安川机器人 宏指令介绍

NX100宏命令機能操作宏程序命令功能对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。以一个命令作为宏程序进行登录，记载。＜例＞＜涂胶用宏程序命令＞机器人宏程序内容NOPGETARGLI000IARG#(1)宏程序的表示DOUTOT#(1)ONMULLI00010SEALONWIDTH=8WAITIN#(1)=ONAOUTAO#(1)LI000END为普通程序时NOPDOUTOT#(1)ONWAITIN#(1)=ONAOUTAO#(1)80功能的特征命令以宏程序命令来登录。宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。宏程序的种类宏程序使用的方式有以下3种类型。・机器人宏程序（指定控制轴组）宏程序命令内可以登录移动命令。作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。・机器人宏程序（没有控制轴组）宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。・并行宏程序使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。宏程序的示教使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加昀大16个变量。此变量的数据赋值到局部变量里使用，示教宏程序时，需要在程序信息画面里预先设定需要个数部分的局部变量。GETARG命令接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。＜格式＞GETARGLB000IARG#(1)①②IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。①指定变量数据赋值位置的局部变量作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加昀大16个变量特性。、局部变量局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。・字节型LB000～LB---可以赋值的范围从0～255。可以赋值输入输出状态。可以进行论理演算（AND、OR等）。・整数型LI000～LI---可以赋值的范围为-32768～32768。・双精度型LD000～LD---可以赋值的范围为-2147483648～2147483647。・实数型LR000～LR---可以赋值的范围为-3.4E+38～3.4E+38。・位置型机器人軸LP000～LP---基座軸LBP000～LBP---工装軸LEX000～LEX---位置数据可以赋值为脉冲型或者是XYZ型。XYZ型的变量为移动命令时是目标位置数据,平行移动命令时可作为增分值来使用。局部变量的特征1)仅限在单独的程序中使用。（在其他程序中无法读取）2)能自由设定多个局部变量。（设置在程序信息画面中进行）3)变量内容的显示,使用客户变量来进行。＜例＞SETP001LP000确认局部变量LP000内容时,一旦赋值到客户变量P001里并执行此命令后,可以看到P001的位置型变量画面。4)局部变量的内容,仅在已定义程序执行中有效。在读取已定义的局部变量程序（使用CALL指令、JUMP指令执行程序、或「选择程序」）时,确保局部变量的领域。程序被执行一次,所设置的局部变量内容根据RET指令、END指令、JUMP指令的执行如忽略此程序时为无效。但是局部变量使用中的程序，使用CALL指令读取其它的程序并使用RET指令返回的情况下，CALL指令前的执行内容可以继续使用。宏程序命令的设置(登录)方法１)安全模式使用管理模式。(99999999或1964.2.6)２)选择主菜单的[控制设定]。３)选择【宏程序命令】。显示宏程序命令设定画面。机器人宏程序命令设定画面和并行命令设定画面，用翻页键来相互替换。4)在宏程序命令设定画面上，把光标移到「程序执行」上，按「选择」键后，显示选择对话框。5)选择「宏程序登录」时，显示宏程序名称画面。6)选择需要设置的宏程序，登录已被选择的宏程序。宏程序命令的自变量内容设置被登录的宏程序命令里进行追加自变量特性的设置，没有被追加的自变量宏程序命令里不需要进行设置。1)在宏程序命令设置画面上进行自变量设置，光标移到「宏程序号码」处。2)按「选择」键时，显示宏程序自变量定义画面。宏程序自变量定义画面由2个画面构成。①自变量号码（１～16）把光标移到需要设定自变量号码位置处，按「选择」键。显示选择对话框，选择「使用」或「未使用」。②注释１（最大文字数16）宏程序命令的自变量特性内容用注释来设定，已登录的注释在宏程序命令的详细编辑画面上作为自变量特性内容来进行说明。按「选择」键时，显示文字输入画面，此时可输入注释。③数据形式设置自变量的数据形式。数据形式中，可设定字节型、整数型、双精度整数型、实数型的定数以及变量，机器人轴、基座轴、工装轴的位置型变量以及示教位置。④注释２（最大文字数8）注释作为设置宏程序命令的自变量特性数据的输入单位。已登录的注释，在宏程序命令的详细编辑画面中，注释作为自变量特性的输入单位用来显示。按「选择」键时显示文字输入画面，此时可输入注释。⑤显示形式在自变量特性的程序内容上，设定显示／非显示。「显示」被设置时、「⑥表面记述」的记述，显示在程序内容。「③数据形式」在（机器人位置、基座位置、工装轴位置）里设置示教位置时、既使在「显示」里设置显示指定，在程序内容里不显示示教位置特性。按[选择]键时，「显示」「非显示」相互替换。⑥表面記述（最大文字数8）在自变量特性的程序内容上设置表面记述。按[选择]键时，显示文字输入画面，此时可输入表面记述。中断宏程序的设定在执行宏程序命令途中被中断后，所要做的后续处理。已设置的中断宏程序当宏程序命令被中断时（暂停、异常停止、模式切换等）、已设置的中断宏程序被强制执行。在机器人宏程序命令的中断宏程序中，因没有控制轴组，仅可登录到已作成的宏程序命令（机器人）处。1)在宏程序命令设置画面上，把光标移到要设置的｢中断程序｣处，按[选择]键，显示选择对话框。2)选择｢登录宏程序｣时，显示程序名称画面。3)选择要设置的宏程序，已选择的宏程序作为中断宏程序被登录。在中断宏程序中，如以下示教为死循环，启动显示灯一直为亮的状态下，无法进行所有相关的操作，请不要作成此类的程序。另外，在中断宏程序中，无法执行ＴＩＭＥＲ命令、ＷＡＩＴ等命令。＜程序举例＞NOP*LOOPDOUTOT#(1)OFFAOUTAO#(1)10.00JUMP*LOOPIFIN#(1)=ONEND