华航唯实暑期高级培训RobotArt

离线编程篇培训部门：技术支持部暑假高级培训2018年6月20日星期三一：离线编程软件介绍二：RobotArt构建基本工业机器人工作站三：自定义事件四：离线轨迹编缉五：I/O事件离线编程六：码垛拆垛工艺编缉离线编程RobotArt培训离线编程软件介绍离线编程产生：进入21世纪，机器人已经成为现代工业不可缺少的工具，它标志着工业的现代化程度。近年来，随着计算机技术、微电子技术及网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。目前已有许多类型的机器人投入工程应用，创造了巨大的经济和社会效益。机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能性很大程度上决定于机器人的编程能力。机器人当时存在示教编程，示教编程过程繁琐、效率低，精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教果等。离线编程软件介绍在相应情况下得用计算机技术、网络技术、微电子技术等弥补示教编程的离线编程便产生。离线编程是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以可以根据要加工零件的大小，形状，材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程软件的优点：•减少机器人停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人在线正常工作；•使编程都远离危险的工作环境；适用范围广可对各种机器人进行编程，并且方便优化编程；•可对复杂任务进行编程；•便于和CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；•便于修改机器人程序。离线编程软件介绍RobotArt软件简介RobotArt是本公司自主开发的国人首款机器人离线编程软件，正式推出后，彻底打破了国外软件垄断的局面，大大降低了国内机器人应用的成本，同时为国内机器人应用提供了更好的服务。RobotArt主要功能：1）RobotArt支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；2)RobotArt支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等）；3)RobotArt自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；4)RobotArt轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；RobotArt软件简介5)RobotArt一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；6)RobotArt支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；7)RobotArt支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；RobotArt广泛应用于：去毛刺、焊接、激光切割、数控加工、喷图、打磨、装配、制孔、上下料等。Robotart构建基本工业机器人工作站三维球的运用：三维球可以通过平移、旋转和其它复杂的三维空间变换精确定位任何一个三维物体。单击工具栏上的按钮打开三维球，使三维球附着在三维物体之上，从而方便地对它们进行移动和相对定位。三维球的位置Robotart构建基本工业机器人工作站三维球在使用时必须选中三维物体旋转轴一是选中轴后，可以围绕一条从视点延伸到三维球中心的虚拟轴线旋转。二是右击鼠标，然后从弹出的菜单中选择一个项目进行定向。→↑中心点：用来进行点到点的移动，使用的方法是右击鼠标，然后从弹出的菜单中挑选一个选项。←平移轴是拖动轴，使轴线对准另一个位置进行平移；右击鼠标，然后从弹出的菜单中选择一个项目进行定向。