TCMAX 21003.2-2021 场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士 第2部分：自动驾驶能力评

ICS01.110T04T/CMAX中关村智通智能交通产业联盟团体标准T/CMAX21003.2—2021场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士第2部分自动驾驶能力评估内容与方法Technicalspecificationofspecialpurposeautonomousdrivingbatteryelectricminibusindefinedfields—Part2：Testcontentsandmethodsofautomateddrivingfeature2021-12-29实施2021-12-28发布中关村智通智能交通产业联盟发布T/CMAX21003.2—2021Ⅲ目  次前  言...........................................................................................................................................................2引言.................................................................................................................................................................31范围...............................................................................................................................................................12规范性引用文件..........................................................................................................................................13术语和定义...................................................................................................................................................14一般要求.......................................................................................................................................................25技术要求.......................................................................................................................................................36试验方法.......................................................................................................................................................4T/CMAX21003.2—2021Ⅱ前  言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件是T/CMAX21003《场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士》的第2部分。T/CMAX21003《场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士》已经发布了以下部分：——第1部分：车辆技术要求；——第2部分：自动驾驶能力评估内容与方法。本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。本文件起草单位：北京百度智行科技有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、中关村智通智能交通产业联盟、北京智行者科技有限公司、丰田汽车(中国)投资有限公司、北京千方科技股份有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、驭势科技（北京）有限公司。本文件主要起草人：陈龙、贾元辉、彭伟、吴琼、党利冈、于鹏、张建宏、张亚玲、王瑞东、刘梦辉、陈圻钊、吴佳琪、何昊臣、王昊、梅荟园、孙亚夫、夏曙东、倪鹏、杨蕾、李鹏。T/CMAX21003.2—2021Ⅲ引言自动驾驶纯电动小型巴士的技术革新较快，在此类车辆逐步定型的背景下，为适应自动驾驶技术的迅速发展，需要更新标准来规范和保障行业的安全健康有序的发展。T/CMAX21003将进一步规范场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士的发展，推动自动驾驶技术在场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士车型上的应用推广，带动相关检测行业发展，建立起规模化、成熟化、标准化的产业。T/CMAX21003由两部分构成。——第1部分：车辆技术要求。目的在于规范场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士的车体结构、底盘、电气等技术规范。——第2部分：自动驾驶能力评估内容与方法。目的在于规范场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士的自动驾驶技术要求及试验方法。T/CMAX21003.2—20211场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士第2部分自动驾驶能力评估内容与方法1范围本文件规定了场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士的自动驾驶技术要求及试验方法。本文件适用于场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士（以下简称车辆）。