法那科HRV3伺服讲习培训

1-----伺服HRV3說明-----關於伺服HRV3控制：-何謂伺服HRV3控制，就功能比HRV、HRV2更強反應更快的控制。伺服/主軸控制機能簡介見下圖。伺服HRV3控制的特點：特點1：高速DSP採用，可以將電流制御週期125μsec
62.5μsec，2軸放大器亦支援。特點2：伺服放大器及檢出器因高精度化而可以實現平滑的進給。特長3：低剛性機台的低周波(100Hz以下)振動，可使用外亂除去Filter機能來排除。HRV控制伺服HRV控制伺服HRV1控制1996年6月發表伺服HRV2控制1999年1月發表伺服HRV3控制2001年4月發表主軸HRV控制2000年6月發表外亂去除Filter位置制御速度制御制振FilterHRV電流制御ServoAmp.高精度電流feedback高應答、高分解能feedback的效果範例：以X-Y床台為例：(R=100mm，F=20M/min)外亂除去Filter範例：機械共振點低周波(100Hz以下)的振動，可以利用外亂除去filter來消除振動。原來的控制外亂除去filter實際結果：移動會振動。實際結果：移動會平順，無振動。伺服HRV3控制的設定方法：伺服HRV2控制(LEVELUPHRV)設定16/18系列15系列設定值HRV2P2004P180900000011PK1P2040P1852標準設定x0.8PK2P2041P1853標準設定x1.6沒有伺服HRV控制，象限突起20μm。(尚未補背隙加速補正機能)伺服HRV3控制，象限突起2μm，位置精度提昇且進給平滑。(甚至不用補背隙加速補正機能)的說明書。高速HRV設定16/18系列15系列設定值HRV3P2013#0P1707#01增益倍率設定(需按照實際情況調整)16/18系列15系列設定值電流增益倍率P2334P2747100~150(%)速度增益倍率P2335P2748100~400(%)伺服HRV3控制的設定方法2：增益倍率設定(詳細內容)電流增益倍率=0(就是100%)，高速HRV就是在高速HRV模式啟動時所增加的倍率。需和機械結合調整。快送(G00)切削(G01)切削(G01)+高速HRV模式電流增益使用PK1、PK2(PK1、PK2)x電流增益倍率速度增益使用PK1V、PK2V(PK1V、PK2V)x切削時倍率(PK1V、PK2V)x速度增益倍率伺服HRV3控制的使用方法：可以使用程式G碼(G05.4Q1/G05.4Q0)啟動/結束。可以在加工程式內一般模式或高速加工模式啟動高速HRV控制。(先行制御、FineHPCC制御(FS-15i)、AI輪廓制御亦可使用)[可以在診斷畫面看到，DGN700#0=1是HRV3有效；DGN700#1=1是高速HRV有效。]FS-18iMA的程式範例O1025；G00X_；G05P10000；HPCC模式ON；G05.4Q1；高速HRV模式ON；G01X_Y_Z_F_；X_Y_Z；X_Y_Z_；|||G05.4Q0；高速HRV模式OFF；G05P0；HPCC模式OFF；外亂除去Filter設定的流程：外亂除去Filter設定16/18系列15系列初期設定值增益KdP2318P2731500慣性比RjP2319P2732100逆關數增益Jm0P2320P2733100系列15系列設定值外亂除去FilterP2223#0P2611#01外亂除去Filter調整。外亂除去Filter的調整方法1：外亂除去filter設定增益Kd500%慣性比Rj慣性比(重量比)以%為單位，沒有設定視同100%逆關數增益Jm0100☆Filter時定數T3700☆加速度FB限制La1000停止時比例增益可變機能無效速度迴路增益(LDINT)慢慢提高，使用checkboard確認Tcmd是否有振動，不論加減速或是定速，振動頻率100Hz以上的場合需使用Torquecommandfilter等其他機能來消除。外亂除去Filter設定有效，振動情況，需用逆關數增益Jm0、Filter時定數來加減調整。增益慢慢提昇振動發生Filter時定數可以±50微調整，直到完全沒有振動為此。振動除去?增益下降未發生發生除去未完全除去(使用高速HRV控制)必要的裝備：適用CNCSeries16i/18i、Series15i新的伺服軸卡(參考HL資料)新的NC軟體(參考FL資料)新的伺服軟體90B0/001版以後，新的別置型檢出器介面單元適用放大器(電流檢出高精度化)SVM-40，40L，80，130S，130，SVM-40/40，40L/40L，40/80，及12/40，20/40的40A的軸最適當的檢出器αA1000伺服HRV3(使用高速HRV控制)可用的Amplifier：新型放大器現有放大器名稱注文式樣圖號高速HRV適合機種HRV3適用機種HRV2適用機種SVM1-12A06B-6096-H101#HX○○α系列1軸20Ap以下等級SVM1-20A06B-6096-H102#HX○○SVM1-40SA06B-6096-H103#H○○○SVM1-40LA06B-6096-H104#H○○○SVM1-80A06B-6096-H105#H○○○SVM1-130SA06B-6096-H116#H○○○α系列1軸40Ap~130Ap以下等級SVM1-130A06B-6096-H106#H○○○SVM2-12/12A06B-6096-H201#HX○○SVM2-12/20A06B-6096-H202#HX○○SVM2-20/20A06B-6096-H203#HX○○SVM2-12/40A06B-6096-H204#H40A之軸可○○α系列1軸20Ap以下等級SVM2-20/40A06B-6096-H205#H40A之軸可○○α系列1軸SVM2-40/40A06B-6096-H206#H○○○逆關數Jmo慢慢上昇，確認Tcmd是否有改善振動現象。