比赛细则

附件三南京航空航天大学第七届机器人大赛暨第六届江苏省大学生机器人大赛校内选拔赛分拣搬运比赛细则1目录一、比赛目的.................................................................2二、比赛项目及任务...........................................................21.比赛项目...............................................................22.比赛任务...............................................................2三、比赛场地.................................................................2四、报名队伍数量及机器人数量.................................................51.参赛队.................................................................52.机器人.................................................................6五、参赛机器人的结构与制作...................................................61．传感器................................................................62.尺寸...................................................................63.人形机器人.............................................................63.制作方式...............................................................6六、比赛要求.................................................................61.参赛要求...............................................................62.赛前报到...............................................................73.最后调试...............................................................74.机器人的启动与运行.....................................................7七、比赛任务.................................................................71.比赛要求...............................................................72.比赛抽签...............................................................83.比赛任务...............................................................84.比赛时间...............................................................8八、裁判.....................................................................81.分拣搬运...............................................................82.裁判责任...............................................................9九、比赛成绩.................................................................91.比赛安排...............................................................92.比赛排名...............................................................9十、计分细则.................................................................91.物料位置精度分值.......................................................92.分拣物料得分...........................................................93.返回出发点得分.........................................................94.其他不得分情况........................................................105.总分计算方法..........................................................106.