使用S12PWM输出控制舵机ppt

使用S12PWM输出控制舵机舵机简介S12PWM控制舵机一、舵机简介„舵机功能„舵机结构„舵机的基本参数„舵机控制方法一、舵机简介„舵机的功能„舵机最早出现在航模运动中；„发动机进气量；„副翼舵面；„水平尾翼舵面；„垂直尾翼舵面；„赛车中控制前轮转向；一、舵机简介„舵机的结构„舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等；„工作原理：控制信号Æ控制电路板Æ电极转动Æ齿轮组减速Æ舵盘转动Æ位置反馈电位计Æ控制电路板反馈；控制量ÅÆ舵盘角度一、舵机简介„舵机的基本参数:HS-925„尺寸：39.4*37.8*27.8„重量：56g„工作速度:0.11sec/60(4.8V)0.8sec/60(6.0V)„堵转力矩:6.1kg.cm(4.8V)7.7kg.cm(6.0V)„工作角度：45度/400us一、舵机简介„舵机控制方法„三线连接方法：黑线：底线；红线：电源线；两种标准：4.8V,6V;蓝线（黄线）：控制信号线；颜色区分电源线和底线；一、舵机简介一、舵机简介„舵机的控制方法一、舵机简介„舵机的控制方法一、舵机简介„舵机的控制方法一、舵机简介„信号产生方式„软件计数方式；„定时器中断方式；„PWM硬件产生方式；„等；二、S12PWM控制舵机„S12PWM控制器；„具有8路PWM输出端口；„具有独立的8路8bitPWM输出，或者4路16bitPWM输出；„具有A,B,SA,SB时钟源；二、S12PWM控制舵机„举例使用PWM4,5合成16bitPWM输出；PWM4Æ控制信号；PWMCTL_CON45=0x1;PWMPER4,5=60000;Æ50HzPWMDTY4,5=1500*3;Æ1500usBUSosc=24MHz二、S12PWM控制舵机„规则限制：„伺服电机个数不超过3个；„不可以通过提高工作电压提升舵机的性能；„不可以更换舵机；二、S12PWM控制舵机„控制说明„脉宽范围：对应舵机旋转角度，一方面舵机的极限位置；另一方面考虑到车模转向的极限。可以通过测试得到大约40度左右；„PWM周期：可选择50–200Hz二、S12PWM控制舵机„控制说明：舵机的响应时间对于控制非常重要，一方面可以通过修改PWM周期获得。另一方面也可以通过机械方式，利用舵机的输出转距余量，将角度进行放大，加快舵机响应速度；