Robotart构建基本工业机器人工作站三维球的平移平移：将零件，图素在指定的轴线方向上移动一定的距离，可在空白数值框内输入平移的距离，单位为mm。Robotart构建基本工业机器人工作站三维球的旋转旋转：将零件，图素在指定的角度范围内旋转一定的角度。Robotart构建基本工业机器人工作站三维球中心点定位三维球的中心点，可进行点定位。如图所示为三维球中心点的右键菜单。(1)编辑位置：选择此选项可弹出位置输入框，用来输入相对父节点锚点的X、Y、Z三个方向的坐标值。（2）到点：选择此选项可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象上的选定点。（3）到中心点：选择此选项可使三维球附着的元素移动到回转体的中心位置。（4）点到点：此选项可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象上两点之间的中点。（5）到边的中点：选择此选项可使三维球附着的元素移动到第二个操作对象上某一条边的中点。Robotart构建基本工业机器人工作站平移轴/旋转轴的操作方法：三维球的平移轴/旋转轴，可进行方向上的定位(1)到点：指鼠标捕捉的轴，指向到规定点。(2)到中心点：指鼠标捕捉的轴指向到规定圆心点。Robotart构建基本工业机器人工作站(3)与边平行：指鼠标捕捉的轴与选取的边平行(4)与面垂直：指鼠标捕捉的轴与选取的面垂直。Robotart构建基本工业机器人工作站（5)与轴平行：指鼠标捕捉的轴与柱面轴线平行。(6)反向：指三维球带动元素在选中的轴方向上转动180度。(7)轴的固定（约束）：单击某个平移轴/旋转轴后，该轴变为黄色，可用来对轴线进行暂时的约束，使三维物体只能进行沿此轴线上的线性平移，或绕此轴线进行旋转。Robotart构建基本工业机器人工作站三维球在零件上更换位置：有时三维球在零件上所处位置不好移动，可以通过更改三维球在零件上的位置来进行调节。选中零件上的三维球，点击空格键让三维球变白。现在可以选择三维球的中心点，再点鼠标右键可以移动到零件上需要的位置Robotart构建基本工业机器人工作站点击三维球上面轴方向上点，鼠标右键可以从轴方向上移动三维球到零件上需要的位置。需要对三维球方向上调节的选择三维球上轴方向的箭头进行旋转，具体旋转度数可以自己输入。Robotart构建基本工业机器人工作站通过输入软件所带的设备库机器人库和工具库插入，自行建工作站。注：选插入机器人再行插入工具和设备自定义事件自定义零件：分为两种一种是外部零件不用加工，另一个是需要加工的零件，常用三维绘图软件生成的零件转换成格式导入Robotart在RobotArt软件中点击输入此处会显示所需要找的文件，点击所需文件则行。Robotart软件支持常用绘图软件的格式有：.ast.bms.brep.brp.iges.igs.iv.obj.off.ply.step.stl.stp.vrml.wrlgz.wrz自定义事件不用加工零件：输入之后如果零件是多个组合需要先选中进行装配，是单一的就不需要装配。再进行定义零件，会出现如左图所示的对话框，简介可以根据个人的情况进行填写，这里也可以不填，然后点击确认，将零件另存到相应的位置即可，方便下次运用，本次定义零件也会保存在场景中默认的格式即为Robp,不需要自己去设置格式，如下图所示自定义事件需要加工的零件定义，选导入机器人和相对应的工具如夹爪·吸盘等。输入零件模型并选中点击定义零件出现如下图所示选中所有模型，选取名字确定自定义事件点击管理附着点，对+CP即抓取点进行设置，选择工具和对应的TCP，姿态设定根据自己的需求抓取零件时XYZ轴是否需要发生变化。注：选择工具如果有法兰的选法兰工具，因为工具是装在法兰上面的。自定义事件确定之后需要再行编缉抓取，抓取点必须在零件上。定义放开点+RP,有手标为放置点，如果放置台有定义就可以直接定义+RP,没有就需要设置放开点。放置时Z轴设置反向。自定义事件确定后如果是抓取的需要把零件的附着点向下移，否则在表面是抓取不上的，吸盘情况的就不需要向下移动。+RP为放置点需要定义在别的零件上面。所有定义的零件，在定义完成之后都保存出去，现场定义的就可以删掉，需用就导入零件就可以了。