SMC系列电缸控制器简易操作手册

1LECP/A6系列电缸简易操作手册LEC系列控制器为SMC开发的新型电缸控制器。适用范围LE全系列直流步进、直流伺服电机：LES系列电动滑台LEY系列出杆式电缸LEF系列无杆式电缸LER系列电动摆台LEP系列微型电缸LEH系列电动夹爪1、产品特点：①内部可存储64步程序②可实现精确定位、力矩输出2、系统构成（以LES系列电动滑台+LEC系列控制器为例）23、产品结构4、各端口配线及功能详解4-1CN1端口-DC24V电源接口4-1-1急停信号配线：（注意：常闭信号，闭合时正常使用，断开时急停）4-1-2解锁信号配线：（注意：闭合时解锁，断开时锁紧，适用于带锁型电缸手动解锁用，运动时无需解锁）4-2CN2端口-电机电源接口/CN3端口-电机编码器接口/CN4端口-通信线缆接口以上3个端口均为标准插头，直接插入端口即可。1-CN1端口：DC24V电源接口2-CN2端口：电机电源接口3-CN3端口：电机编码器接口4-CN4端口：通信线缆接口连接电脑或手持编程器，用于参数设置、程序下载，程序试运行、监控等功能。5-CN5端口：控制I/O线缆接口连接PLC等控制设备，控制程序运行。6-指示灯PWR指示灯，绿色，亮起表示电源正常ALARM指示灯，红色，亮起表示控制器出现异常CN1端口CN2端口CN3端口CN4端口CN5端口端子号功能0V电源-M24V电机电源+C24V控制端口电源+EMG急停信号+BKRLS解锁信号+指示灯34-3CN5端口-控制I/O接口CN5端口用标准线缆示意图：配线图（以NPN型为例）注意：上表中粗体红字部分的线为必接线，否则电缸无法正常使用。其余线缆可根据实际需要选接。线号线色名称说明A1茶/黑1COM+控制端口DC24V正A2茶/红1COM-控制端口DC24V负A3黄/黑1IN0步选择信号（2进制）。A4黄/红1IN1A5浅绿/黑1IN2A6浅绿/红1IN3A7灰/黑1IN4A8灰/红1IN5A9白/黑1SETUP原点回归A10白/红1HOLD暂时停止（可继续）A11茶/黑2DRIVE运行A12茶/红2RESET报警取消A13黄/黑2SVON伺服ON线号线色名称说明B1黄/红2OUT0步选择输出信号（2进制）B2浅绿/黑2OUT1B3浅绿/红2OUT2B4灰/黑2OUT3B5灰/红2OUT4B6白/黑2OUT5B7白/红2BUSY运行中B8茶/黑3AREA区域内B9茶/红3SETON原点回归完成B10黄/黑3INP公差内B11黄/红3SVRE伺服准备完成B12浅绿/黑3*ESTOP急停中B13浅绿/红3*ALARM报警输入信号：输出信号：4控制信号详解-输入部分：线号名称说明描述A1COM+DC24V正DC24V正A2COM-DC24V负DC24V负A3IN0步选择信号2进制组合选定要执行的程序步号，OFF表示0，ON表示1。IN5IN4IN3IN2IN1IN0步号000000000000110000102。。。。。。11111163A4IN1A5IN2A6IN3A7IN4A8IN5A9SETUP原点回归输出信号SVRE（B11）为ON时，SETUP信号闭合将启动原点回归动作。原点回归过程中，输出信号BUSY（B7）信号为ON，原点回归完成后，输出信号SETON（B9）和INP（B10）信号变为ON。A10HOLD暂时停止HOLD信号闭合时，执行器马上以最大的加速度减速、停止，并且保持在停止位置。HOLD信号断开时，执行器恢复运行并执行完未完成的行程。注意：HOLD信号闭合时，DRIVE信号失效。A11DRIVE运行DRIVE信号闭合时，控制器将扫描IN0~IN5的端口状态已确定选定的程序步号，开始执行指定这一步程序。DRIVE信号断开时，输出信号OUT0~OUT5将输出正在运行的程序步号。A12RESET重启RESET信号闭合时，控制器将输出信号ALARM（B13）变为ON（异常已排除，异常未排除时，ALARM信号仍为OFF），同时OUT0~OUT5和INP信号输出将变为OFF。