KUKA机器人焊接程序解析

KUKA机器人焊接程序解析CELL程序DEFCELL()INIT；初始化（折合）CHECKHOME；检测机器人是否在HOME位置（折合）PTPHOMEVel=100%DEFAULT；移动到HOME位置AUTOEXTINI；外部自动初始化（折合）LOOP；此处开始LOOP循环Loop_Init()；调用初始化程序P00(#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0)；请求程序号SWITCHPGNO；此处为SWITCH…CASE语句，进行程序号选择CASE1P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求AC_WELD()；调用AC车型的焊接程序CASE2P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求AD_WELD()；调用AD车型的焊接程序CASE3P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求AF_WELD()；调用AF车型的焊接程序CASE4P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求A68_WELD()；调用A68车型的焊接程序CASE5P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求A28_WELD()；调用A28车型的焊接程序CASE29P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求Tipdress_GunX1()；调用修磨程序CASE31P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0)；复位程序号请求Tipchange_GunX1()；调用换帽程序DEFAULT;若请求到的程序号无以上数值，则执行词句，程序即在词句无限循环P00(#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0)；复位程序号请求ENDSWITCHENDLOOPENDA2_WELD程序DEFA28_WELD()INI；初始化（折合）USERINI；用户初始化（折合）;Work_Start(1)A28_Weld1_GunC1()；调用焊接程序1（定点焊接）A28_Weld2_GunC1()；调用焊接程序2（空中焊接）;Work_End(1)ENDA2_Weld1_GunX1程序DEFA28_Weld1_GunC1()INI；初始化（折合）BASISTECHINI；初始化基坐标参数（折合）USERINI；用户初始化（折合）VALID_HOME()；调用子程序，检测当前机器人是否在HOME位置VALID_FRAME()；调用子程序，检测坐标是否可用VALID_DATA()；调用子程序，参数正确检查PTPHOMEVel=100%PDAT4；移动到HOME位置SEGMENT=1；机器人进入程序（发给PLC）PTPP59CONTVel=100%PDAT76Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEREQ_CONTINUE()；调用“请求继续运行”子程序SEGMENT=50；进入点定焊接程序（发给PLC）$timer[1]=0；计时器1清零$timer_stop[1]=FALSE；计时器1开始计时PTPP26CONTVel=100%PDAT37Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP27CONTVel=100%PDAT38Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP28CONTVel=100%PDAT39Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP29CONTVel=100%PDAT40Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASE(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)PTPSG0000010Vel=100%PDAT42ProgNr=81ServoGun=1Cont=CLSOPN(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)Part=3mmForce=3.2kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASE(8)(9)(10)(11)PTPP31CONTVel=100%PDAT43Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP32CONTVel=100%PDAT44Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000011Vel=100%PDAT45ProgNr=32ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=1.9mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP33CONTVel=100%PDAT46Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASE;ENTERZONE5WITHR2;对下句调用的注释ENTER_ZONE(5)；进入干涉区5PTPP34CONTVel=100%PDAT47Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000012Vel=100%PDAT50ProgNr=32ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=1.9mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP37CONTVel=100%PDAT51Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP40CONTVel=100%PDAT54Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASE;LEAVEZONE5WITHR2;对下句调用的注释CLOSE_ZONE(5)；离开干涉区5PTPP41CONTVel=100%PDAT55Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASE此词句为移动指令注：（1）运动方式，可以为PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）；（2）目标点的名称，为自动分配，也可以更改；（3）轨迹逼近；若无“CONT”则为精确定位；（4）移动到此目标点的速度；（5）运动数据组，包括加速度、轨迹逼近距离等；（6）工具坐标的编号及名称；（7）基坐标的编号及名称；词句为焊接指令注：（1）运动方式，可以为PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）；（2）目标点的名称，为自动分配，也可以通过WorkVisual更改；（3）移动到此目标点的速度（PTP时为0…100%，LIN和CIRC时为0.001…2m/s）；（4）移动数据设置的名称，包括加速度、轨迹逼近距离等；（5）调用的焊接规范号，具体内容在焊接控制器内设置，包括焊接电流、加压时间、焊接时间等；（6）伺服焊枪的编号；（7）CLSOPN为合枪前和焊接后逼近，CLS为合枪前逼近，OPN为焊接后逼近；（8）板件的厚度；（9）焊接的压力；（10）工具坐标的编号及名称；（11）基坐标的编号及名称；PTPP42CONTVel=100%PDAT56Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000014Vel=100%PDAT58ProgNr=32ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=1.9mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP43CONTVel=100%PDAT59Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP2CONTVel=100%PDAT2Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP44CONTVel=100%PDAT60Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP45CONTVel=100%PDAT61Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000015Vel=100%PDAT66ProgNr=32ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=1.9mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP50CONTVel=100%PDAT67Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP51CONTVel=100%PDAT68Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP52CONTVel=100%PDAT69Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPlpd28CONTVel=100%P_OLP3Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000001Vel=100%PDAT9ProgNr=32ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=1.9mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPlpd30CONTVel=100%P_OLP6Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP4CONTVel=100%PDAT6Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPHOME1Vel=100%PDAT17；到达HOME1位置，此为定义的第二个HOME位（库卡机器人最多可以定义6个HOME位置）$timer_stop[1]=TRUE；计时器1停止计时REQ_CONTINUE()；调用“请求继续运行”子程序SEGMENT=55；机器人进入空中焊接程序（发给PLC）ENDA2_Weld2_GunC1程序DEFA28_Weld2_GunC1()INI；初始化（折合）PTPHOME1Vel=100%PDAT19；home1位置SEGMENT=55；机器人进入空中焊接程序（发给PLC）$timer[2]=0；计时器2清零$timer_stop[2]=FALSE；计时器2开始计时PTPP2CONTVel=100%PDAT2Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPp16CONTVel=100%PDAT23Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP1CONTVel=100%PDAT1Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP3CONTVel=100%PDAT3Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000001Vel=100%PDAT5ProgNr=32ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=1.9mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP5CONTVel=100%PDAT6Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000007Vel=100%PDAT24ProgNr=29ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=2.1mmForce=2.5kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP6CONTVel=100%PDAT7Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000008Vel=100%PDAT25ProgNr=90ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=4.1mmForce=3.3kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPSG0000009Vel=100%PDAT26ProgNr=90ServoGun=1Cont=CLSOPNPart=4.1mmForce=3.3kNTool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPP8CONTVel=100%PDAT9Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPp15CONTVel=100%PDAT22Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPp17CONTVel=100%PDAT27Tool[1]:C_GUN1Base[5]:A28_BASEPTPp18CONTVel=100%PDAT28Tool