其他加减分情况........................................................10附件：记分表................................................................112一、比赛目的设计一个小型轮式机器人或人形机器人，模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程。机器人在比赛场地内移动，将不同颜色但相同形状的物料分类搬运到设定的目标区域。比赛记分根据机器人所放置物料的位置精度（环数）和数量确定分值。比赛排名由完成时间和比赛记分共同确定。二、比赛项目及任务1.比赛项目(1)摄像头组(2)光电组(3)创新创意组2.比赛任务(1)在规定时间内，机器人从场地上标示为H的出发区出发，完成物料的分拣搬运，回到出发点。(2)物料分拣搬运分两个环节：第一个环节为从暗箱中放置的5种不同颜色的物料随机抽取3种颜色物料，依次放置在场地上标示为A、C、E的位置，机器人将这三个物料分拣搬运到对应的颜色区域；第二个环节为将A、B、C、D、E五个储料区的5个物块分拣搬运至对应颜色区域。每次搬运物料的数量和选择的路径不限。(3)以小型轮式或人形机器人搬运比赛为主题展开，是标准项目比赛的扩展和延伸。参赛队可选择使用物料数量可在5-15块之间选择。在不破坏比赛场地的前提下，可充分利用场地。可进行创新创意演示。也可添加一定的辅助器件。三、比赛场地3场地图纸图1比赛场地示意图出发区图2机器人出发区示意图场地尺寸1700mm×1700mm4场地制作图纸下载1．场地材质：使用（长）1740mm×（宽）1740mm×（高）20mm的白色实木颗粒板平铺在地板上，并在外围配以（长）1720mm×（宽）20mm×（高）200mm的白色实木颗粒板作为四周的围栏；2．图纸制作：亚光PVC膜纸，可将下载好的图纸电子档（CAD文件）送至打印店，由打印店通过计算机彩色喷绘完成图纸制作（无需对图纸的尺寸及颜色等做更改，直接制作即可）；3．场地制作：将白色实木颗粒板平放在平地上，将喷绘好的图纸平铺并固定到实木颗粒板上（保证图纸位置与场地位置中心重合）即可；场地照明1．由于实际比赛条件的限制，场地照明情况以承办方提供的比赛条件为准；2．参赛机器人必须适应承办方提供的比赛条件。场地标识1．出发区：如图1标示为H处及图2所示，圆的直径320毫米，线宽20毫米，出发时机器人的所有部位必须在出发区内；2．物料摆放点：物料摆放点包括两部分，其中第一部分物料存储区位于内圆与搬运辅助线的交点上，从左到右依次用黑色字体标识为A、B、C、D、E；3．物料目标区：位于以场地中心为圆心、半径为500毫米的同心圆环上，如图1所示，同心圆轮廓线颜色为50％灰度，线宽为2毫米，从圆环（物料目标区）中心向外，半径分别为30毫米、46毫米、62毫米、78毫米、94毫米、110毫米、126毫米、142毫米、158毫米、174毫米，分值标识分别为10、9、8、7、6、5、4、3、2、1，字体高度10毫米，宋体，加粗（除了黑色中心圆10字样为白色外），其中5个中心圆从左到右依次填充为绿色、白色、红色、黑色、蓝色；4．搬运辅助线：场地中的黑色线均可作为循迹辅助线，其线宽为20毫米。机器人在分拣搬运过程中也可以不采用循迹方式；5.三基色标定柱：场地四角标识有①、②、③、④的位置，每个区域的半径为160毫米，如图1所示，标定柱的直径为50毫米、高度为90毫米、分为三等份，1号区域的标定柱三部分颜色从上至下颜色5依次标识为红色、绿色和蓝色，2号区域的标定柱三部分颜色从上至下颜色依次标识为绿色、蓝色和红色，3号区域的标定柱三部分颜色从上至下颜色依次标识为蓝色、红色和绿色，4号区域的标定柱三部分颜色从上至下颜色依次标识为红色、蓝色和绿色，其制作材质和制作工艺和物料制作一致。物料制作1．物料数量：加工制作15个直径为40毫米、高度为40毫米的圆柱形料块，3个一组，分为5组，颜色分别为绿色、白色、红色、黑色、蓝色；2．制作方法（推荐）：购买外径为40毫米的白色PVC水管，制作高度为40毫米的物料，侧面用五色喷绘不干胶粘贴，并且保证物料为空心。场地使用1．正式比赛时的比赛场地和物料以承办方提供的实际场地和物料为准；2．参赛机器人必须适应承办方提供的比赛场地和物料。四、报名队伍数量及机器人数量1.参赛队6每支参赛队使用1个机器人参加比赛。比赛前，各个参赛队需要对机器人进行登记并粘贴标识。2.机器人参赛队之间不能互相借用机器人，同一个机器人只能代表一支参赛队比赛。发生借用他队机器人的现象，取消两队的比赛资格。五、参赛机器人的结构与制作为使各参赛队能在同一个平台上进行公平比赛，对参赛使用的机器人做如下限制：1．传感器机器人可以在规则允许的条件下，扩展多种传感器来对机器人的比赛过程进行精确的控制，以求取得更好的成绩。2.尺寸机器人尺寸，是指机器人在比赛过程中所有部位展开后测得的最大尺寸。轮式机器人尺寸不大于（长）270毫米×（宽）160毫米，轮子直径≤100毫米；人形机器人单足的最大尺寸不大于(长)150毫米×(宽)90毫米。3.人形机器人人形机器人必须以双足直立行走方式行进，有较明显的头、手臂、躯干和腿部结构，与人体的结构比例相协调。为区别轮式机器人的搬运方式，规定人形机器人搬运物料必须使用手臂部分。3.制作方式参赛机器人可以是参赛队自主设计和手工制作的机器人，也可以是参赛队购买组合套件后自行组装调试的机器人。即允许这两种情况的机器人同场比赛，相同情况下购买的机器人酌情扣分。六、比赛要求1.参赛要求所有比赛队伍，必须提供WORD电子版本和纸质版本的技术报告（含7设计方案、主要算法、竞赛策略等），纸质版本在报到时按要求交至相应工作人员处，电子版本按主办方要求拷贝至指定的电脑中或通过电子邮件发送至指定的邮箱中。2.赛前报到正式比赛前，所有机器人将统一编号，并摆放在指定区域。比赛时到摆放区域直接领取相应的机器人参加比赛。比赛完成再放回摆放地点。所有比赛结束