A13SVON伺服ONSVON信号闭合时，电机通电，产生保持力，输出信号SVRE变为ON。5控制信号详解-输出部分：线号名称说明描述B1OUT0步选择输出执行器开始运行后当输入信号DRIVE变为OFF时，OUT0~OUT5将以2进制的组合使特定端口信号变为ON，显示运行中的程序步号。注意：1-当输入信号RESET闭合时，OUT0~OUT5变为OFF。2-ALARM状态下，OUT0~OUT5输出报警组别。3-力矩输出模式下，如果执行器位置超出指定范围时，OUT0~OUT5变为OFF。B2OUT1B3OUT2B4OUT3B5OUT4B6OUT5B7BUSY运行中执行器运行过程中，BUSY信号输出为ON。注意：力矩模式下，仅有力矩输出而无位置移动时，BUSY为OFF。B8AREA区域内当执行器位置处于程序指定的AREA1和AREA2的范围内时，AREA信号输出为ON。B9SETON原点回归完成原点回归完成时，SETON信号输出为ON，未完成之前为OFF。B10INP公差内原点回归时：在原点位置±指定公差范围内时变为ON；定位时：在指定位置±指定公差范围内时变为ON；力矩输出时：输出力矩达到“TriggerLV”指定水平时。注意：力矩输出模式下，当EMG急停信号输入或RESET重启信号输入时，力矩输出停止。B11SVRE伺服准备完成电机通电后，SVRE信号变为ON；电机断电后，SVRE变为OFF。B12*ESTOP急停中正常运行时，此信号为ON状态；EMG信号断开时，此信号变为OFF。B13*ALARM报警正常运行时，此信号为ON状态；发生异常时，此信号变为OFF。控制器在不同的状态下输出信号的情况：输出信号状态BUSYINPSVRESETONOUT0~OUT5控制器通电/SVON有信号/无动作OFFOFFONOFFOFF原点回归过程中（SETUP）ONOFFONOFFOFF原点回归完成OFFONONONOFF运行过程中（定位或力矩输出中）ONOFFONONOFF运行暂停中（HOLD）OFFOFFONONON定位动作完成OFFONONONON力矩输出达到设定力矩时OFFONONONON力矩输出超出指定位置仍负载时OFFOFFONONOFF原点回归完成/SVON无信号OFFOFFOFFONON执行器在原点/EMG信号断开OFFOFFOFFONOFF65、编程软件的安装、使用5-1编程软件的安装①将软件安装盘放入电脑光驱，然后用通信线缆将电脑与控制器联接。②系统出现入如图所示提示，按照图中红圈指示操作。③点击“NEXT”后将出现如下界面，按照图中红圈指示操作。7④点击“NEXT”后将出现如下界面，按照图中红圈指示操作。⑤点击“FINISH”，完成软件安装。⑥安装完成后，桌面上将出现如下图标。双击即可进入编程软件。85-2通信端口匹配①在桌面的“我的电脑”图表上点击鼠标右键，选择“属性”，出现如下界面，按红圈指示操作。②点击“设备管理器”查看系统分配给LEC系列控制器的端口编号（例：COM4），记录下来。注意：如果在“设备管理器”下面的“端口（COM&LPT）”一栏下没有发现SMC产品项及端口号，请检查“设备管理器”界面下的“端口（COM&LPT）”及“通用总线串行控制器”两项中有无黄色问号项，如果有，则驱动未能完全安装。请在黄色问号项上点击右键并选择“更新驱动程序”，并将安装路径指向安装源文件存储位置，完成后黄色问号消失，产品可正常使用。95-3编程软件的使用双击“ATCCONTROLLER”图标，将出现如下界面，选择“NormalMode”（标准模式）或者“EasyMode”（简易模式）。5-3-1“NormalMode”（标准模式）①点击“NormalMode”进入如下界面，因为通信端口尚未匹配，状态栏显示“Offline”。②在命令栏选择“Action”/“System”/“Setting”，进入端口设置界面③将端口号设置为前面记录的端口号，然后在命令栏选择“Action”/“System”/“Reset”，控制器将重新扫描端口信息。