电力电子与现代控制(电机的控制理论和控制系统)第二部分

电力电子与现代控制PowerElectronicandModernControl中国科学院研究生院电励磁同步电机的控制磁场定向控制1、基本理论2、控制系统直接转矩控制1、基本理论2、控制系统同步电机的磁场定向控制理论对应右图，不考虑阻尼绕组时凸极同步电机的电压、磁链和转矩方程分别为：fdfdfdfddrqqqqrdddpirupriupriu磁链方程：fdfddafdfdqqqfdafddddiLiMiLiMiL0023电磁转矩方程：qdqdpqfdafdpdqqdpemiiLLniiMniinT)(2323)(230分别定义同步电机定子电压、电流和磁链矢量分别为：qdsqdsqdsjjiiijuuu则同步电机的空间矢量图如下图所示：d轴q轴A轴rsisusrissrjdqqqiLddiLfdafdiM0diqi电压方程：rqdLL,0afdMfdL在上述方程中，为电机转子旋转电角频率，分别同步电机D轴和Q轴电枢反应电感系数，为励磁绕组和定子绕组轴线重合时的互感系数，为励磁绕组自感系数。auaibubicucifduDqufdiDqia轴d轴b轴q轴c轴rDdiqiDduNS同步电机的磁场定向矢量控制分类对于高性能的同步电机控制，广泛采用的方法是磁场定向控制理论，同步电机的磁场定向控制按照定向磁场的不同可以分为定子磁场定向控制、气隙磁场定向控制和转子励磁磁场定向控制三种。定子磁场定向矢量控制理论见右图所示的同步电机的矢量图，在图中，如果在控制中，一直保持定子电流矢量与磁链矢量垂直，此时，就有下面关系式成立：d轴q轴A轴rsisusrissrjdqqqiLddiLfdafdiM0diqi定子磁场控制下同步电机矢量图（考虑凸极效应）cossinsincossqsdsqsdiiii将上式带入同步电机电磁转矩方程，得：sspdqqdpeminiinT23)(23ssissi可见，此时同步电机的电磁转矩为定子磁链和电流这两个在空间上正交的量的乘积，只要的幅值为恒定值，那么此时同步的幅值成正比，在控制中保持电机的电磁转矩与其定子电流这就是同步电机定子磁场定向控制的基本原理。变励磁定子磁场定向矢量控制理论qdLLcos0afdsfdMi从右上图可见，在定子磁场定向控制方式下，定子电压矢量和定子电流矢量在空间上保持同相位，即功率因数恒定为1，这样将可大大提高系统设备的利用率。另外，在定子磁场定向控制方式下，如不考虑d轴和q轴电感的差别，即认为：此时，同步电机定子磁场定控制方式下的矢量图见右下图所示。则有：可见随着负载增加，即功率角的增加，为了保持定子磁链恒定，必须大幅度的增大励磁电流值。d轴q轴A轴rsisussdiLcos0sfdafdiM定子磁场控制下同步电机矢量图（忽略凸极效应）定子磁场控制下同步电机矢量图（考虑凸极效应）d轴q轴A轴rsisusrissrjdqqqiLddiLfdafdiM0diqi气隙磁场定向矢量控制理论d轴q轴A轴rsisumrissrjdmqaqqmiLdadiLfdafdiM0diqisssliL''气隙磁场控制下同步电机矢量图（考虑凸极效应）qmdmmjqaqqmfdafddaddmiLiMiL0同步电机的气隙磁链定义为：aqslqadsldLLLLLL,slLsslsmiL由于：为定子绕组漏电感系数，则有：如果在控制中，一直保持定子电流矢量与气隙磁链矢量垂直，见右图所示，此时，就由下面关系式成立：''''cossinsincossqsdqslmqdslmdiiiiiLiL其中'为同步电机的内功率角，smpdqqdpeminiinT23)(23此时，电磁转矩方程为：msi可见，此时同步电机的电磁转矩为气隙磁链和电流这两个在空间上正交的量的乘积，只要在控制中保持msi的幅值为恒定值，那么此时同步电机的电磁转矩与其定子电流的幅值成正比，这就是同步电机气隙磁场定向控制的基本原理。变励磁气隙磁场定向矢量控制理论d轴q轴A轴1'sisumsadiL'0cosmfdafdiM'气隙磁场控制下同步电机矢量图（忽略凸极效应）从右上图可见，在气隙磁场定向控制方式下，定子电压矢量和定子电流矢量在空间上相位差很小（由定子漏抗造成的），功率因数接近为1，这样将可大大提高系统设备的利用率。另外，与定子磁场定向控制类似，在气隙磁场定向控制方式下，如认为qdLL此时，同步电机气隙磁场定控制方式下的矢量图见左下图所示。则有：'0cosafdmfdMi可见随着负载增加，即内功率角的增加，为了保持气隙磁链恒定，必须大幅度的增大励磁电流值。气隙磁场控制下同步电机矢量图（考虑凸极效应）d轴q轴A轴rsisumrissrjdmqaqqmiLdadiLfdafdiM0diqisssliL''转子励磁磁场定向矢量控制理论d轴q轴A轴rqsiisusrissrjqqqiLfdafddiM0同步电机的电磁转矩方程为：qdqdpqfdafdpemiiLLniiMnT)(23230diqtqfdafdpemikiiMnT023如果让定子电流中的D轴分量保持为零，且励磁电流基本不变，则电磁转矩方程就变为：可见电磁转矩与电机定子电流成线性比例关系，这就是转子励磁磁场定向控制的基本原理。