安川伺服电机V中文说明书2-7

第3章接線和連接3.2.6位置控制的連接3-203.2.6位置控制的連接位置控制時的接線範例如下所示。∗1.表示雙絞線。∗2.在使用絕對值編碼器時連接。如使用附電池單元的編碼器電纜時，請勿連接備用電池。∗3.DC24V電源由用戶自備。另外，DC24V電源應使用雙重絕緣機器。∗4.如果已連接安全設備，卻未進行安全功能動作的接線，伺服驅動器將不會ON（馬達不通電）。另外，不使用安全功能時，請在伺服驅動器附帶的安全跨接連接器（JZSP-CVH05-E）插在CN8上的狀態下使用。（註）輸入信號SI0～SI6、輸出信號SO1～SO3可透過參數設定來變更分配。詳情請參照“3.3.1輸入端子信號分配”及“3.3.3輸出端子信號分配”。2+5V0VSENSGBAT(+)BAT(-)ALO1ALO2ALO3PBOPCO/PBOPAO/PAO/PCO/COIN+/COIN-/TGON+/TGON-/S-RDY+ALM+ALM-422141521272829303132(SO1)(SI0)(SI1)(SI2)(SI3)(SI4)(SI5)(SI6)(SO2)(SO3)2625193334353620373839+24V+24VIN3.3kΩ/S-ON/P-CONP-OTN-OT/ALM-RST/N-CL474143424445/P-CL4640/S-RDY-:DC30V:DC20mATISN75175MC34862.8~4.5VONONONOFFOFFONONONSEN∗2∗3∗2PONTGONONONOFF:DC30V:DC50mA150ΩPULSSIGNCLRCLR/CLRCWACCWB1SGFG/HWBB1+/HWBB1-/HWBB2+/HWBB2-24V0V∗46345EDM1+EDM1-781211/PULSSIGN/SIGNPULS∗1.150Ω150ΩCN8CN187PONSICP_S800000_45B_1_0.bookPage20Friday,February1,20085:17PM伺服驅動器備用電池信號輸入信號時伺服信號時動作信號時禁止驅動信號時禁止驅動信號時復歸信號時進行限制信號時進行限制動作正轉驅動禁止正轉側電流限制反轉側電流限制保險絲開關伺服器遮罩層與連接器殼體相連光電耦合器輸出最大使用電壓最大輸出電流警報代碼輸出最大使用電壓最大輸出電流PG分周輸出適用的Linedriver同等產品伺服警報輸出伺服準備完成輸出輸出準備完成時超出設定值時定位完成時警報時連接器殼體反轉驅動禁止警報復歸33.2输入输出信号的连接3-213.2.7轉矩控制的連接轉矩控制時的連接範例如下所示。∗1.表示雙絞線。∗2.一次濾波時的時間參數為30μs。∗3.在使用絕對值編碼器連接時。但在使用附電池單元的編碼器電纜時，請勿連接備用電池。∗4.透過參數設定生效。∗5.透過參數設定生效。∗6.DC24V電源由用戶自備。另外，DC24V電源應使用雙重絕緣機器。∗7.如果已連接安全設備，卻未進行使安全功能動作的接線，伺服器將不會ON（馬達不通電）。另外，不使用安全功能時，請在伺服器附帶的安全跨接連接器（JZSP-CVH05-E）插在CN8上的狀態下使用。（註）輸入信號SI0～SI6、輸出信號SO1～SO3可透過參數設定來變更分配。詳情請參照“3.3.1輸入端子之輸入信號分配”及“3.3.3輸出端子之輸出信號分配”。BAT(+)BAT(-)PBOPCO/PBOPAO/PAO/PCO/VLT+/VLT-/TGON+/TGON-/S-RDY+ALM+ALM-22211027282930313225(SO1)(SI0)(SI1)(SI2)(SI3)(SI4)(SI5)(SI6)(SO2)(SO3)26193334353620+24V+24VIN3.3kΩ/S-ON/P-CONP-OTN-OT/ALM-RST/N-CL474143424445/P-CL4640/S-RDY-TISN75175MC3486∗32.8~4.5VTGONONONOFF:DC30V:DC50mAONV-REFSGA/D56∗2∗1:12VLPFT-REFSG9∗2∗5∗6LPF2+5V0VSENSG4SEN*3∗4ALO1ALO2ALO3373839:DC30V:DC20mA:12V1SGFGEDM1+EDM1-/HWBB1+/HWBB1-/HWBB2+/HWBB2-24V0V∗76345CN887CN1ONONONOFFOFFONONONPONPSICP_S800000_45B_1_0.bookPage21Friday,February1,20085:17PM外部速度限制轉矩指令最大輸入電壓範圍最大輸入電壓範圍接線和連接備用電池信號輸入(信號時伺服(信號時動作)(信號時禁止驅動)(信號時禁止驅動)(信號時復歸)(信號時進行限制)(信號時進行限制)動作正轉驅動禁止正轉側電流限制反轉側電流限制保險絲開關反轉驅動禁止警報復歸伺服器伺服器遮蔽層與連接器殼體相連光耦合器輸出最大使用電壓最大輸出電流警報代碼輸出最大使用電壓最大輸出電流PG分周輸出適用的Linedriver的同等產品伺服警報輸出伺服準備完成輸出輸出(準備完成時(超出設定值時速度限制輸出(速度限制時(警報時連接器殼體第3章接線和連接3.3.1輸入端子信號分配3-223.3輸入輸出信號的分配輸入輸出信號的分配和分配狀態的確認方法如下所示。3.3.1輸入端子信號分配根據參數的設定，將輸入信號分配給輸入輸出信號連接器（CN1）。(1)確認出廠時的分配狀態出廠時的輸入信號分配狀態可透過Pn50A及Pn50B進行確認。出廠時的分配狀態如下所示。通過Pn000.1切換控制方式後，各個控制方式所需的信號將被自動分配給CN1-41～CN1-46（參照下表）。(2)變更分配變更分配之前，請務必設定Pn50A.0=1。（註）在Pn50A.0=0的設定下，即使變更分配也將無效，仍然保持上表的設定。Pn50APn50BPn000.1的設定控制方式選擇CN1線號404142434445460速度控制（類比指令）/S-ON/P-CONP-OTN-OT/ALM-RST/P-CL/N-CL1位置控制（脈衝列指令）2轉矩控制（類比指令）3速度控制（接點指令）/SPD-D/SPD-A/SPD-B4速度控制（接點指令）⇔速度控制（類比指令）5速度控制（接點指令）⇔位置控制（脈衝列指令）6速度控制（接點指令）⇔轉矩控制（類比指令）7位置控制（脈衝列指令）⇔速度控制（類比指令）/C-SEL/P-CL/N-CL8位置控制（脈衝列指令）⇔轉矩控制（類比指令）9轉矩控制（類比指令）⇔速度控制（類比指令）A速度控制（類比指令）⇔零鎖定/ZCLAMPB位置控制（脈衝列指令）⇔位置控制（INHIBIT）/INHIBITSICP_S800000_45B_1_0.bookPage22Friday,February1,20085:17PM33.3輸入輸出信號的分配3-23(3)輸入信號分配表輸入信號分配表如下所示。表中的表示出廠設定。·透過“極性反向”而使用伺服ON、正轉驅動禁止、反轉驅動禁止的各信號時，在發生信號線斷線等異常時不向安全方向動作。不得不採用這種設定時，請務必進行動作確認，確保無安全問題。·在同一個輸入回路上分配多個信號時，將變為互斥或邏輯，所有輸入的信號都將動作。可能會發生意外的動作。信號名稱有效電位輸入信號CN1腳位無需連接（在伺服驅動器內部處理）參數分配40414243444546始終有效始終無效伺服ONPn50A.1的設定L/S-ON012345678HS-ON9ABCDEF比例動作指令Pn50A.2的設定L/P-CON012345678HP-CON9ABCDEF正轉驅動禁止Pn50A.3的設定HP-OT012345678L/P-OT9ABCDEF反轉驅動禁止Pn50B.0的設定HN-OT012345678L/N-OT9ABCDEF警報復歸Pn50B.1的定LARM-RST0123456-8H/ARM-RST9ABCDEF正轉側外部轉矩限制Pn50B.2的定L/P-CL012345678HP-CL9ABCDEF反轉側外部轉矩限制Pn50B.3