第6章-F2812事件管理器及其应用2

12一、事件管理器EV二、串行通信接口SCI三、串行外设接口SPI四、eCAN总线模块五、多通道缓冲串行McBSP六、模数转换器ADC一、看门狗定时器WD二、数字输入输出I/O三、事件管理器EV四、模数转换器ADC五、串行通信接口SCI六、异步串行口SPI七、CAN控制器第5章TMS320F2812片内外设模块一、通用定时器二、脉宽调制电路PWM三、捕获单元四、事件管理器模块的中断五、应用事件管理器产生PWM第5.1节事件管理器（EV）F2812提供了两个结构和功能相同的事件管理器EVA和EVB模块，具有强大的控制功能，特别在运动控制和电机控制领域。▲通用定时器▲全比较/PWM单元▲捕获单元▲正交编码脉冲电路事件管理器的功能如图P168（P156）所示。第5.1节事件管理器（EV）事件管理器的设备接口EVA/BBT4CTRIPT3CTRIPPDPINTBC6TRIPC5TRIPC4TRIPEVSOCBTCLKINBEVTOADCBTDIRBCAP6QEPIC28xCAP5QEPBCAP4QEPAT4PWMT4CMPon-chipADCT3PWMT3CMPPWM7/8/9/10/11/12AT2CTRIPT1CTRIPPDPINTBC3TRIPC2TRIPC1TRIPTCLKINATDIRACAP3QEPICAP2QEPBCAP1QEPAT2PWMT2CMPT1PWMT1CMPPWM1/2/3/4/5/6EVSOCAAABBEVTOADCAGPIOMUXEVAENCLKEVBENCLKpinpin系统控制模块高速预定标器HSPCLKBPIE中断模块T4UFINT,T4OFINTT4CINT,T4PINTT3UFINT,T3OFINTT3CINT,T3PINTCAPINT4/5/6nCMP4/5/6INTPDPINTBAT2UFINT,T2OFINTT2CINT,T2PINTT1UFINT,T1OFINTT1CINT,T1PINTCAPINT1/2/3nCMP1/2/3INTPDPINTAregistersperipheralbusSYSCLKOUT第5.1节事件管理器（EV）事件管理器模块事件管理器A事件管理器B模块信号模块信号通用定时器通用定时器1通用定时器2T1PWM/T1CMPT2PWM/T2CMP通用定时器3通用定时器4T3PWM/T3CMPT4PWM/T4CMP比较单元比较器1比较器2比较器3PWM1/2PWM3/4PWM5/6比较器4比较器5比较器6PWM7/8PWM9/10PWM11/12捕获单元捕获器1捕获器2捕获器3CAP1CAP2CAP3捕获器4捕获器5捕获器6CAP4CAP5CAP6正交编码脉冲电路QEPQEPQEP1QEP2QEPI1QEPQEP4QEP5QEPI2外部定时器输入定时器方向外部时钟TDIRATCLKINA定时器方向外部时钟TDIRBTCLKINBEVA和EVB模块信号引脚第5.1节事件管理器（EV）EVA和EVB模块信号引脚事件管理器模块事件管理器A事件管理器B模块信号模块信号外部比较器输出-触发输入比较器C1TRIPC2TRIPC3TRIPC4TRIPC5TRIPC6TRIP外部定时器-比较触发输入T1CTRIP*T2CTRIPT3CTRIP*T4CTRIP功率模块保护中断输入PDPINTA*PDPINTB*外部ADCSOC触发输入EVASOCEVBSOC第5.1节事件管理器（EV）功能概述一、通用定时器EVA（GP1/GP2）EVB（GP3/GP4）这些定时器可独立使用：▲在控制系统中产生采样周期；▲为捕获单元和正交编码脉冲电路（只针对GP2/4）提供时基；▲为比较单元和PWM产生电路提供时基。Gp定时器模块包含：√一个16位可读/写及增/减的定时器计数器TxCNT（x=1，2，3，4）。√一个16位可读/写定时器比较寄存器（双缓冲）TxCMPR；√一个16位可读/写定时器周期寄存器（双缓冲）TxPR；√一个16位可读/写定时器控制寄存器TxCON；√一个通用定时器比较输出引脚TxCMP；√用于内部和外部时钟输入的可编程定标器；√控制和中断逻辑，用于4个可屏蔽中断（上溢、下溢、比较和周期中断）；√输出条件逻辑。