发那科机械手程序

1.IF(DO[120]=OFF,JMPLBL[88]//机械手有没有在等待点附近//2.3.DO[101]=OFF4.DO[102]=OFF5.DO[103]=OFF6.DO[104]=OFF7.DO[105]=OFF8.DO[107]=OFF将所有用到的输出点全部关闭9.DO[109]=OFF10.DO[110]=OFF11.DO[111]=OFF12.DO[112]=OFF13.DO[108]=OFF14.15.16.IF(DI[111]=OFFANDDI[112]=OFFJMPLBL[88]//如果两台磨床门没有打开，跳转到标签8817.WAITDI[107]=ON//等待有料盘信号打开//18.DO[104]=ON//电机正转，送料//19.WAITDI[108]=ON//等待料盘到位信号打开//20.DO[103]=ON//推料盘气缸推出，将料盘顶住//21.DO[104]=OFF//电机正转停止//22.23.24.R[1]=0//计数器清零//25.R[2]=0//计数器清零//26.R[3]=0//计数器清零//27.（从此处开始，机械手去料盘拿料）28.LBL[1]//标签1//29.UFRAME_NUM=4//使用4号用户坐标//30.UTOOL_NUM=4//使用4号工具坐标//31.JP[1]100%FINE32.JP[2]100%CNT10033.34.PR[5,1]=R[1]*6035.PR[5,2]=R[2]*6036.PR[5,3]=037.PR[5,4]=038.PR[5,5]=039.PR[5,6]=040.41.PR[4,1]=R[1]*6042.PR[4,2]=R[2]*6043.PR[4,3]=044.PR[4,4]=045.PR[4,5]=046.PR[4,6]=047.48.CALLHAND1_OPEN49.50.LPR[2]1000mm/secFINEoffset,PR[4]51.LPR[2]1000mm/secFINEoffset,PR[5]52.53.CALLHAND1_CLOSE54.55.WAIT1.00(sec)56.57.LPR[2]1000mm/secFINEoffset,PR[4]58.59.JP[2]100%CNT100OFFSET,PR[5]60.JP[1]100%FINE（到此处，机械手去料盘拿料结束）61.62.IFDI[101]=OFFANDDI[102]=OFF,JMPLBL[66]//DI[101]和DI[102]同时关闭，说明夹爪1上没有料，跳转到标签6663.64.WAIT(DI[109]=ONORDI[110]=ON)//等待一个允许上下料信号//65.IF(DI[109]=ONANDDI[102]=ONANDDI[101]=OFF,CALLPART1//如果一号磨床上下料信号为ON并且一号夹爪上有料，呼叫程序part1//66.67.IF(DI[110]=ONANDDI[102]=ONANDDI[101]=OFF,CALLPART2//如果二号磨床上下料信号为ON并且一号夹爪上有料，呼叫程序part2//68.69.（从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘）70.UFRAME_NUM=471.UTOOL_NUM=472.73.74.JP[1]100%FINE75.JP[4]100%FINE76.LPR[3]1000mm/secFINEOFFSET,PR[4]77.LPR[3]100mm/secFINEOFFSET,PR[5]78.79.CALLHAND2_OPEN80.81.WAIT1.00(sec)82.83.LPR[3]1000mm/secFINEOFFSET,PR[4]84.JP[4]100%FINE85.JP[1]100%FINE（到此处，机械手放料结束）86.87.88.R[2]=R[2]+1（Y方向计数器加1）89.R[3]=R[3]+190.IF(R[3]=R[5]),JMPLBL[99]91.IF(R[3]MOD6=0),JMPLBL[2]92.JMPLBL[1]93.LBL[2]94.R[1]=R[1]+1（x方向计数器加1）95.R[2]=0（Y方向计数器清零）96.97.JMPLBL[55]98.LBL[77]99.UALM[1]（用户报警1）100.LBL[55]101.102.JMPLBL[1]103.104.LBL[99]105.DO103]=OFF//推料盘气缸缩回//106.WAIT2.00sec107.DO[105]=ON//电机反转，料盘回起始位//108.WAITDI[107]=ON//料盘回到起始位//109.DO[105]=OFF//反转关闭//110.END111.112.LBL[66]113.DO[82]=PULSE,3.0SEC//将DO[82]打开3秒//114.UALM[3]（用户报警3）115.116.JMPLBL[1]117.118.END119.120.LBL[88]121.DO[82]=PULSE,8.0SECEND