迈信伺服驱动说明书

EP1交流伺服驱动器简明手册MaxsineEP1系列交流伺服驱动器简明手册(第1版)TL08F/TL12F/TL16F驱动器华大80/110/130/150系列伺服电机1武汉迈信电气技术有限公司EP1交流伺服驱动器简明手册第1章产品检查及安装1.1产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线送电。检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。1.2产品铭牌2EP1交流伺服驱动器简明手册1.3产品前面板3输入输出信号连接器X1编码器用连接器X2RS232或CAN总线用连接器X3（选配）接地端子外接制动电阻端子（选配）伺服电机连接端子（U、V、W）主电源连接端子（L1、L2、L3）控制电源连接端子（L1C、L2C）显示屏及操作按键（需翻开盖板操作）背部安装孔铭牌及警告标签（侧面）5位数码管显示屏4个操作按键2个指示灯（Pow、Run）翻开盖板状态EP1交流伺服驱动器简明手册41.4伺服电机安装1.4.1安装环境条件工作环境温度：0～40℃；工作环境湿度：80%以下(无结露)。贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下(无结露)。振动：0.5G以下。通风良好、少湿气及灰尘之场所。无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。无水汽及阳光直射的场所。1.4.2安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。EP1交流伺服驱动器简明手册第2章接线2.1系统组成与接线2.1.1伺服驱动器接线图5EP1交流伺服驱动器简明手册2.1.2接线说明接线注意事项：接线材料依照电线规格使用。电缆长度，指令电缆3m以内，编码器电缆20m以内。检查L1、L2、L3和L1C、L2C的电源和接线是否正确，请勿接到380V电源上。电机输出U、V、W端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。必须可靠接地，而且单点接地。装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障无法输出信号。为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置。请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距30cm以上来配线，不要放置在同一配线管内。请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。2.1.3电线规格连接端子符号电线规格主电路电源L1、L2、L31.5～2.5mm2控制电源L1C、L2C0.75～1.0mm2电机连接端子U、V、W1.5～2.5mm2接地端子1.5～2.5mm2控制信号端子X1≥0.14mm2(AWG26),含屏蔽线编码器信号端子X2≥0.14mm2(AWG26),含屏蔽线6编码器电缆必须使用双绞线。如果编码器电缆太长(20m)，会导致编码器供电不足，其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。EP1交流伺服驱动器简明手册2.1.4电机和电源接线图伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2，让L3悬空)。三相AC220V1QF1KML1L2L3L1CL2C伺服驱动器UVWMENCX2伺服电机UWVFILDO14DOCOM18DO公共端伺服准备好RDY主电源ON主电源OFF1KM1RY1KMPRT1RYDDC24VRST1QF：断路器FIL：噪声滤波器1KM：电磁接触器1RY：继电器PRT：浪涌吸收器D：续流二极管X12.1.5强电端子说明7名称端子符号详细说明主电路电源L1、L2、L3连接外部交流电源三相220VAC-15%～+10%50/60Hz控制电路电源L1C、L2C连接外部交流电源单相220VAC-15%～+10%50/60HzU输出到电机U相电源V输出到电机V相电源电机连接端子W输出到电机W相电源电机外壳接地端子接地端子驱动器接地端子EP1交流伺服驱动器简明手册2.2X1控制信号端子X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括：5个可编程输入；3个可编程输出；模拟量指令输入；指令脉冲输入；编码器信号输出。2.2.1X1端子插头X1端子插头采用DB25公头，外形和针脚分布为：8X1插头焊针分布EP1交流伺服驱动器简明手册2.2.2X1端子信号说明信号名称针脚号功能接口DI1DI2DI3DI4DI514215316光电隔离输入，功能可编程，由参数P100～P104定义。数字输入COM+1DI电源(DC12V～24V)C1DO1DO2DO34175光电隔离输出，最大输出能力50mA/25V，功能可编程，由参数P130～P132定义。数字输出DOCOM18DO公共端C2位置脉冲指令PULS+PULS-SIGN+SIGN-207196高速光电隔离输入，由参数P035设置工作方式：脉冲＋符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。C3AS+AS-218速度/转矩的模拟量输入，范围-10V～10V。本装置不使用，请勿连接。模拟指令输入AGND9模拟信号地C4OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-112312241325将编码器信号分频后差分驱动(LineDriver)输出。C5CZ22Z信号集电极开路输出编码器信号输出GND10编码器信号地C6屏蔽线保护地插头金属外壳连接屏蔽电缆的屏蔽线9EP1交流伺服驱动器简明手册2.2.3X1端子接口类型以下将介绍X1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。