对应的空间矢量图如右图所示。此时对应的电机的方程为：电压方程：fdfdfdfdafdqqqdqqqqqqdddiruiMpiLripriuiLpriu01111磁链方程：fdfdfdqqqfdafddiLiLiM0电磁转矩方程：qfdafdpemiiMnT023转子励磁磁场定向控制空间矢量图转子励磁磁场定向矢量控制理论如果忽略定子电阻压降，此时电机功率因数角与电机功率角相等，见右图所示。从右图可见，随着负载增加，即电机功率角的增加，电机的功率因数角也同样随之增加，因此，在负载较重时，电机功率因数很低，利用率也低。另外在此种控制方式下，由于定子电流中无D轴电流存在，电机需要的端电压将随着电机转速和负载的增加而明显增加。比较三种控制方式来看，在恒励磁目的转子励磁磁场定向控制方式下，电机的电磁转矩与定子电流成正比，可以达到比较好的解耦特性和动静态控制性能，而且还不象气隙磁场定向控制和定子磁场定向控制那样，需要设置复杂的定向磁链观测器，实现起来比较简单，其主要优点在于：1)良好的解耦特性，可以得到较好的动静态控制性能；2)无需磁链观测器，实现简单。但这种方法也有以下明显的缺点：1)电机的功率因数角随负载的增加而增大（功率因数角约等于功率角），电机利用率下降；2)电机所需供电电压随负载增加和转速增加而明显提高，为供电变流器的设计带来一定困难。d轴q轴A轴1111qsii1sssju1qqqiLfdafddiM02s222转子励磁磁场定向控制空间矢量图（忽略定子电阻压降）同步电机转子励磁磁场定向控制系统0*1diabci*1qi1qi*1quAC位置传感器AC变换器SM*nn*1du*1bu*1cur1didq/abc转换abc/dq转换SPWMSVPWM速度计算*fdu*fdiAC/DC变换器fdiAC*1auDqDqqaqDqDdDdfdaddadDdDdadfdfddadfdDqaqqqqDdadfdaddddiLiLiLiLiLiLiLiLiLiLiLiLiL磁链方程：同步电机的电压方程为：DqDqDqDdDdDdfdfdfdfddqqqqdddpirpirpiruppiruppiru0011电磁转矩方程：时）0(][23)]()([23)(2300000dqDdaDdqfdafdpdDqaDqqDdaDdqdqdqfdafdpdqqdpemiiiMiiMniiMiiMiiLLiiMniinT注：id≠0时，可以利用磁阻转矩。同步电机转子励磁磁场定向控制系统的仿真仿真事例：1、给定角频率为314rad/s，空载启动到稳态后突加200Nm负载转矩；2、给定角频率为314rad/s，空载启动再将速度置为零。仿真事例1仿真事例2永磁同步电机的控制磁场定向控制理论及系统1、基本理论及转矩的控制方法2、电流控制方法3、弱磁控制方法4、控制系统直接转矩控制理论及系统1、基本理论及转矩和磁链的控制方法2、磁链和转矩的计算3、控制系统磁场定向控制的基本理论和转矩控制方法])([23)(23qdqdqmpdqqdpemiiLLiniinT)()()(11mddrqqqqqrdddiLisLruiLisLrurmrlemBdtdJTTppiruppirudqqqqddd11永磁同步电机的电压方程为：qqqmdddiLiL磁链方程为：电磁转矩为：则电压方程可为：机械方程为：由永磁同步电机的电磁转矩可见，保持id不变，控制iq就可以获得与此呈线性关系的电磁转矩，这就是永磁同步电机的转子励磁磁场定向控制理论。一般情况下，永磁同步电机采用id=0的控制方式，但在高速运行情况下，需要弱磁，id≠0。u1ridrju,qrddiru1a轴d轴q轴idrqqiru1mqdjddiLqqqiL'dq坐标系下的两相交流控制电流控制方法)()()(11mddrqqqqqrdddiLisLruiLisLru*1di*1qi1qi*1qu*1du1di)(111mddrqiLir111qqrdiLir*1~qu*1~du*1du*1qurqdii11rqdii11永磁同步电动机励磁磁场定向控制系统*1diabci*1qi1qi*1quAC位置传感器AC变换器PMSM*nn*emT*1du11di1dq/abc转换abc/dq转换SPWMSVPWMr)(111mddrqiLir111qqrdiLir*1~qu*1~du*1du*1qu),(**1nTfiemd),(**1nTfiemq速度计算*1bu*1cu*1au永磁同步电机id1和iq1的给定值由力矩Tem的给定值和电机转速n来决定，其原则有：。、最大（弱磁运行）；、最大（恒转矩运行）；、max12121max1212121212121)(;)(3)(/2)(/1uuuiiiTiiTqdqdqdemqdem])([23)(23qdqdqmpdqqdpemiiLLiniinT)()()(11mddrqqqqqrdddiLisLruiLisLruppiruppirudqqqqddd11qqqmdddiLiL磁链方程为：电磁转矩为：则电压方程可为：永磁同步电动机dq轴电流的确定永磁同步电动机的电压方程为：2max122222])()[()(uiLiLuumddqqrqd2max122)()(rmddqquiLiL2m