三洋伺服电机R1快速入门手册

SMCPneumatics(H.K.)Ltd.山洋R系列伺服马达同松下FPX-C30TPLC接线图接线图(1)SMCPneumatics(H.K.)Ltd.绝对式的编码器接线图接线图(2)SMCPneumatics(H.K.)Ltd.接线图(3)SMCPneumatics(H.K.)Ltd.SMCPneumatics(H.K.)Ltd.CN1:接口连接器接线图(4)SMCPneumatics(H.K.)Ltd.SMCPneumatics(H.K.)Ltd.通讯电缆线(连接到计算机)型号:AL-00490833-01-F参数设定SMCPneumatics(H.K.)Ltd.参数设定软件SMCPneumatics(H.K.)Ltd.SMCPneumatics(H.K.)Ltd.设置山洋伺服马达参数的一般步骤一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。二.选择伺服马达型号。选择正确的伺服马达型号，如果型号不正确可能伺服马达不能正常地运行。三.设置系统参数。选择伺服马达的供电电压，电机编码器类型，控制模式，再生电阻等系统参数。四.设置通常参数。设定位置环增益，速度环增益，负载惯量，电子齿轮比，通常输入、输出信号等参数。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.１.选择通讯用的COM端口。２.设定通讯波特率：38400。3.点击OK。一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.4.点击“Check”。5.显示“Connected”。6.点击“Exit”。二.选择伺服马达型号。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.二.选择伺服马达型号。１.点击该处。２.把选择好的型号保存到伺服驱动器里面。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.三.设置系统参数。１.选择伺服马达主电源电压。page00：00:表示三相200V电压，01:表示单相200V电压。２.选择编码器类型。page01：00表示增量式的编码器，01表示绝对式的编码器。３.选择控制方式。一般选择：02。page08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换４.再生电阻选择。一般选择：00。page0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻，02:使用外部再生电阻。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.三.一般系统参数设置（图例）。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.三.一般系统参数设置（图例）。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第0组参数。Page00:调谐方式。说明：00：自动调谐；01：自动调谐（JRAT手动设置）；02：手动调谐。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第0组参数。Page02:自动调谐应答性。说明：在采用实时自动调节时该参数有效，范围从1到30，一般在采用同步带时，该参数选择小一点，在采用丝杆时，该参数设定大一点。设置越大刚性级别就越高，这要根据装置的刚性来设置。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第1组参数。1.Page02：KP1位置环比例增益１。说明：当该设定值越大，马达定位速度越快，太大可能机器有振动或者有噪音，调到适当的值。２.Page13：KVP1速度环比例增益１。说明：当该设定值越大，马达反应速度越快，太大可能机器有振动或者有噪音，调到适当的值。一般原则是:KP1KVP1３.Page14：TVI1速度环积分时间常数１。说明：当该设定值越大，马达定位的时间越长。对于负载较重，反应速度不是太快的时候，可适当地增大该值，以满足要求。４.Page15：JPAT1负载惯量比１。说明：当该设定值太小时，马达可能很容易转动，此时可以适当地调大该值，直到马达不发生振动为止。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第1组参数(图例)。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第8组参数。1.Page11:PCPTYP位置指令脉冲选择。说明：00:正转脉冲+反转脉冲；01:90度相位差的两相脉冲；02:脉冲+方向。2.Page13:PCPFIL位置指令脉冲数字滤波器。说明：若伺服马达的电线用了好的屏蔽线，伺服马达在控制器没有给脉冲时仍会慢慢地转动，可以适当地增大脉冲宽度，以防止该种情况发生。3.Page15:GER1电子齿轮1。说明：设定值为初始1:1时，马达转一圈的脉冲是131072个脉冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马达转一圈的脉冲数。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第8组参数（图例）。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第9组参数。1.Page00:正转超程功能。说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能0D：当通用输入CONT6为OFF时启动该功能2.Page01:反转超程功能。说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第9组参数(图例)。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.四.通常参数，第C组参数。1.Page00:位置检测系统选择。说明：00：绝对系统；01：增量系统。选择“增量系统”，可不用给绝对编码器安装备用电池，按照增量式编码器的使用方法来使用。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.五.常用参数设置（附表）。SMCPneumatics(H.K.)Ltd.培训完SMCPneumatics(H.K.)Ltd.