1.数字输入接口(C1)数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V～24V。C1-1:开关输入C1-2:集电极开路三极管2.数字输出接口(C2)输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项：电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相反时，将导致驱动器损坏。导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。C2-1:继电器C2-2:光电耦合器伺服驱动器DC5V~24VDOCOM0V继电器最大50mA输出DO1DO2DO3417518必须外加续流二极管。10EP1交流伺服驱动器简明手册3.位置脉冲指令接口(C3)有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流8~15mA，由参数P035设置工作方式：脉冲＋符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。C3-1:差分驱动C3-2:单端驱动最大脉冲频率500kHz(kpps)；不宜受干扰，推荐此接法。最大脉冲频率200kHz(kpps)；推荐电阻R阻值：VCCR5V82Ω~120Ω12V510Ω~820Ω24V1.5kΩ~2kΩ11EP1交流伺服驱动器简明手册4.编码器信号线驱动输出(C5)将编码器信号分频后通过线驱动(LineDriver)输出到上位控制器。C5-1:长线接收器接收C5-2:光电耦合器接收上位控制器使用AM26LS32等效品作接收器，必须接终端电阻，阻值220Ω～470Ω；驱动器编码器信号地(GND)必须和上位控制器信号地连接。上位控制器使用高速光电耦合器(例如6N137)，限流电阻阻值220Ω左右。5.编码器Z信号集电极开路输出(C6)将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光电耦合器接收。12C6:编码器Z信号集电极开路输出外部电源最大30V，输出最大电流50mA。EP1交流伺服驱动器简明手册2.3X2编码器信号端子2.3.1X2端子插头X2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座(VGA插座)，外形和针脚分布为：13EP1交流伺服驱动器简明手册X2插头焊针分布2.3.1X2端子信号说明信号线颜色信号名称针脚号标准式(16芯)[注1]省线式(10芯)[注2]功能5V13红+红白红+红白编码器电源0V14黑+黑白黑+黑白编码器用5V电源(由驱动器提供)，电缆在20m以上时，为了防止编码器电压降低，电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。A+5棕棕编码器A相输入A-10棕白棕白与编码器A相输出连接。B+4黄黄编码器B相输入B-9黄白黄白与编码器B相输出连接。Z+3绿绿编码器Z相输入Z-8绿白绿白与编码器Z相输出连接。U+2紫编码器U相输入U-7紫白与编码器U相输出连接,省线式请勿连接。V+1蓝编码器V相输入V-6蓝白与编码器V相输出连接，省线式请勿连接。W+12橙编码器W相输入W-11橙白与编码器W相输出连接，省线式请勿连接。屏蔽线保护地FG15裸线裸线与信号电缆屏蔽线连接。注1：本公司提供成品16芯电缆，型号16FMB15。注2：本公司提供成品10芯电缆，型号10FBM15X(机座号80电机使用)，型号10FBM15(机座号110及以上电机使用)。14EP1交流伺服驱动器简明手册2.4标准接线图2.4.1位置控制接线图15EP1交流伺服驱动器简明手册第3章面板操作3.1驱动器面板说明3.1.1面板组成面板由5个LED数码管显示器和4个按键8、2、4、5组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。3.1.2面板说明16符号名称功能POW主电源灯点亮：主电源已上电；熄灭：主电源未上电。RUN运行灯点亮：电机通电运行中；熄灭：电机未通电运行。8增加键增加序号或数值；长按具有重复效果。2减小键减小序号或数值；长按具有重复效果。4退出键菜单退出；操作取消。5确认键菜单进入；操作确认。EP1交流伺服驱动器简明手册3.1.3数值显示12345-12341.2.3.4.5.12345，正数。-1234，4位以内的负数，前面显示减号表示负数。-12345，5位负数，所有小数点点亮表示负数。3.2主菜单第1层是主菜单，共有4种操作方式，用8、2键改变方式，按5键进入第2层，执行具体操作，按4键从第2层退回主菜单。17EP1交流伺服驱动器简明手册3.3状态监视在主菜单下选择状态监视“d-”，按5键进入监视方式。有多种监视项目，用户用8、2键选择需要的显示项目，再按5键，进入具体的显示状态。18EP1交流伺服驱动器简明手册1.32位二进制数值显示[注1]32位二进制数范围是-2147483648～2147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。2.脉冲单位[注2]原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲单位是编码器脉冲单位。以使用2500线编码器为例：)/(10000)/(250044revpulserevpulse编码器线数编码器分辨率编码器脉冲单位3.输入端子DI[注6]19DI2DI3DI4DI5DI1OFFONONOFFON状态：表示位：ON：上笔划点亮OFF：下笔划点亮EP1交流伺服驱动器简明手册4.输出端子DO[注7]5.编码器输入信号[注8]6.报警代码[注11]20EP1交流伺服驱动器简明手册3.4参数设置参数采用参数段＋参数号表示，百位数是段号，十位和个