如果设置正确，状态栏会显示出当前控制器联接的执行器型号。105-3-2命令栏区域1：命令菜单。区域2：报警快捷键区域3：执行器型号区域4：试运行快捷键。程序步号选择栏，程序试运行（Go），单步运行(Step)，停止（Stop）和暂停（HOLD）。区域5：功能快捷键。包括安全速度切换（SafeSpeed），锁打开/关闭（Brake）和模式切换（TestMode）和（MonitorMode）。区域6：重启快捷键。可用于报警清除，运行停止。①File：②View：下设命令包括程序步数据：下设SAVE（保存），LOAD（载入）命令参数：下设SAVE（保存），LOAD（载入）命令报警：下设SAVE（保存）命令捕捉：下设Window（窗口）命令，抓取当前窗口截图打印：下设Window（窗口）、StepData（程序步数据）、Parameter（参数）命令退出本软件Status：监控界面Teaching：示教界面Alarm：报警界面StepData：编程界面Parameter：参数界面DriveTest：试运行界面StatusBar：状态条11②-1Status：监控界面。监控各个输入、输出端口的ON/OFF状态。②-2Teaching：示教界面。此界面下可以对执行器的运行进行手动控制。注意：示教界面仅在测试模式（TestMode）下可用，如图所示。点击右上角的MonitorMode切换到测试模式（TestMode）下即可使用示教界面。②-3Alarm:报警界面。查看报警代码和报警内容。按“RESET”清除报警。DIRECT：伺服OFF（可用手移动执行器位置）。RTNORIG：原点回归。Stop：运行停止。JOG-：向电机端移动“Movedistance”指定的距离。JOG-：向电机远端移动“Movedistance”指定的距离。MOV-：向电机端移动MOV+：向电机远端移动12②-4StepData:程序编写界面。程序的编写、保存/打开、上传/下载。名称设定范围说明NO.0~63程序步号MoveM3种可选项软件手持控制器说明空白无效此步程序无效AbsoluteAbsolute目标位置以绝对坐标0点为基准RelativeRelative目标位置以当前位置为基准Speed（mm/s）1~允许上限向目标位置移动的速度。Position（mm）Stroke-/+范围内目标位置或移动距离。Acceleration（mm2/s）1~允许上限加速至指定速度时的加速度。Deceleration（mm2/s）1~允许上限减速至0的加速度。PushingForce（%）1~允许上限模式设定值说明定位0执行器移动至指定位置力矩输出1~100执行器移动至指定位置，同时输出指定力矩注：力矩输出时，不同的执行器允许值上限也不同，请参考样本。TriggerLV（%）1~允许上限当力矩输出超过此设定值时，INP信号变为ON。单位-%注：此参数仅在力矩输出时有效。PushingSpeed（mm2/s）1~允许上限此参数用于设置力矩输出时执行器的运行速度。如果速度过大，执行器或工件可能因冲击过大受损，因此，设置时请参照样本。单位-%注：此参数仅在力矩输出时有效。MovingForce（%）1~允许上限定位过程中执行器的最大输出力矩。Area1（mm）Stroke-/+范围内设定使输出信号AREA变为ON的位置区间。AREA2应大于AREA1。注：若AREA1AREA2，将出现“StepDataAlarm1”报警。若AREA1=AREA2=0，无报警，输出信号AREA为OFF。Area2（mm）Inposition（mm）1~允许上限定位时：当执行器运行至Position±Inposition范围内时，输出信号INP变为ON。力矩输出时：设定力矩输出动作的范围。当执行器运行超出此范围时，力矩输出停止，且输出信号INP不能变为ON。注：表