振動除去除去未除去○○○SVM2-80/80A06B-6096-H208#H○○○40Ap~130Ap以下等級SVM2-40L/40LA06B-6096-H209#H○○○α系列1軸240Ap以上等級XX○α系列3軸XX○β系列XX○HRV2適用機種：現行的放大器等等HRV3適用機種：高速HRV(電流制御62.5us)接線可以，但是高速HRV控制不能使用。高速HRV適用機種：高速HRV(電流制御62.5us)接線可以，請依照指定的圖號來組合。伺服HRV3(高速HRV使用時)馬達限制事項：高速HRV使用時，電流制御週期縮短，伺服放大器內search次數會相對增加，相對放大器亦較會發熱。所以以下的軟體熱變位等級下降10~20%，所以高速HRV使用時，全部時間馬達最大電流需限制於70%以內。馬達型式連續定格電流低下率α12/200010%αC22/150010%α22/150010%α22/200010%α30/300010%αL50/200010%6000B220%(水冷時)3000B420%(水冷時)伺服HRV3(不使用高速HRV)必須的裝備：適用CNCSeries16i/18i，Series15i新的伺服軸卡(參考HL資料)新的NC軟體(參考FL資料)新的伺服軟體90B0/001版以後，新的別置型檢出器介面單元適用放大器(電流檢出高精度化)現行品即可最適當的檢出器現行品即可HL資料伺服HRV3控制所對應的硬體FSSB介面有1個channel，或2個channel可供選擇。高速HRV及5軸以上的場合，請選擇FSSB介面附有2個channel。表1:MainCPU板使用新規格仕樣(16i/18i系列)伺服板印刷電路板編號FSSB系統數軸制御卡2軸A02B-0236-H081A20B-3300-02431軸(學習)A02B-0236-H087A20B-3300-02461軸制御卡8軸(學習)A02B-0236-H088A20B-3300-02472表1:SubCPU板使用新規格仕樣(16i/18i系列)FSSB系統數軸制御卡2軸A02B-0236-J3511軸制御卡4軸A02B-0236-J3521軸制御卡6軸A02B-0236-J3531軸制御卡8軸A02B-0236-J3541軸制御卡6軸A02B-0236-J3552軸制御卡8軸A02B-0236-J3562軸制御卡8軸A02B-0236-J3571軸制御卡8軸A02B-0236-J3582新的別置型檢出器介面單元：指定編號基本4軸A02B-0236-C205馬達內藏最適當的檢出器：:以αA1000為最適當，馬達圖號應用A06B-XXXX-B△88。FL資料適用CNC高速HRV不使用的場合：FS-16iMA：B0F2-07；FS-16iMA：B1F2-07FS-18iMA：BDF2-07；FS-18iMA：BEF2-07FS-15iMA：F005-04F605-04高速HRV使用的場合：FS-16iMA：B0F2-15；FS-16iMA：B1F2-10FS-18iMA：BDF2-15；FS-18iMA：BEF2-10FS-15iMA：F006-03F606-03高速HRV電流制御使用時相關限制事項：伺服軸制御卡介紹：伺服軸制御卡有2種：(1)光纖接頭有1個(TypeA卡最大軸數是8軸)(2)光纖接頭有2個(TypeB卡最大軸數是8軸)TypeA有1個光纖接頭TypeB有2個光纖接頭光學接頭1個的話，會對連接放大器數目、別置型檢出器單元數有所限制。(a)高速HRV電流制御不使用時：可以接8軸+2個別置型檢出器單元(b)高速HRV電流制御使用時：可以接4軸+1個別置型檢出器單元(最多4軸)(最多8軸)伺服放大器介紹：前面有介紹伺服放大器的種類(12A~130A)，實際上高速HRV電流制御適用於40A~130A，但是12A、20A的軸也是能接在一起而不會產生警示。然而下列規格則不適合與高速HRV電流制御結合：α系列3軸伺服放大器α系列大型伺服放大器(240A以上)α系列HV伺服放大器β系列伺服放大器硬體構成範例：先前的伺服HRV2：(LEVELUPHRV制御)的場合，HRV2使用沒有限制。FSSB(最大8軸)伺服軟體：90A0SV卡(Type-A)SV卡(Type-B)SV卡(Type-A)AMP1AMP2AMP3AMP4AMP5AMP6AMP7AMP8UNIT1UNIT2SV卡(Type-A)AMP1AMP2AMP3AMP4UNIT1SV卡(Type-B)AMP1AMP2AMP3AMP4UNIT1AMP1AMP2AMP3AMP4UNIT2先前的伺服卡全部αSVM，βSVU制御：(不使用高速HRV電流制御)，這種可以使用外亂除去Filter機能，(HRV2也可使用)。FSSB(最大8軸)伺服軟體：90B0系列對應CNC軟體伺服HRV3制御(全部的軸都使用高速HRV電流制御的場合)4軸以下的場合可以使用光學接頭1個的伺服卡(Type-A)高速HRV的FSSBLine可以裝置新別置