JT∕T 1377-2021 集装箱自动导引车

目　　次前言Ⅲ…………………………………………………………………………………………………………1　范围1………………………………………………………………………………………………………2　规范性引用文件1…………………………………………………………………………………………3　术语和定义1………………………………………………………………………………………………4　分类3………………………………………………………………………………………………………5　型号与标记3………………………………………………………………………………………………6　基本参数3…………………………………………………………………………………………………7　技术要求5…………………………………………………………………………………………………8　安全要求9…………………………………………………………………………………………………9　试验方法10…………………………………………………………………………………………………10　检验规则15………………………………………………………………………………………………11　产品铭牌、随机文件、包装、运输、储存16………………………………………………………………附录A(规范性附录)　AGV工业性测试推荐工况18………………………………………………………参考文献20……………………………………………………………………………………………………ⅠJT/T1377—2021前　　言本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由全国港口标准化技术委员会(SAC/TC530)提出并归口。本标准起草单位:上海振华重工(集团)股份有限公司、交通运输部水运科学研究院、青岛港(集团)有限公司、上海国际港务(集团)股份有限公司。本标准主要起草人:江华、张连钢、罗勋杰、沈建新、邓牧涵、胡文辉、王伟、黄旭东、丁小峰、焦凌希、王玥、刘前锋、朱忠烈、杨春艳、邹云飞。ⅢJT/T1377—2021集装箱自动导引车1　范围本标准规定了集装箱自动导引车的产品分类、型号与标记、基本参数、技术要求、安全要求、试验方法、检验规则,以及产品铭牌、随机文件、包装、运输和储存等要求。本标准适用于额定载重量不大于61t,使用内燃机、蓄电池和混合动力的集装箱自动导引车;大于61t的可参照使用。2　规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T1413　系列1集装箱　分类、尺寸和额定质量GB/T1804　一般公差　未注公差的线性和角度尺寸的公差GB/T3766　液压传动　系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208　外壳防护等级(IP代码)GB4785　汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定GB5226.1　机械电气安全　机械电气设备　第1部分:通用技术条件GB/T13306　标牌GB15052　起重机　安全标志和危险图形符号　总则GB/T18849　机动工业车辆　制动器性能和零件强度GB20891　非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国第三、四阶段)GB/T25295　电气设备安全设计导则GB/T27544　工业车辆　电气要求GB/T27693　工业车辆安全　噪声辐射的测量方法GB/T29481　电气安全标志GB/T31484　电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法GB/T31485　电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法GB/T31486　电动汽车用动力蓄电池电性能要求及试验方法GB50661　钢结构焊接规范JB/T3300　平衡重式叉车　整机试验方法JB/T4198.1　工程机械用柴油机　技术条件JT/T733　港口机械钢结构表面防腐涂层技术条件3　术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1集装箱自动导引车　automatedguidedvehicleforfreightcontainer(AGV)具备自动导航功能并主要用于搬运标准或特定型号集装箱的车辆。1JT/T1377—20213.2集装箱交换站　containerexchangestation在上、下游设备交互处设置的集装箱临时存放装置,可分为动力型集装箱交换站和无动力型集装箱交换站。3.3动力型集装箱交换站　drivingtypecontainerexchangestation带有动力装置可从集装箱自动导引车上装卸集装箱的集装箱交换站。3.4无动力型集装箱交换站　non-drivingtypecontainerexchangestation自身不带动力装置,由集装箱自动导引车上配置的升降装置完成集装箱装卸的集装箱交换站。3.5升降式集装箱自动导引车　liftautomatedguidedvehicleforfreightcontainer带有升降平台或升降悬挂系统的集装箱自动导引车。3.6非升降式集装箱自动导引车　non-liftautomatedguidedvehicleforfreightcontainer不带升降平台或升降悬架系统的集装箱自动导引车。3.7车架　chassisframe集装箱自动导引车连接各部件并承受载荷的基础构件,可与集装箱接触直接承载也可以通过其他承载装置承受载荷。3.8集装箱角配件承载型集装箱自动导引车　AGVofcontainercornerfittingtransfertype由集装箱角配件与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。3.9集装箱底部结构承载型集装箱自动导引车　AGVofcontainerbasestructuretransfertype由集装箱底部结构(横梁或两端端梁)与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。