第一章--平面机构组成原理及其自由度分析

机械原理与设计第一章平面机构组成原理及其自由度分析绪论第一篇机械原理第一章平面机构组成原理及其自由度分析第二章平面机构的运动分析第三章平面连杆机构运动学分析与设计第四章凸轮机构及其设计第五章齿轮机构及其设计第六章轮系及其传动比计算第七章其它常用机构及组合机构第八章机器人机构第九章机械的摩擦与自锁第十章机械动力学和机械的平衡第二篇机械设计第一章机械设计概论第二章机械零件的强度第三章摩擦、磨损和润滑第四章螺纹联接与螺旋传动第五章键、花键联接及其它联接第六章带传动第七章链传动第八章齿轮传动第九章蜗杆传动第十章轴第十一章滚动轴承第十二章滑动轴承第十三章联轴器和离合器第十四章弹簧第三篇机械产品的方案设计与分析第一章机械产品设计过程简介第二章机械产品的运动方案设计与分析第三章机械传动系统与控制系统设计简介第四章机械创新设计第五章机械产品设计示例第一章平面机构组成原理及其自由度分析第一节机构的组成及运动简图第二节平面机构自由度分析及应用举例第三节平面机构组成原理第四节平面机构的拓补结构理论*第一节机构的组成及运动简图一、机构的组成（一）零件与构件零件是指机器中每个独立加工的单元体。构件是由一个或几个零件刚性地联接在一起所组成的刚性系统，在同一构件中各零件之间无相对运动。区别：构件是运动单元，零件是制造单元。“机构”是一种具有确定运动的人为实物组合体。机构的组成要素是构件和运动副。根据构件在机构中所起的作用不同，构件可分为：（1）机架——指机构中相对于定参考系是固定的构件；（2）活动构件——指相对于机架是运动的构件。（二）运动副及其分类运动副——构件与构件之间直接接触的可动联接。211221对于作空间运动的构件，在联接前有六个独立运动（又称自由度），即绕x、y、z三个坐标轴的转动及沿x、y、z三个坐标轴方向的移动。对于作平面运动的构件，在联接前只有三个独立运动（又称三个自由度），即为沿x、y二个坐标轴的移动，绕垂直于xy平面的轴（即z轴）的转动。按运动副对被联接的两构件相对运动约束数的不同分为：低副——两构件通过面接触而构成的运动副；高副——凡两构件系通过点或线接触而构成的运动副。按运动副的运动空间分:平面运动副——指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副;空间运动副——指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动的运动副。平面低副类型根据组成平面低副的两构件之间的相对运动性质又可将其分为移动副和转动副。移动副转动副（2个约束）平面高副类型常见的平面高副有凸轮副和齿轮副。（1个约束）根据在机构中所起的作用不同，运动副可分为：1）驱动副——指机构中运动副的两构件的相对运动规律为已知的运动副,即其两构件之间作用有驱动力矩或驱动力的运动副；2）从动副——指机构中的非驱动副。驱动副在机架上的平面机构1)驱动副在机架上，当驱动源的机座安装在机架上时，称安装驱动副机座的那个构件为机架，将另一与驱动源主轴相连的构件称为原动件或称主动构件。驱动副在机构中的位置可分为：2)驱动副不在机架上，将与驱动源的主轴相连或相啮合的构件称为主动构件。驱动副不在机架上的平面机构（三）运动链运动链——指构件用运动副联接而成的相对系统。闭链:每个构件上至少有两个或两个以上运动副相互联接所组成的运动链。开链:运动链中各构件没有构成首尾封闭的系统。（四）机构将运动链中一个构件加以固定作为机架,将其中一个或几个运动副作为驱动副并给定运动输入时,则所有构件均相对于机架作确定运动的系统。二、机构运动简图机构运动简图若只是为了进行初步的结构组成分析，了解动作原理，表明机构的组成状况,不考虑机构的比例尺，这种简图称为机构运动示意图。用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定的比例尺表示机构的运动尺寸,绘制出机构的简明图形能完全确定出原机构的运动特性。机构示意图绘制机构运动简图的步骤与方法：1）对照实物或实物图，分析机构的动作原理、组成情况和运动情况，确定其组成的各构件，哪些构件为原动件、哪一构件为机架和哪些构件为从动件。