控制板电压，机器人电压，机器人电流997-1044关节电压