的定L/N-CL012345678HN-CL9ABCDEF馬達旋轉方向切換Pn50C.0的定L/SPD-D012345678HSPD-D9ABCDEF内部設定速度控制Pn50C.1的定L/SPD-A012345678HSPD-A9ABCDEF内部設定速度控制Pn50C.2的定L/SPD-B012345678HSPD-B9ABCDEF控制模式選擇Pn50C.3的定L/C-SEL012345678HC-SEL9ABCDEF零鎖定Pn50D.0的定L/ZCLAMP012345678HZCLAMP9ABCDEF脈波指令禁止Pn50D.1的定L/INHIBIT012345678HINHIBIT9ABCDEF增益切換Pn50D.2的定L/G-SEL012345678HG-SEL9ABCDEFSICP_S800000_45B_1_0.bookPage23Friday,February1,20085:17PM設設設設設設設設設設接線和連接第3章接線和連接3.3.1輸入端子信號分配3-24(4)輸入信號分配的變更範例輸入信號分配的變更如下所示。在此對伺服ON（/S-ON）和分配於CN1-45的正轉側外部轉矩限制（/P-CL）相互替換的步驟進行說明。變更前變更後Pn50A∶Pn50A∶步驟面板顯示使用的按鍵操作1按MODE/SET鍵選擇參數設定。若參數編號顯示的不是“Pn50A”，則按UP或DOWN鍵顯示“Pn50A”。2按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘，則顯示目前的分配狀態。出廠時/S-ON被分配在CN1-40上。3按UP鍵使最右邊的數字變為“1”（Pn50A.0=1），進入輸入信號分配可變更的狀態。4按DATA/SHIFT鍵，選擇右起第2位。按UP鍵將設定值變更為“5”。這樣，/S-ON就從CN1-40被重新分配到了CN1-45上。5（閃爍顯示）按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘後數值將閃爍，資料被儲存。6按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘，則返回“Pn50A”的顯示。7按UP鍵顯示“Pn50b”。8按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘，則顯示目前的分配狀態。出廠時/P-CL被分配在CN1-45上。9按DATA/SHIFT鍵，選擇右起第3位。按UP鍵將設定值變更為“0”。這樣，/P-CL就從CN1-45被重新分配到了CN1-40上。10（閃爍顯示）按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘後數值將閃爍，資料被儲存。11按DATA/SHIFT鍵約1秒鐘，則返回“Pn50b”的顯示。12為使設定變更有效，請重新投入電源。MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/MODE/SETDATA/SICP_S800000_45B_1_0.bookPage24Friday,February1,20085:17PM33.3輸入輸出信號的分配3-25＜補充＞順序輸入回路和開集極回路連接時的輸入信號極性如下所示。將順序輸入回路和共射極回路連接時，極性相反。詳情請參照“3.4.2順序輸入回路和伺服驅動器的連接”。3.3.2輸入信號的確認輸入信號的狀態可以透過輸入信號監視（Un005）進行確認。關於輸入信號監視（Un005），請參照“8.4輸入信號監視”。3.3.3輸出電路信號分配根據參數的設定，將輸出信號分配給輸入輸出信號連接器（CN1）。(1)確認出廠時的分配狀態出廠時的輸出信號分配狀態可透過Pn50E、Pn50F、Pn510及Pn512進行確認。出廠時的分配狀態如下所示。（註）控制方式不同，定位完成信號和速度一致檢出信號所輸出的信號也不同。信號有效電位電壓開關ONL