川崎机器人常用指令表

类型指令格式示例JMOVEJMOVE位姿JMOVEp1LMOVELMOVE位姿LMOVEp1DELAYDELAY时间DELAY2JAPPROJAPPRO位姿，移动量JAPPROp1,20LAPPROLAPPRO位姿，移动量LAPPROp1,20JDEPARTJDEPART移动量JDEPART200LDEPARTLDEPART移动量LDEPART200HOMEHOMEHOMEDRIVEDRIVE关节编号，角度值，速度DRIVE3,50,80DRAWDRAWX平移量，Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量DRAW10,-5,20,10,5ALIGNALIGNALIGNHMOVEHMOVE位姿HMOVEp1C1MOVEC1MOVE位姿C2MOVEC2MOVE位姿SPEEDSPEED数值SPEED50ACCURACYACCURACY数值ACCURACY100BREAKBREAKBREAKBRAKEBRAKEBRAKEOPEN1OPEN1夹具编号OPEN1CLOSE1CLOSE1夹具编号CLOSE1GOTOGOTO编号GOTO10IFIF条件GOTO编号IFSIG（1002）GOTO10CALLCALL程序名CALLpg1RETURNRETURNRETURNWAITWAIT条件WAITnum=5TWAITTWAIT时间TWAIT2RESETRESETRESETSIGNALSIGNAL信号状态信号，信号状态编号SIGNAL10,-13,2010PULSEPULSE信号编号，时间PULSE9,2SWAITSWAIT信号编号SWAIT1001,-1014HEREHERE位姿HEREp1POINTPOINT位姿B=位姿APOINTp2=p1WHILEWHILE...DO...ENDWHILESIGNAL10DOOPEN1END川崎机器人常用指令表运动指令监控指令夹具指令程序指令两个指令配合使用作用各轴移动直线移动停止运动等待时长各轴移动到目标上方/下方直线移动到目标上方/下方各轴移动离开当前位置直线移动离开当前位置各轴移动到原点单轴旋转指定的角度和速度沿基础坐标系平移移动将工具和基础坐标对齐混合移动定义运动速度定义精度暂停下一步骤执行，直到当前动作完成停止当前运动并向下一点运动打开夹紧信号关闭夹紧信号跳转到指定标签位置判断条件并跳转调用执行子程序返回主程序等待条件满足停止程序执行指定的时间关闭所有输出信号打开/关闭指定的输出信号输出指定时长的脉冲信号等待指定的信号条件满足保存当前位置数据等号后面的位置数据保存到前面的位姿当被指定条件时，程序被执行。当指定条件不成立时,WHILE语句自动跳过。川崎机器人常用指令表圆弧移动