机器人分级培训

安川机器人分级教育培训2教材大纲●一、初级篇1.机器人介绍2.各功能菜单构成3.简单操作机器人●二、中级篇1.简单的示教和再现2.常见异常的处理3.初级保养●三、高级篇1.机器人编程教导2.系统简单设定3.机器人二级保养与维修3（一）初级篇4概要1.机器人介绍2.各功能菜单构成3.简单操作机器人5变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱安川机器人介绍安川机器人系统构成6安川机器人介绍•K6SB、K10SB等K系列•K6、K16、SK6等K系列•K6、K16、SK6等K系列•UP6、UP130等UP系列•HP6、EA1400N等控制箱本体•ERC•MRC•MRCⅡ•XRC•NX100YASKAWA机器人发展史•19775轴MOTOMAN-L10YASNACRB•19836轴MOTOMAN-L106/YASNACRX•1998无连杆化MOTOMAN-UP**/YASNACRX•2003电缆内置化MOTOMAN-EA**/NX100•目前七轴MOTOMAN-VA1400机器人本体演变过程安川机器人介绍I/O模组伺服模组以NX100HP6控制箱为例内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组电源供应模组CPU模组机器人控制箱安川机器人介绍9安川机器人在工业生产中的应用•焊接•浇铸•水刀切割•涂胶•取放•灌注、堆叠……安川机器人介绍电控箱操作面板安川机器人介绍教导盒安川机器人介绍教导盒按键讲解（一）各功能菜单讲解13教导盒按键讲解（二）各功能菜单讲解14教导盒按键讲解（三）各功能菜单讲解15菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮菜单选择区教导盒画面显示各功能菜单讲解16状态显示区详解各功能菜单讲解17可能的轴组各功能菜单讲解18动作坐标系各功能菜单讲解19速度控制各功能菜单讲解20安全模式各功能菜单讲解21运转方式各功能菜单讲解22机器人状态各功能菜单讲解23换页显示各功能菜单讲解24主菜单各功能菜单讲解25子菜单—程序各功能菜单讲解26子菜单—弧焊各功能菜单讲解27子菜单—变数各功能菜单讲解28子菜单—I/O各功能菜单讲解29子菜单—系统信息各功能菜单讲解30子菜单—机器人各功能菜单讲解31子菜单—PC卡、设定各功能菜单讲解32简单操作机器人安全注意事项●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内●1、打开主电源控制开关，将电控柜上控制开关旋钮拨到【ON】位置（一般情况下电源保持常开）。●2、打开机器人控制箱电源开关，即将控制旋钮拨到【ON】位置，33简单操作机器人正确的开机步骤34简单操作机器人简单带动机器人1、待教导盒上显示主画面后按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、将教导盒上模式选择开关旋到【示教】处3、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人35（二）中级篇36概要1.机器人的示教和再现2.常见异常的处理3.初级保养37机器人的坐标系与轴组轴组：机器人轴、基座轴、工装轴坐标系：关机坐标系（各轴单独动作）、直角坐标系（与本体轴X/Y/Z轴平行移动）、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系程序的示教和再现38程序的示教和再现39各轴的运动方向程序的示教和再现40程序的示教和再现直角坐标的运转41程序的示教和再现轴组选择转换+机器人或转换+外部轴切换坐标系选择按坐标键依次切换速度选择按手动速度“高”或“低”键，选择操作速度42程序的示教和再现运动模式插补方式：1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动决定程序点与程序点间以何种轨迹移动的方法叫插补方式插补选择：按【插补方式】，会在输入缓冲行上依次显示插补方式43程序的示教和再现运动模式选用44程序的示教和再现程序编辑1、将机器人带入示教模式（初级教程里已介绍）2、具体程序编辑步骤如下：45程序的示教和再现范例介绍46程序图例程序的示教和再现47程序图例详解程序的示教和再现48程序的示教和再现确认程序点1.选择主菜单【程序】2.选择【程序内容】-显示试运行时的程序内容画面3.按【连锁】+【试运行】1.持续按下【前进】与【后退】键，机器人可一个点一个点的动作。程序试运行49开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键程序点的修正--插入程序的示教和再现50开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键程序点的修正—删除程序的示教和再现51开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键程序点的修正—变更程序的示教和再现52程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上•复制:复制一指定范围到暂存区•剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除•贴上:将暂存区之内容插入程式中•反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中程序的示教和再现530000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVLV=1000003TIMERT=1.000004MOVJVJ=50.00MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解程序的示教和再现54复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