第二章系统的数学模型-机械工程控制基础-教案

在本省行政区域内从事草原保护、管理、建设和利用以及承包经营等活动，适用本条例。本条例所称草原，是指具有草原生态功能或者适用于畜牧业生产的天然草原和人工草地。天然草原包括草地、草山和草坡，人工草地包括改良草地和退耕还草地。appearanceoftheweldappearancequalitytechnicalrequirementsoftheprojectmustnothaveamoltenmetalstreamdoesnotmeltthebasemetaltoweld,weldseamandheat-affectedzonesurfacemustnothavecracks,pores,defectssuchascraterandash,surfacesmoothing,weldandbasemetalshouldbeevenlysmoothtransition.Width2-3mmfromtheedgeofweldGroove.Surfacereinforcementshouldbelessthanorequalto1+0.2timestheslopeedgewidth,andshouldnotbegreaterthan4mm.Depthofundercutshouldbelessthanorequalto0.5mm,totallengthoftheweldsonbothsidesundercutnotexceed10%oftheweldlength,andlongcontinuousshouldnotbegreaterthan100mm.Wrongsideshouldbelessthanorat0.2T,andshouldnotbegreaterthan2mm(wallthicknessmmt)incompleteornotallow7.57.5.1installationqualityprocessstandardsoftheelectricalenclosureCabinetsurfaceisclean,neat,nosignificantphenomenonofconvex,closetonature,closethedoor.7.5.2CabinetCabinetfacepaintsnopaint,returnedtorusted,consistentcolor.7.5.3uniformindirectgapfromtoptobottom,slotwidth1.5mm7.5.4adjacentCabinetsurfaceroughnessis0.7.5.5thecabinetsfirmlyfixed,craftsbeautiful.7.5.6Cabinetsurfacegauge,switchcabinetmarkclear,neat,firmpaste.7.5.7Terminalrowofneat,isreliable,theappearanceiscleanandnotdamaged.7.5.8cablesneatandclean,solidbinding,bindingprocessinappearance.7.5.9thefirstcableproductionfirm,craftsbeautiful,clearsignagedoesnotfade.7.5.10fireproofpluggingtight,nocracksandpores.7.67.6.1ofthestandardelectricalwiringqualitytechnologycablea,themulti-corewirebuncharrangementshouldbeparalleltoeachother,horizontalwireharnessorwireshouldbeperpendiculartothelongitudinalmulti-corewirebunch.Thedistancebetweenthewireharnessandwireharnesssymmetry,andascloseaspossible.B-corewiringharnessintoround,multi-corewirebunchusedgwirebinding,fasteningChp.2数学模型基本要求(1)了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及专业知识，列写机械系统、电子网络的微分方程。(2)掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极点及放大系数。(3)能够用分析法求系统的传递函数。(4)掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。(5)了解传递函数方框图的组成及意义；能够根据系统微分方程，绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求出系统传递函数。(6)掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。(7)了解相似原理的概念。(8)了解系统的状态空间表示法。重点与难点本章重点(1)系统微分方程的列写。(2)传递函数的概念、特点及求法；典型环节的传递函数。(3)传递函数方框图的绘制及简化。本章难点(1)系统微分方程的列写。(2)传递函数方框图的绘制及简化。数学模型：用以描述系统动态特性的数学表达式。微分方程（最基本，时域）差分方程传递函数（基本数学工具，复数域）状态方程频率特性（便于实验获得，频域）如何建立数学模型？（1）初步建立：用物理学、力学知识。（2）验证：理论和实验方法→获得较精确的数学模型。§1微分方程1、一般表达式：若ai、bj为常数→线性定常系统；在本省行政区域内从事草原保护、管理、建设和利用以及承包经营等活动，适用本条例。本条例所称草原，是指具有草原生态功能或者适用于畜牧业生产的天然草原和人工草地。