导入培训资料(最新版)

1EPSON机械手初级培训爱普生中国FA营业本部2013年12月16日2一、EPSON机器人介绍与选型二、机器人应用导入培训三、EPSON软件特有功能章程3EPSON机器人简介4手表组装生产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史5爱普生机器人选件部分SCARA(4轴)Pro-six(6轴)G系列LS系列RS系列C系列S系列另有业界最高精度单轴模块机械手控制器选件手编视觉CV1PV1通讯板卡GUIBuilder传送带跟踪EPSON机器人的产品线H系列64轴G、RS、LS系列主要参数产品系列系列名称最大负载G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg10~20Kg3Kg4Kg3Kg6KG±0.005mm±0.008mm±0.015mm±0.025mm±0.01mm±0.015mm±0.01mm±0.02mm175~225mm250~350mm550~650mm650~1000mm350mm550mm400mm600mm0.3second0.37second0.35second0.38second0.36second0.39second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6000mm/s6800mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90重复精度（J1+J2）工作臂长循环时间*最高速度*循环时间：负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间适合控制器76轴C、S系列主要参数产品系列系列名称最大负载重复定位精度工作臂长最高速度(p点线速度）循环时间*适合控制器*循环时间：负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间C3C4C4LS5S5L3Kg4Kg4Kg5Kg5Kg±0.02mm±0.02mm±0.03mm±0.02mm±0.03mm600mm600mm900mm700mm900mm0.370.370.470.440.494710mm/s4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC180RC620RC700RC700RC180RC620RC180RC6208控制器选择控制器类型RC620RC180RC700RC90连接本体类型Scara系列（除LS）、C3、S5Scara系列（除LS）、C3、S5C4LS系列扩展性可同时控制4台机器人,可扩展运动控制卡支持传送带跟踪功能等标准扩展（见选型手册）同时可控制2台机器人,可扩展运动控制卡,支持传送带跟踪功能等新版本的RC90可支持运动控制卡,支持传送带跟踪功能内置端口以太网,USB，RS232，24输入/16输出以太网，USB，24输入/16输出以太网，USB，RS23224输入/16输出以太网，USB，RS23224输入/16输出9机器人应用导入一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理10一、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）11一、关于机械手的基础知识1.2垂直6轴型机械手的机械手坐标系12一、关于机械手的基础知识2.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图13一、关于机械手的基础知识2.2垂直6轴型机械手的手臂姿势2.2.1垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：14一、关于机械手的基础知识2.2.1在EPSONRC+5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：2.2.2也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0（-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度=-180或80J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0（-180J6关节角度=180）、或J6F1（-360J6关节角度=-180或180J6关节角度=360）、或J6Fn（-180*(n+1)J6关节角度=180*n或180*nJ6关节角度=180*(n+1)）。表115二、硬件概要系统构成16二、硬件概要机械手和控制器17三、EPSONRC+用户界面18四、示教1.微动Jog&Teach页面打开Jog&Teach页面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或单击工具栏图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。19四、示教2.示教点步骤(1)在Points页面PointsFiles下拉菜单中选择需要教点的点文件(2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在ControlPanel页面FreeAll释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴。(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明(5)在RobotManager|Points页面点击Save按钮，完成示教点。步骤（4）20五、SPEL+语言1.概述SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。2.程序结构一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。3.变量SPEL+中有3种不同的变量。•Local:局部变量（用在同一Function内使用的变量）•Module:模块变量（在同一程序内使用的变量）•Global:全局变量（在同一项目内使用的变量）程序示例:MAIN.PRGFunctionMainCallFunc1...FendFunctionFunc1Jumppickpnt...Integerm_i‘模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI‘局部变量i...FendFunctionFunc1IntegerI‘局部变量i...Fend21五、SPEL+语言4.变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integeri，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。22六、动作指令1.动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。类型指令说明PTPGo、Jump、BGo、TGo是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令CPMove、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、Bmove、TMove、CVMove指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令NOTE：*CP模式，即ContinuousPath连续路径模式。*指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。23六、动作指令2.PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（PoseToPose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。2.1Go指令功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go目标坐标示例：1.GoP1´机械手动作到P1点2.GoXY(50,400,0,0)´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=03.GoP1+X(50)´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4.GoP1:X(50)´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置2.2Jump指令功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式：Jump目标坐标示例：1.JumpP1´机械手以“门形动作”动作到P1点2.JumpP1LimZ-10´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。图124六、动作指令3.CP指令包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（ContinuousPath）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。3.1Move指令功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式：Move目标坐标示例：MoveP1´机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE：Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。3.2Arc和Arc3指令功能：Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Ar