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768道路交通标志和标线GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB/T24720交通锥GB/T24973收费用电动栏杆T/CMAXXXXX.1场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士第2部分：3术语和定义T/CMAXXXXX.1—XXXX中规定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1试验车辆vehicleundertestVUT进行自动驾驶功能试验的车辆。3.2目标物objecttarget用于构建试验场景的交通参与者及障碍物。3.3目标车辆vehicletargetVT用于构建试验场景的量产乘用车。3.4自动驾驶模式autonomousdrivingmode由自动驾驶系统执行全部动态驾驶任务的模式。3.5T/CMAX21003.2—20212最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeedVmax试验车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。3.6稳定跟随stablefollowing前后车辆速度差在±2km/h以内保持3s以上的行驶状态。3.7起动startmoving试验车辆行驶速度由0km/h加速至2km/h的行驶过程。3.8换道lanechanging车辆车轮首次触碰车道边线到车辆全部车轮进入相邻车道。4一般要求4.1试验场地及试验环境4.1.1试验场地应满足以下条件：a)试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；b)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768要求；c)道路及基础设施符合GB14886、GB14887及GB/T24973要求；d)道路宽度不小于3.0m且不大于3.7m；e)具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。4.1.2试验环境应天气良好且光照正常。若试验车辆需在特殊天气或夜晚光照条件试验，可参照附录A。4.2试验设备及数据采集4.2.1目标物目标车辆和自行车应为量产的乘用车和两轮自行车，或表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2km/h。交通锥高度应为500-750mm且应符合GB/T24720要求。4.2.2试验记录内容试验过程中应记录以下内容：a)试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息；b)试验车辆控制模式；c)试验车辆运动状态参数：1）车辆位置信息；2）车辆纵向速度；3）车辆横向速度；4）车辆纵向加速度；5）车辆横向加速度；d)试验车辆灯光和相关提示信息状态；e)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；f)反映试验车辆行驶状态的视频信息；g)目标物的位置及运动数据。T/CMAX21003.2—202134.2.3试验设备要求试验设备应满足以下要求：a)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；b)运动状态采样和存储的频率至少为50Hz；c)速度采集精度至少为0.1km/h；d)横向和纵向位置采集精度至少为0.1m；e)加速度采集精度至少为0.1m/s2。4.3试验车辆要求4.3.1试验车辆应满足以下人机交互要求：a)激活和关闭自动驾驶模式的方法便于人工操作；b)系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。4.3.2试验车辆应在整车整备质量加上驾驶员和试验设备的总质量和最大允许总质量状态下分别进行试验，试验开始后不改变试验车辆载荷状态。5技术要求5.1自动驾驶能力场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士应通过下述各专项自动驾驶能力评估。场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士声明具有相应能力或使用环境涉及相应选测场景的，也应进行相关能力的检测试验。表1自动驾驶能力要求表序号场景能力要求1道路标志标线限速标志识别2弯道行驶识别3停车让行标志标线识别4交通信号灯路口机动车信号灯识别及响应5方向指示信号灯识别及响应6环形路口环形路口通行*7十字路口无信号灯路口直行遇右侧垂直车道直行车辆8无信号灯路口右转遇左侧垂直车道直行车辆9无信号灯路口左转遇对向车道直行车辆10障碍物常规障碍物11静止车辆占用部分车道12弱势交通参与者和车辆交互行人通过人行横道线13行人沿道路行走14自行车沿道路骑行15自行车横穿道路16前方有其他车辆前方车辆切入17前方车辆切出18目标车辆停-走T/CMAX21003.2—20214表1自动驾驶能力要求表（续）序号场景能力要求19前方有其他车辆跟车行驶前方存在车辆静止20前方车辆紧急制动21进站停车公交车港湾式进站22普通公交站台式进站23远程操控远程操控*注：*为选测能力5.2通过要求通过要求如下：a)各试验项目均在自动驾驶模式下完成；b)试验过程中未进行自动驾驶系统软件版本及硬件配置变更；c)各试验项目，除已经在试验方法中说明了试验次数的，按照第6章规定的相关试验方法进行3次试验且3次均符合其设计运行条件的通过要求；d)未骑轧车道实线；e)按路段规定行驶速度行驶；f)按车道导向标线行驶；g)正确使用灯光；h)未与道路基础设施发生碰撞。6试验方法6.1限速标志（1）试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道，如图1所示设置限速标志牌数值，标志牌间距离至少为100m。图1限速标志试验场景示意图（2）试验方法试验车辆以0.75倍限速值以上的速度在长直道内驶向限速标志。（3）通过要求1）试验车辆最前端超越限速标志时，速度不高于限速标志所示速度。2）在限速标志牌间行驶时，试验车辆的行驶速度不低于0.75倍限速值。3）若Vmax高于当前路段0.75倍限速值，通过限速标志牌后50m时，试验车辆行驶速度不应低于0.75T/CMAX21003.2—20215倍当前限速值。6.2弯道行驶（1）试验场景试验道路为长直道和弯道的组合道路，弯道长度应保证试验车辆在弯道内行驶时间不少于5s。在表2中对应的速度中选取任一最小弯道半径值，并设置相对应的限速标志牌，如图2所示。其