自定义事件自定义工具：自定义分为三种分别是法兰工具，快换工具，外部工具。法兰工具定义：1·先输入模型2·定义工具选择模型3·选择法兰工具4·设置法兰与机器人吸附的点即FL点，选用三维球选中到附着面中心设置Z轴向外，5·设置TCP点，用三维球选中工具的TCP点，Z轴向外。6·确定即为保存到电脑，下次取用就直接装在机器人上面。本场景中模型可以删出。自定义事件快换工具定义：1·先输入模型2·定义工具选择模型3·选择快换工具4·设置吸附的点即FL点，点设置在工具附着面中心，Z轴向外XY轴可以根据实际情况修改5·设置TCP点，点设置在工具中心，Z轴向外XY轴可以根据实际情况修改6·确定即为保存到电脑，下次取用就直接装在机器人上面。本场景中模型可以删出。FL点设置TCP点设置自定义事件外部工具定义：1·先输入模型2·定义工具选择模型3·选择外部工具4·设置TCP点，根据工具的要求可以设置多个TCP点，如打磨工具就需要设置两个以上的TCP并且TCP放在着力位置，Z轴向外XY轴根据实际情况修改，TCP点设置在工具着力面中间。5·确定即为保存到电脑，下次取用就直接装在机器人上面。本场景中模型可以删出。自定义事件自定义机器人：选择外部机器人模型。输入机器人模型装配好各个关节并命名，各个关节名字为BASEJ1J2J3J4J5J6,不能错，否则定义时找不到关节。自定义事件定义机器人DH参数设置检查机器人关节←检查机器人位置→↓自定义事件设定关节详细参数机器人基本信息设定配置机器人成功运用机器人自定义事件自定义事件：根据自己的需求在相应路点处添加零件所要执行的事件。操作方法如下：点击路点添加仿真事件，自定义事件←选择需要执行的设备←选择需要执行的事件←选择需要执行名字←设定需要执行要求Robotart离线轨迹编程工具的按装：按装分为两种一种是无轨迹的按装另一种是生成轨迹的按装。对于两种按装方法，根据自己的需求选择。此处是把自己需要的工具装在机器人的法兰盘上面注：在安装工具时生成轨迹这种工具必须在机器人的臂展的长度范围之内，否则不可达。卸载工具也是两种情况，生轨迹的必须是在机器人的臂展范围之内。Robotart离线轨迹编程工件对准：工件对准是让离线编程软件搭建场景的位置尺寸与现实场景一样。操作方法：←点击校准按键弹出如下界面在设计环境中指定三个点→Robotart离线轨迹编程指定第一点如下图所重复指定第二和第三点。之后再在真实环境中按相应的顺序用机械手装对应工具的指定这三个点，再把三个点的坐标写进右边的真实环境中。最后点击对齐则完成操作。注：设计环境和真实中TCP要一致，如果不一致的情况下需要校正真实环境中的TCP或者修改设计环境中的TCP，设计环境中TCP修改如右图Robotart离线轨迹编程写字程序编缉：（1）导入三维绘图软件里所写好的文字（2）点击写字工艺进入写字工艺弹出如左界面，选择要写的字的线，再选择字里的面。再设定步长和出刀点偏移量Robotart离线轨迹编程生成轨迹有的类型：1·沿一个面和一条边，针对简单平面选择相应的线。2·面的外环，针对简单平面选择相应的外环。3·一个面的环，针对简单平面选择相应的内环。4·曲线特征，针对自己设定的空间曲线作为轨迹路径。5·针对单条线的选择。注：此轨迹为单条线段进行选择。6·针对零件打孔，需选择点，面，零件。Robotart离线轨迹编程平面打磨及实训轮毂打磨：安装打磨工具于机器人上点击生成的轨迹Robotart离线轨迹编程选择打磨面的一条边和边所对应的面打磨路径是面需要平移轨迹根据实际情况进行选择轨迹平移轨迹，有标准平移和三维球平移标准平移←三维球平移→Robotart离线轨迹编程设定出入刀量设定步长最后设定往复次数即打麿次数和设置打麿高度即Z轴高度并固定Robotart离线轨迹编程弧形版打磨及实训活塞体弧形打磨相对平面打磨弧形打磨根据情况需要增加设定X轴的方向打磨弧面有会超过机器人轴的旋转度数，需要进行轨迹分割和轨迹反向Robotart离线轨迹编程旋转轨迹：是根据产品弧形情况轨迹沿X,Y,Z轴方向进行一定角度的旋转。旋转轨迹有两种情况是：标准旋转和三维球方向旋转。标准旋转←三维球旋转→Robotart离线轨迹编程轨迹优化：轨迹优化是指在轨迹有奇曲点，轴超限，不可达的情况下进行再修改。可以通过优化轨迹，编缉点