机械手常见故障和解决方案

四、常见故障与解决方案序号故障现象原因及解决方法1机器人无法启动1、各处的急停按钮是否旋起。2、检查各个安全门开关是否正常。3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。4、检查有无托盘。5、机器人是否报警。故障处置完成按启动按钮。2机器人运行过程中停止运行1、各处的急停按钮是否按下。2、抓取位置光电是否正常。3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。4、机器人是否有故障报警。故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛。3某个待抓区有料但机器人不抓取1、检查到位光电开关是否有效。2、检查是否码垛完成。3、工作过程中触动安全光门。安全门与停止按钮串联处理完成后，重新按自动启动按钮。4托盘输送机不下托盘1、检查托盘机是否为自动状态2、系统是否为启动状态3、托盘升降机构是否位于下位4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进行调到自动状态)5链条线托盘部输送或不停1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿灯都亮）2、系统是否启动3、检查电机是否跳闸6抓手不开合1、无气源。2、电磁阀异常。3、控制线路断线。5抓手掉包或甩包1、确认气源压力是否在要求范围内。(压力必须为5MPa不能小于5MPa)2、气动管路是否有漏气现象。3、检查电磁阀控制线是否连接完好。4、检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。6齿轮脱链链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配。7输送线皮带打滑1、皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜。2、带轮连接键脱落；重新装配好连接键。8输送线传动响声过大1、轴承缺油。按要求加注轴承油。2、链条、链轮啮合不好；调整链条、链轮。按要求加润滑油。3、线体不稳；调整紧固可调脚杯，使线体稳固。4、紧固件松动；重新紧固。调试注意的问题1改变托盘码垛的袋数1、改变触摸屏线体码垛的袋数2、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛袋数2托盘出现码垛少码袋数可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线，把光电擦干净，调好位置，加以固定。