7.机器人基本指令

主讲人：工业机器人入门实用教程（ABB机器人）•第01章ABB机器人认知•第02章机器人手动操纵•第03章机器人零点校准•第04章机器人坐标系建立•第05章机器人示教•第06章机器人输入输出•第07章机器人基本指令•第08章编程实例•第09章异常事件•第10章RobotStudio离线仿真第七章第7章机器人基本指令教学内容：7.1常用数据类型7.2编程基础知识学习目标：1、了解ABB机器人常用数据类型2、掌握ABB机器人基本运行指令3、掌握ABB机器人掌握功能函数使用4、掌握ABB机器人输入输出指令5、掌握ABB机器人流程指令6、掌握ABB机器人计时指令7、掌握ABB机器人中断指令8、掌握ABB机器人其他指令0102ABB机器人程序常用数据类型有3类：变量VAR、可变量PRES、常量CONST。1、变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数据就会丢失。2、可变量PRES可变量PRES最大的特点是：无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型数据进行赋值操作，在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。3、常量CONST常量CONST的特点是在定义时已赋予了数值，且不能在程序中进行修改，除了手动修改。031、MoveJ：关节运动，机器人用最快捷的方式运动至目标点。此时机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。常用于机器人在空间大范围移动。2、MoveL：线性运动，机器人以线性移动方式运动至目标点。当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控制，且运动路径唯一，但可能出现奇点。常用于机器人在工作状态下移动。MoveLP3,v500,fine,tool1\wobj：=wobj0；MoveJP2,v100,fine,tool1\wobj：=wobj0；04P1P2P3机器人工具MoveLP1,v200,z10,tool1\wobj：=wobj0；MoveLP2,v100,fine,tool1\wobj：=wobj0；MoveJP3,v500,fine,tool1\wobj：=wobj0；（源自：哈工海渡机器人学院）053、MoveC：圆周运动，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点。当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。常用于机器人在工作状态下移动。MoveC圆弧上点,终点,v500,fine,tool1\wobj:=wobj0；MoveL起点,v200,z10,tool1\wobj：=wobj0；06MoveAbsJ：机器人以单轴运行的方式运动至目标点。此运动方式绝对不存在奇点，且运动状态完全不可控制。要避免在正常生产中使用此命令。指令中TCP与Wobj只与运动速度有关，与运动位置无关。常用于检查机器人零点位置。MoveAbsJ*,v100,fine,tool0\wobj:=wobj0；在编辑状态下，单击【*】，单击【调试】【查看值】，将rax_1至rax_6值输入0，单击【确定】，运行该指令，则机器人回到机械零点位置。0708将对应值修改为009机器人常用的功能函数有工件坐标偏移函数offs（）、工具偏移函数Reltool（）和读取机器人当前位置数据函数CRobT（）等。1、工件坐标偏移函数offs（）程序：MoveLoffs（P1,100,50,0）,v100,z100,tool1；注释：P1为开始位置；100表示从开始位置沿X轴方向偏移100mm；50表示从开始位置沿Y轴方向偏移50mm；0表示从开始位置沿Z轴方向偏移0mm。功能函数offs（）坐标方向与机器人工件坐标系方向一致。102、工件坐标偏移函数Reltool（）程序：MovelRelTool（P1,100,50,0\Rx:=15\Ry:=45\Rz:=30）,v100,z100,tool1；注释：P1为开始位置；100表示从开始位置沿X轴方向偏移100mm；50表示从开始位置沿Y轴方向偏移50mm；0表示从开始位置沿Z轴方向没有偏移；15表示从开始位置绕X轴方向偏差角度为15度；45表示从开始位置绕Y轴方向偏差角度为45度；30表示从开始位置绕Z轴方向偏差角度为30度。功能函数RelTool（）坐标方向与机器人工具（Tool）坐标系方向一致。112、读取当前位置CRobT（）函数（）CRobT（）根据提供的工具工件坐标系来读取当前位置参数功能。读取当前机器人TCP位置数据。PERSrobtargetp10；p10：=CRobT（\Tool：=tool1\WObj：=wobj0）；读取当前机器人TCP位置数据，指定工具数据为tool1，工件坐标数据为wobj0（若不指定，则默认工具数据为tool0，默认工件坐标系数据为wobj0），并将读取的目标点数据赋值给p10。121、di机器人数字输入信号输入信号通常用于判断外部设备给机器人发送的信号。外围设备满足某个条件才可以让机器人继续运行。WaitDI：等待数字输入信号指令。WaitDIdi1，1；当di1等于1时，机器人继续执行后面执行，否则一直等待。2、do机器人数字输出信号输出信号有两种状态：1为接通；0为断开。13Setdo1；将一个do1的信号赋予值为1；Resetdo1；将一个do1的信号赋予值为0；PulseDO\PLength：=2，DO1；输出2秒时间脉冲信号（DO1）。（源自：哈工海渡机器人学院）14IF：条件指令满足不同条件，执行对应程序IFreg5THENSetdo1；ELSEResetdo1；ENDIF如果reg5条件满足，则执行SetDo1指令，否则Resetdo1；15FOR:循环指令根据指定的次数，重复执行对应的程序。FORiFROM1TO10DORoutinel；ENDFOR重复执行10次Routinel里的程序。WHILE:判断指令如果条件满足，则重复执行对应程序WHILEReg1reg2DoReg1：=Reg1+1；ENDWHILE如果变量Reg1reg2条件成立，则一直重复执行，Reg1加1，直到条件不满足为止。16TEST:当前指令通过判断相应数据变量与其对应的值，控制需要执行的相应指令。TESTcountCASE1:Reg1：=Reg1+1；CASE2:Reg1：=Reg1+2；DEFAULT:Reg1：=Reg1+3；ENDTEST根据count值执行相应case，没有对应值则执行default。17计时指令主要有：ClkReset、ClkStart、ClkStop三种指令。由于这些指令不可以独立使用。ClkResetclock1；计时器清零ClkStartclock1；计时器开始计时RunCycle；程序名ClkStopclock1；计时器停止计时CycleTime：=ClkRead（clock1）TPWriteRunCycleTime:\Num:=CycleTime;打印运行时间读取计时器内容限制：机器人时钟计时超过4,294,967秒（即49天17小时2分47秒），机器人将出错。18中断指令主要有：IDelete、CONNECT、ISignalDI、Iwatch、ISleep四种基本指令。由于该指令不可以独立使用VARintnumintno1;定义中断数据intno1。IDeleteintno1;取消当前中断符intno1的连接，预防误触发。CONNECTintno1WITHtTrap;将中断符与中断程序（tTrap）连接。ISignalDIdi1,1,intno1;IWatchintno1;激活中断监控。系统启动后默认为激活状态，只要中断条件满足，即会触发中断。ISleepintno1;使中断监控失效，在失效期间，该中断程序不会被触发。当输入信号di1为1时，触发该中断程序。19ProcCall：调用一个例行程序指令；Return：在不适用参数变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序main、标准例行程序PROC、中断程序TRAP都代表当前例行程序结束；Exit：停止程序执行并禁止在运行处开始；WaitTime：等待时间，单位s；WaitRob\InPos：等待机器人执行到当前令。THANKYOU