动力学第二次作业陈俊龙

五杆机构的拾取机械臂动力学分析组员：陈俊龙、陈思青、池渊、程敏产品实物图结构简图平面五杆机构二自由度N=3*n-2*pl-ph=3*4-2*(4+1)=2动力学理论模型拉二方程法：jjjQqTqT)(dtd动力学建模选取为广义坐标21、q1q2m1l/20M1J110m2ll/2J20lm3l/2lJ310m40l/2M2J401动力学建模写出拉式方程323221211144mJlmlmJlJ424232222244mJlmlmJlJ)90cos(2)90cos(2m1223122212lmlJ2211,MQMQ12221232212111)cos(2)(MqlmmqJqJ22121232222112)cos(2)(MqlmmqJqJ关键问题1.未考虑各类阻碍力的影响（重力、摩擦力）。2.未能使用adams进行模型解的验证。解决办法1.在考虑重力与摩擦力的情况下，对模型进行求解。2.下次作业使用adams对模型解进行验证。陈思青：主讲人，力学分析，方程分析，最想打酱油陈俊龙：ppt制作，方程分析，力学分析，小组统领人池渊：资料查找，力学分析，几何分析程敏：力学分析，图像绘制，方程分析，备用主讲人小组分工