第5.1节事件管理器（EV）▲通用定时器功能框图如P171(P159)所示一、通用定时器通用定时器的寄存器寄存器名地址功能描述TxCNT0x00007401H/7405H/7501H/7505H计数寄存器TxCMPR0x00007402H/7406H/7502H/7506H比较寄存器TxPR0x00007403H/7407H/7503H/7507H周期寄存器TxCON0x00007404H/7408H/7504H/7508H控制寄存器GPTCONA/B全局通用定时控制寄存器x=1，2，3，4第5.1节事件管理器（EV）通用定时器输入与输出一、通用定时器▲内部高速外设时钟HSPCLK▲外部时钟TCLKINA/B▲方向输入TDIRA/B▲复位信号RESET▲比较输出TxCMP▲ADC转换启动信号▲提供上溢、下溢、比较匹配和周期匹配信号▲计数方向标识位第5.1节事件管理器（EV）通用定时器控制寄存器TxCON一、通用定时器▲选择4种计数模式的一种▲使用内部还是外部时钟▲确定输入时钟使用的预定标参数▲确定比较寄存器重新装载的条件▲使能或禁止通用定时器▲使能或禁止通用定时器的比较操作▲定时器2或1的周期寄存器▲定时器4或3的周期寄存器第5.1节事件管理器（EV）FreeSoftReservedTMODE1TMODE0TPS2TPS1TPS0通用定时器控制寄存器TxCON一、通用定时器T2SWT1/T4SWT3TENABLETCLKS1TCLKS0TCLD1TCLD0TECMPRSELT1PR/SELT3PRD15D14D13D12D11D10D9D8R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0D7D6D5D4D3D2D1D0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0通用定时器控制寄存器P201第5.1节事件管理器（EV）ReservedT2STATT1STATT2CTRIPET1CTRIPET2TOADCT1TOADC全局通用定时器控制寄存器GPTCONA/BT1TOADCTCMPOET2CMPOET1CMPOET2PINT1PIND15D14D13D12D11D10D9D8R-0R-1R-1R/W-1R/W-1R/W-0R/W-0D7D6D5D4D3D2D1D0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0通用定时器A控制寄存器ReservedT4STATT3STATT4CTRIPET3CTRIPET4TOADCT3TOADCT3TOADCTCMPOET4CMPOET3CMPOET4PINT3PIND15D14D13D12D11D10D9D8R-0R-1R-1R/W-1R/W-1R/W-0R/W-0D7D6D5D4D3D2D1D0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0R/W-0通用定时器B控制寄存器▲确定通用定时器实现具体任务需采取的操作方式，并指明计数方向P202第5.1节事件管理器（EV）一、通用定时器通用定时器比较寄存器TxCMPRTxCMPRD15D0R/W-x定时器比较寄存器x=1,2,3,4比较寄存器中的值与通用定时器的计数值进行比较，当比较匹配时，产生：√由GPTCONA/B位的设置决定相关的比较输出信号发生跳变；√相应的中断标志被置位；√若中断没有被屏蔽，则产生一个外设中断请求。通过设置TxCON的相关位，可以使能或禁止比较操作。无论在哪种定时器工作模式（包括QEP模式），比较和输出均可被使能或禁止。第5.1节事件管理器（EV）通用定时器周期寄存器TxPR一、通用定时器TxCMPRD15D0R/W-x定时器比较寄存器x=1,2,3,4周期寄存器的值决定定时器的定时周期。