行程序的示教和再现55图解程序的示教和再现56按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】复制、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】复制剪切程序的示教和再现57在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录贴上反向贴上贴上、反向贴上程序的示教和再现58进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变更程序的示教和再现59进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键速度变更程序的示教和再现60常见异常处理停止后再启动主要分为以下几种情况：暂停、急停、报警引起的急停。暂停：按【HOLD】键，机器人暂停，此时按下“START”处于ON状态，机器人会在暂停位置重新开始运动急停：按下示教盒和控制门上的急停按钮，机器人会急停，此时选装急停按钮解除急停，再次接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在急停位置重新开始运动。61常见异常处理报警引起的停止：若报警，机器人会立刻停止运动，示教器出现报警画面。主要分为以下两方面：轻故障报警时：在报警画面上选装【复位】，则报警状态被解除，再次接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在急停位置重新开始运动。重故障报警时：需切断主电源，排除报警原因后再再次接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在急停位置重新开始运动。62常见异常处理粘丝停机故障排除将操控模式旋到【示教】模式，剪断粘着焊丝，将程序带到焊接点前一程序点处，再次旋到【再现】模式接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在贱死位置重新开始焊接。63初级保养日常维护1.保持机器人本体及控制柜表面的清洁2.检查控制柜门是否关好，密封部分有无缝隙和损坏3.检查散热风扇是否正常运转4.急停键、安全开关是否正常5.设备是否有异响6.电缆是否脱落、松懈、断线64（三）高级篇65概要1.坐标系及其内部参数设定2.焊接缺陷调整及异常的处理3.设备保养、维修66坐标系及其内部参数设定工具校准1.为了给机器人正确的进行直线插补、圆弧插补等插补动作，有必要正确的登录焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置工具校准方法的设定：五点示教法：1.选择主菜单【机器人】2.选择【工具】3.选择希望的工具编号4.选择菜单【实用工具】5.选择【校验】6.选择【设定位置]7.用轴操作键把机器人移动到所希望的位置8.按【修改】、【回车】---登录示教位置重复操作6-8，示教设定位置TC1-TC567坐标系及其内部参数设定用户坐标的设定1.选择主菜单【机器人】2.选择【用户坐标】3.选择菜单【实用工具】4.选择【校验】5.选择【设定位置]6.用轴操作键把机器人移动到所希望的位置7.按【修改】、【回车】68坐标系及其内部参数设定位置等级位置等级的接近程度的设定，是指机器人通过示教位置时，实际位置与示教位置的接近程度。69设定诊断系统诊断系统版本：【系统信息】---【版本】机型信息：【机器人】---【机器人轴配置】报警历史：报警历史画面可以确认报警发生历史，便于查询故障代码，进行维修。可分为5种【严重报警】、【轻微报警】、【用户报警：系统】、【用户报警：用户】、【离线报警】可用翻页键或者用【页数】键切换【系统信息】---【报警历史】报警历史的删除：显示想要删除的报警历史画面---选择菜单【数据】---【清除】---选择“是”70安全系统安全模式：主要有3种操作模式：此模式是操作者进行的基本操作模式（如机器人的启动和停止）编辑模式：该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设置管理模式：本模式为建立和维护机器人系统，如参数、系统时间的设定以及用户口令的变更。用户口令由4至8个字符组成，并且必须是数字和符号（“0-9”，“-”、“.”)用户命令的变更：主菜单【设置】---【用户口令】---选择要变更的用户口令，进入文字输入状态，显示输入当前口令---输入当前口令按回车键设定诊断71系统设定原点位置校准：原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照确认原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置的校准：更换机器人和控制柜的组合时更换电机、绝对值编码器时存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时）机器人碰撞工件，原点位置偏移时72系统设定原点位置校准方法第二原点位置73命令组的说明命令按照不同的处理和作业，被分为不同的单元组（此处插入图片）功能使外部继电器ON或OFF功能使外部继电器ON一段时间,之后自动OFF功能将输入信号读入功能等待一输入信号与设定相符功能跳至预设之“*”行或程式，执行指令功能JUMP指令执行之行标号功能呼叫设定之副程式功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)功能每次加一功能每次减一功能判别指令DOUTIFDECINCTIMERCALL*JUMPWAITDINPULSE74机器人程序的禁止编辑目的：防止程序或设定的各种数据不慎被更改更改方法：选择主菜单【程序】---【程序内容】---【显示】---【程序标题】---【编辑属性】设定禁止编辑特殊运行的设置【实用工具】---【设定特殊运行】---移动光标至需要变更的项按【选择】进行切换。（此处配图）75焊接缺陷的调整此处配图76谢谢！希望有所收获