2）沿着运动传递路线，从原动件开始，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，并确定运动副的类型和数目。3）选择合理的运动简图的视图平面。一般可选择机械中多数构件的运动平面作为视图平面。4）选择适当的长度比例尺l（l=实际尺寸/图示长度），定出各运动副的相对位置，绘制机构运动简图。从原动件开始，按运动传递路线，顺序标出各构件的编号和运动副的代号。在原动件上标明箭头方向即其运动方向。例1-1-1：绘制图示颚式破碎机的运动简图分析：该机构有6个构件和7个转动副。颚式破碎机构机构运动简图第二节平面机构自由度分析及应用举例一、运动副的自由度和约束运动副对该两构件独立运动所加的限制称为约束。约束数目等于被其限制的自由度数。组成运动副两构件间约束的特点和数目取决于该运动副的型式。（一）转动副只能绕垂直于xoy平面的轴的相对转动（二）移动副只能沿x轴方向移动（三）高副可沿t-t方向独立移动和绕过k点垂直于运动平面的轴的独立转动。表现为组成运动副元素之间存在着滚动兼滑动。凸轮副及齿轮副都属这种运动副。二、平面机构自由度计算公式HLPPnF2)1(3设有n为该机构的总构件数（包括机架），（n-1）则为机构的活动构件数。设平面机构中有PL个低副和PH个高副，则运动副共引入（2PL+PH）个约束，亦即使机构减少了（2PL+PH）个自由度。基于上述分析，平面机构的自由度公式为：(1-1-1)三、机构可能运动及机构具有确定运动条件a）四连杆机构的F=1，只要输入一个运动（即构件1相对于机架的转动），则整个机构各活动构件的相对运动就被确定。b）五连杆机构的F=2，即只要1和4角确定时，亦即当构件1和4的两个运动已确定时，则所有活动构件相对于机架的位置就确定了。c）F=0；d）F=-1，可见c及d所示的系统不是机构，而是静定（F=0）或超静定（F0）的桁架结构。机构自由度与确定运动由此，可得出结论：（一）机构可能运动的条件为：机构自由度数大于等于1。（二）机构具有确定运动的条件为：机构输入的独立运动数目等于机构的自由度数。由于平面机构的每个驱动副一般只有一个自由度，此时，机构具有确定运动的条件又可表述为：机构驱动副数应等于机构的自由度数。对驱动副位于机架的机构，与驱动力相连的构件为主动构件，或称为原动件。故这时该类机构具有确定运动的条件又可表述为：机构原动件数应等于自由度数。四、计算机构自由度时应注意的问题（一）复合铰链两个以上构件在同一处以转动副相联接即构成复合铰链。由k个构件构成的复合铰链应当包含(k-1)个转动副1072532)1(3HLPPnF（二）局部自由度机构中有些构件所具有的自由度只与该构件自身的局部运动有关，不影响其它构件的运动，即对整个机构的运动输出无关，则称这种自由度为局部自由度。在计算机构自由度时，应将该局部自由度去除在某些特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副引入的约束是重复的，这种不起独立约束作用的重复约束称为虚约束。（三）虚约束在计算机构自由度时，应将虚约束除去不计。常见的虚约束发生在以下场合：（1）两构件间构成多个运动副2）两构件构成多个导路平行或重合的移动副；1）两构件构成多个轴线重合的转动副；3）两构件构成多个接触点间距离为常数的高副；（2）联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合（3）在机构整个运动过程中，两构件上某两点之间的距离始终不变（4）机构中对运动不起作用的对称部分虚约束都是在特定的几何条件或结构条件下出现的，如这些条件不满足，则虚约束将变为有效约束，使机构不能运动。在机械设计中，虚约束的引入都是有一定目的的，是因某种需要而增加的。这时，必须严格保证设计、加工、装配精度，以满足虚约束所必须的特定条件。例1-1-3计算图示大筛机构的自由度。解：a中滚子8为局部自由度。E和E’为两构件组成导路平行的两个移动副，其中之一为虚约束。