当周期定时器的值与计数器的值匹配时，根据计数器的计数模式，通用定时器复位为0或递减计数。√通用定时器的周期寄存器和比较寄存器都是带映像缓冲的。在一个周期的任何时刻，都可以向这两个寄存器写入新值，实际上，新值是先被写入相应的映像寄存器中的。对于比较寄存器，只有当TxCON寄存器选定的定时器事件发生时，映像寄存器中的内容才被载入工作寄存器中；对于周期寄存器，只有当计数器寄存器TxCNT为0时，映像寄存器的值才载入到工作寄存器中。√周期寄存器和比较寄存器的双缓冲特点允许应用代码在一个周期的任意时刻更新周期和比较寄存器，从而可改变下一个定时器周期及PWM脉冲宽度。第5.1节事件管理器（EV）通用定时器的时钟一、通用定时器▲内部CPU时钟或外部引脚TCLKINA/B上时钟。外部时钟频率必须小于或等于CPU内部频率的1/4。通用定时器中断通用定时器的中断标志寄存器EVAIFRA、EVAIFRB、EVBIFRA和EVBIFRB中有16个中断标志。每个通用定时器可根据以下4种事件产生中断：▲上溢：定时器计数器的值达到FFFFH，产生上溢中断。此时标志寄存器中的TxOFINT位（x=1，2，3，4，下同）置1。▲下溢：定时器计数器的值达到0000H，产生下溢中断。此时TxUFINT置1。▲比较匹配：当计数器值与比较器相等时，产生比较匹配中断。此时TxCINT置1。▲周期匹配：当计数器值与周期寄存器相等时，产生周期匹配中断。TxPINT置1。第5.1节事件管理器（EV）通用定时器的同步一、通用定时器同一模块的通用定时器可以实现同步——即EVA中的定时器2和1可以同步；EVB中的定时器4和3可以同步。具体方法如下：▲将T1CON（EVA）或T3CON（EVB）寄存器中的TENABLE位置位，同时将T2CON（EVA）中的T2SWT1或T4CON（EVB）中的T4SWT1置位，这样即可实现两个计数器的同步启动。▲在启动同步操作前，可将本模块的两个计数器初始化成不同的值。▲置T2CON/T4CON中的SELT1PR/SELT3PR位为1。使通用定时器1/3的周期寄存器也作为定时器2/4的周期寄存器，而不用2/4本身的周期寄存器。第5.1节事件管理器（EV）一、通用定时器仿真挂起时，通用定时器操作模式由控制寄存器定义。当仿真中断发生时，通用定时器可被设置为下面的一种状态▲立即停止计数、▲当前计数周期完成后停止计数▲不受仿真中断影响持续运行仿真挂起时通用定时器通用定时器的计数操作定时器的4种操作模式：（由TxCON的TMODE1、TMODE0定义）▲停止/保持模式▲连续增计数模式▲定向增/减计数模式▲连续增/减计数模式。第5.1节事件管理器（EV）一、通用定时器通用定时器的计数操作▲停止/保持模式通用定时器的操作停止，定时器的计数器、比较输出和预定标计数器均保持当前状态通用定时器按照预定标的输入时钟计数，当计数器的值与周期寄存器的值匹配时，在下一个输入时钟的上升沿，通用计数器复位为0，并开始另一个计数周期。计数器的初值可以为0～FFFFh中的任一个▲连续增计数模式第5.1节事件管理器（EV）一、通用定时器通用定时器的计数操作▲定向增/减计数模式通用定时器在定标的输入时钟上升沿开始计数，计数方向由输入引脚TDIRA/B确定：引脚为高时，递增计数，与连续增计数模式相同；引脚为低时，递减计数，从初值递减直到为0，此时若TDIRA/B仍为低，计数器将重新载入周期寄存器的值，并继续计数。这种模式与定向增/减计数模式基本相同。区别是：计数方向不再受引脚TDIRA/B的控制，而是在计数值达到周期寄存器的值时或FFFFh（初值大于周期寄存器的值）时，才从增计数变为减计数，而在计数值为0时，从减计数变为增计数。▲连续增/减计数模式。第5.1节事件管理器（EV）一、通用定时器通用定时器的比较操作▲目的：产生PWM，通用定时器可提供4个PWM输出TxPWM。√在连续增/减计数模式时，产生对称波形；√在连续增计数模式时，产生非对称波形。▲PWM