无人驾驶汽车概论

无人驾驶汽车概论第1章无人驾驶汽车的产生与发展1.1地面无人驾驶车辆的发展1.2无人驾驶汽车的产生1.3无人驾驶汽车成为现实1.4无人驾驶汽车概述参考文献第2章无人驾驶汽车体系结构2.1分层递阶式与反应式体系结构2.1.1分层递阶式体系结构2.1.2反应式体系结构2.24DRCS2.3JAUS2.4无人驾驶汽车体系结构实例2.4.1Boss无人驾驶汽车体系结构2.4.2Brr号无人驾驶汽车体系结构参考文献第3章无人驾驶汽车环境感知技术基础3.1环境感知中的传感器3.2激光雷达测距传感器3.2.1LMSSll激光雷达3.2.264线激光雷达3.3ESR毫米波雷达3.4车载视觉传感器3.4.1车载视觉3.4.2彩色空间模型3.4.3图像预处理3.5传感器标定3.5.1激光雷达标定3.5.2摄像机标定3.5.3摄像机和激光雷达联合标定参考文献第4章无人驾驶汽车环境感知4.1结构化道路检测4.1.1结构化道路常用基本假设4.1.2直道检测4.1.3弯道检测4.1.4复杂环境下车道检测图像预处理4.2非结构化道路检测4.3行驶环境中目标检测4.3.1行人检测4.3.2车辆检测4.4交通信号灯和交通标志的检测4.4.1交通信号灯检测4.4.2交通标志检测参考文献第5章无人驾驶汽车定位导航5.1电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合5.2GPS罗盘里程计位置数据融合5.2.1全球导航定位系统5.2.2航迹推算5.2.3GPS罗盘里程计组合导航定位系统5.3无人驾驶汽车GPSDR组合定位系统实例5.3.1定位传感器5.3.2GPsDR组合方式分析5.3.3互补式组合导航实现5.4同时定位与地图创建5.4.1SLAM的实现方法5.4.2SIAM理论发展的关键问题5.4.3SlJAM应用举例5.5视觉里程计5.5.1视觉里程计的基本原理5.5.2视觉里程计算法分类5.53两帧视觉里程计算法中的关键问题5.5.4考虑运动学约束的视觉里程计算法参考文献第6章无人驾驶汽车路径规划6.1路径规划概述6.1.1环境地图表示方法6.1.2路径搜索算法6.2基于启发式搜索算法的路径规划6.2.1经典A*路径规划6.2.2改进的A*路径规划6.3实时、增量式路径规划6.3.1状态空间表示6.3.2增量式路径规划6.3.3变维度状态空间的实时、增量式路径规划参考文献第7章无人驾驶汽车运动控制7.1无人驾驶汽车的纵向控制7.1.1油门控制7.1.2制动控制7.1.3油门与制动的切换规则7.2基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制7.2.1二自由度动力学模型7.2.2航向预估算法原理7.3基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制7.3.1自动转向控制系统结构7.3.2基于曲率的前馈控制7.3.3基于偏差的反馈控制7.4考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪7.4.1考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成7.4.2基于车辆动力学约束的速度规划参考文献第8章无人驾驶汽车一体化设计8.1传统无人驾驶汽车8.2无人驾驶汽车一体化设计8.2.1无人驾驶汽车动力学8.2.2无人驾驶汽车一体化体系结构8.2.3无人驾驶汽车底层一体化设计8.3无人驾驶汽车仿真平台与实车测试8.3.1无人驾驶汽车仿真平台8.3.2无人驾驶汽车的实车测试参考文献第9章无人驾驶汽车的机遇与挑战9.1车联网与智能交通系统9.2国外无人驾驶汽车9.3我国无人驾驶汽车9.4无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战