弹簧9对运动不起限制作用。可以略去不计。复合铰链C包含两个转动副。将局部自由度消去、虚约束E’除去、弹簧9拆除后得图b。由图b可知，n=8，PL=9，PH=1，故2192732)1(3HLPPnF该机构需有两个原动件，如图所示将构件1和7作为原动件，机构有确定运动。式1-1-1的自由度公式不能用于含有只由移动副组成回路的平面机构。为此，我国学者提出的一般平面机构自由度公式为：PHLPPnF2)1(3式中：P——机构中只由移动副组成的独立回路数若有一组回路同时满足下述两个条件时则称为独立回路组，独立回路组中每个回路皆为独立回路。（1）每一回路至少有一个运动副是其它回路所未包含的。（2）独立回路数满足式1-1-3。机构的独立回路数可用Euler公式计算，即1nm式中m——机构的运动副数目，它等于机构中高副与低副数目之和，即m=PL+PH，若无高副时即为机构中低副数，即m=PL；n——机构的构件数(包括机架)。(1-1-3)第三节平面机构组成原理一、平面机构的高副低代2、高副低代的条件对含有高副的机构，在一定条件下将机构中的高副用低副来代替，这种以低副来代替高副的方法称为高副低代。（1）代替前后机构的自由度保持不变。（2）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。1、概念一构件二低副在机构运动过程中，AO1、BO2及接触点C处的公法线长度O1O2(＝r1+r2)均保持不变。原机构中C点处的高副被含有两个转动副O1、O2的虚拟连杆4所代替，其中O1、O2分别位于接触点轮廓的曲率中心处。若高副接触点轮廓为一般非圆曲线，则当机构运动时，接触点处两轮廓的曲率半径均不相同，这种机构高副低代时，通常只能得到瞬时代替的全低副机构。如果组成高副的两接触轮廓之一为直线，如图a中接触点C处构件2为直线，因直线轮廓的曲率中心趋于无穷远，所以该处转动副演化成移动副，其代替机构如图b所示。直线轮廓高副低代如两接触轮廓之一为一点，因点的曲率半径为零，所以曲率中心与该点重合，其代替机构如图b所示。尖点轮廓高副低代二、驱动副位于机架的平面机构组成原理通常从动件系统是由一个或若干个不可再分解的自由度为零的基本系统组成的，这种基本系统称为基本杆组(或阿苏尔组)，简称杆组。机构是由原动件、机架及若干个基本杆组按一定顺序连接而成的一个系统，此即为平面机构的组成原理。俄罗斯学者阿苏尔（Assur）提出了驱动副位于机架的平面机构组成原理:机构可视为由原动件、机架及从动件系统通过运动副联接而成。由杆组定义可知，组成平面机构杆组的条件应为：023LPnFLPn32由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以n应是２的倍数，PL应是３的倍数。最简单的低副基本杆组为：n=2，PL=3，称为Ⅱ级杆组。其基本形式如图所示Ⅱ级基本杆组的组成形式Ⅲ级组Ⅳ级组通常将机构中所含的最高级别的杆组，定作该机构的级别。例1-1-4图1-1-34a所示铰链四杆机构，分析其机构组成。图1-1-34铰链四杆机构分析：该机构由原动件1，机架4，从动件系统：构件2、3，转动副B、C、D所组成。该从动件系统由单一的基本平面Ⅱ级杆组所组成。该机构的自由度为1，故只需有1个原动件。例1-1-5图1-1-35a所示曲柄滑块机构，分析其机构组成。图1-1-35曲柄滑块机构分析：该机构由原动件1，机架4，从动件系统：由平面Ⅱ级杆组构件2、3，转动副B、C，移动副D所组成。该机构的自由度为1。例1-1-6图1-1-36a所示平面五连杆机构，分析其机构组成。图1-1-36平面五连杆机构分析：该机构由原动件1、4，机架5，从动件系统：由平面Ⅱ级杆组构件2、3，转动副B、C、D所组成。该机构的自由度为2，故需有二个原动件。例1-1-7图1-1-37a所示六杆机构，分析其机构组成。图1-1-37六杆机构分析：该机构由原动件1，机架6，从动件系统：该系统由两个Ⅱ级杆组迭加而成，分别为构件4、5，转动副E、F，移动副G以及构件2、3，转动副B、C、D所组成。该机构自由度为3(1)2352701LHFnPP