天然草原包括草地、草山和草坡，人工草地包括改良草地和退耕还草地。appearanceoftheweldappearancequalitytechnicalrequirementsoftheprojectmustnothaveamoltenmetalstreamdoesnotmeltthebasemetaltoweld,weldseamandheat-affectedzonesurfacemustnothavecracks,pores,defectssuchascraterandash,surfacesmoothing,weldandbasemetalshouldbeevenlysmoothtransition.Width2-3mmfromtheedgeofweldGroove.Surfacereinforcementshouldbelessthanorequalto1+0.2timestheslopeedgewidth,andshouldnotbegreaterthan4mm.Depthofundercutshouldbelessthanorequalto0.5mm,totallengthoftheweldsonbothsidesundercutnotexceed10%oftheweldlength,andlongcontinuousshouldnotbegreaterthan100mm.Wrongsideshouldbelessthanorat0.2T,andshouldnotbegreaterthan2mm(wallthicknessmmt)incompleteornotallow7.57.5.1installationqualityprocessstandardsoftheelectricalenclosureCabinetsurfaceisclean,neat,nosignificantphenomenonofconvex,closetonature,closethedoor.7.5.2CabinetCabinetfacepaintsnopaint,returnedtorusted,consistentcolor.7.5.3uniformindirectgapfromtoptobottom,slotwidth1.5mm7.5.4adjacentCabinetsurfaceroughnessis0.7.5.5thecabinetsfirmlyfixed,craftsbeautiful.7.5.6Cabinetsurfacegauge,switchcabinetmarkclear,neat,firmpaste.7.5.7Terminalrowofneat,isreliable,theappearanceiscleanandnotdamaged.7.5.8cablesneatandclean,solidbinding,bindingprocessinappearance.7.5.9thefirstcableproductionfirm,craftsbeautiful,clearsignagedoesnotfade.7.5.10fireproofpluggingtight,nocracksandpores.7.67.6.1ofthestandardelectricalwiringqualitytechnologycablea,themulti-corewirebuncharrangementshouldbeparalleltoeachother,horizontalwireharnessorwireshouldbeperpendiculartothelongitudinalmulti-corewirebunch.Thedistancebetweenthewireharnessandwireharnesssymmetry,andascloseaspossible.B-corewiringharnessintoround,multi-corewirebunchusedgwirebinding,fasteningai、bj是t的函数→线性时变系统；ai、bj依赖于xo，xi→线性时变系统。2、叠加原理：线性系统满足设xi1(t)→xo1(t)xi2(t)→xo2(t)则a1xi1(t)+a2xi2(t)→b1x01(t)+b2x02(t)各输入产生的输出互不影响。分析多输入的总输出时，可单独分析单输入产生的输出，然后将输出量叠加。系统干扰N(S)也可以看作一种输入。按线性叠加原理：N(s)=0时，Xi(s)=0时，同时作用：x0(s)几乎仅跟随xi(s)变化，N(s)影响很小。若H(s)=0，则x02(s)=G2(s)N(s)很大若系统参数变化，对系统的影响如同干扰。§2传递函数传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具．是在Laplace变换基础上建立起来的一种数学模型。对微分方程进行Laplace变换可将其化为代数方程。①表达的数学模型更直观，物理意义更明确；②将实数域的微积分运算→复数域的代数运算；③有时无须解题，直接在G(S)基础上导出系统的某些动态特性；④在G(S)基础上直接导出G(ω)，进行频域法分析。一、概念对线性微分方程：设初始条件为0（t0时，xi、x0及各阶导数均为0）对微分方程L变换：在本省行政区域内从事草原保护、管理、建设和利用以及承包经营等活动，适用本条例。本条例所称草原，是指具有草原生态功能或者适用于畜牧业生产的天然草原和人工草地。天然草原包括草地、草山和草坡，人工草地包括改良草地和退耕还草地。appearanceoftheweldappearancequalitytechnicalrequirementsoftheprojectmustnothaveamoltenmetalstreamdoesnotmeltthebasemetaltoweld,weldseamandheat-affectedzonesurfacemustnothavecracks,pore