装载在此类集装箱自动导引车上的集装箱角配件区域自由无遮挡可进行拆卸转销动作。3.10内燃机集装箱自动导引车　enginepoweredAGV采用内燃机作为动力源的集装箱自动导引车。3.11全电动集装箱自动导引车　pureelectricAGV采用动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引车。3.12混合动力集装箱自动导引车　hybridAGV同时配置内燃机和动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引车。3.13机会充电　opportunitycharging集装箱自动导引车在既定运行路径中,利用某些位置低速行进或停止等待的机会实现电池充电的方式。3.14集装箱自动导引车上位控制系统　hostcontrolsystemofAGV调度和监控集装箱自动导引车的计算机软件及相关硬件的总称。2JT/T1377—20214　分类4.1　按集装箱装卸方式集装箱自动导引车(AGV)按集装箱装卸方式分类如下:a)　升降式AGV;b)　非升降式AGV。4.2　按集装箱着箱后承载方式按集装箱着箱后承载方式分类如下:a)　集装箱角配件承载型AGV;b)　集装箱底部结构承载型AGV。4.3　按动力源形式按动力源形式分类如下:a)　内燃机AGV;b)　全电动AGV;c)　混合动力AGV。5　型号与标记型号标记示意如图1所示。图1　AGV型号标记示意示例:额定载重量为61t,角配件承载,混合动力升降型集装箱自动导引车标记为:ALCH61JT/T1377—2021。6　基本参数AGV基本参数要求见表1。部分参数示意如图2所示。表1　基本参数名　　称参　　数适运集装箱类型20′或40′或45′或2×20′3JT/T1377—2021表1(续)名　　称参　　数额定载重量(t)61额定空载速度(m/s)≥6额定满载速度(m/s)≥3额定满载速度下加速度(m/s2)≥0.3额定满载速度下减速度(m/s2)≥0.3最大转弯速度(m/s)3最小稳定速度(m/s)0.1车轮转向速度(°/s)≥15最小外侧转弯半径r(mm)≤12500长度L(mm)≤15000宽度W(mm)≤3000最小离地间隙H0(mm)≥200(额定载重量下)自重(满燃料状态)(t)无顶升功能具备顶升功能≤28≤33续航时间(h)机会充电方式更换电池方式≥2≥8　注:集装箱应符合GB/T1413的规定。图2　基本参数示意4JT/T1377—20217　技术要求7.1　基本要求7.1.1　AGV应按照经规定程序批准的图纸和技术文件制造。7.1.2　AGV应具备高可靠性和检查与维修的便利性。7.1.3　AGV应满足24h全天候作业的要求。7.1.4　AGV重要尺寸公差应由图纸和技术文件作出详细规定且不应低于本标准,未注尺寸公差可按GB/T1804的规定。当基本尺寸大于4000mm时,未注尺寸公差也可按公差不超过基本尺寸的1/1000执行。7.2　运行环境7.2.1　气候环境AGV应能适应在沿海地区户外盐雾环境下长期工作,温度和湿度应满足以下要求:a)　环境温度为-15℃~+45℃;b)　湿度不大于95%。7.2.2　路面7.2.2.1　路面宜采用混凝土结构,路面的承载能力应满足AGV满载时的轮压要求。如使用磁导航方式,应确保在磁钉周围规定的范围内不应有钢筋或其他金属导磁物。7.2.2.2　AGV运行的道路路面参数主要包括起伏程度、坡度、台阶高度、沟宽幅度,如图3所示。其参数的定义及允许范围见表2。图3　路面参数表2　路面要求路面参数定　　义允许范围起伏程度(mm)　基准范围3000mm内地面最高高度与最低高度差,如图3a)所示≤305JT/T1377—2021表2(续)路面参数定　　义允许范围坡度h/l(%)　15000mm以上的长度范围内,路面水平高度差与路面长度的最大比值,如图3b)所示≤1台阶高度h(mm)　100mm以内长度范围内,路面水平高度差的最大值,如图3c)所示≤20沟宽幅度w(mm)　沟槽一边至另一边的距离,如图3d)所示≤100沟宽超出范围时按台阶高度要求7.2.3　噪声7.2.3.1　全电动AGV运行过程中的噪声不应大于75dB(A)。7.2.3.2　内燃机或混合动力型AGV运行过程中噪声不应大于85dB(A)。7.3　零部件及系统7.3.1　车架和升降平台结构7.3.1.1　车架和升降平台结构件设计应满足以下条件:a)　由自重及额定载重量在结构的两受力支撑点间产生的最大垂直静挠度f与AGV轴距S的关系,宜满足f≤1500S;b)　由自重及额定载重量在结构的悬臂最外端产生的最大垂直静挠度f1与悬臂有效长度为L1的关系,宜满足f1≤1350L1;c)　与集装箱接触的承载部位应符合GB/T1413的规定。7.3.1.2　结构件的焊接应符合GB50661的要求,焊缝不应存在明显的咬边、气孔、裂纹、漏焊等现象。7.3.1.3　在车架适当位置设置吊耳或转销孔,以方便运输过程中装卸AGV。7.3.2　悬架7.3.2.1　AGV宜安装悬架且能有效地吸收或减少运行、装载时产生的冲击。7.3.2.2　悬架应能承受AGV运行和装载过程中产生的垂直、纵向和侧向力。7.3.3　行走驱动和转向7.3.3.1　正常行走过程中加、减速时不应出现轮胎打滑现象。7.3.3.2　行走驱动及转向装置的设计应尽可能减少轮胎的侧滑。7.3.3.3　驱动和转向的布置应满足最小转弯半径的要求。7.3.3.4　应配置力矩可调的行车制动装置。7.3.3.5　应配置机械式紧急制动器和驻车制动器,两者可为同一套装置,在断电的情况下制动器应处于制动状态。7.3.3.6　前、后轮应能独立转向。7.3.3.7　转向指令的响应时间不应大于0.5s。6JT/T1377—20217.3.4　集装箱导向和止动机构7.3.4.1　AGV上应设置集装箱导向、止动机构,并有效收集集装箱及限制集装箱在AGV纵向和横向的过量移动,确保AGV与上下游设备顺利交换集装箱。7.3.4.2　集装箱在AGV上的移位纵向不应大于100mm,横向不应大于15mm,水平面内的旋转不应大于0.5°。7.3.4.3　集装箱导向、止动机构装配后横向和纵向位置尺寸偏差不应大于5mm。7.3.5　升降装置7.3.5.1　配备升降装置的AGV