IAI机械手手册

11.前言打招呼由我和我为你服务多谢您购买本公司产品。SA系列产品使用容易.体积小,可以自在控制传动装置与外围设备。除此之外,使用SEL语言还可实现简单的高度控制梦想。请仔细详读『操作说明书』。22．安全上的应注意事项请详读下列内容,充分留意安全对策。本产品以自动化机械等的驱动零组件开发而成,因此在自动化机器驱动源的转矩或速度方面,有请勿超乎标准以外的限制。为了防止发生事故,请严守下列事项。并请务必参照「安全规则」。1．本书没有记载的操作方法,原则上请以「不可操作」解释。对于本书内容如有不明之处,请与本公司联络。2．传动装置与控制器之间的配线,请务必使用指定之正品。3．当机械在运动状态,或者可运动状态（打开控制器电源状态）时,请勿站立在机械的运动范围。另外也请在周围设置栅栏,以防止外人接近机械。4．执行机械之安装调整作业,或者维修检查作业时,请务必关闭控制器电源。并请将「作业中」铭板放置在明显的场所。另外,请勿缠绕电线,也避免插入来路不明的电源插座里。5．当复数人同时作业时,必须采取一个对应方法,以确认彼此安全作业。特别是不论开.关电源,或驱动.手动马达等移动轴的作业,都必须发出声音确定安全后再进行作业。6．当使用者（客户）需要延长配线时,因错误配线有可能会导致错误动作,因此请充分检查配线后,并确认正确配线方式后再打开电源。3附录「安全规则」关于产业用自动装置安全的JIS规格----「产业用自动装置之安全通则」（JISB8433）于1983年3月1日制定,另外由劳动省于同年7月1日修改一部分的「劳动安全卫生规则」,以实施产业用自动装置之定义或,安全对策等规则。在此所介绍的是,参考「劳动安全卫生规则」之产业用自动装置安全对策上的重要规则。●特别教育（第36条第31号,第32号）第36条第31号操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。）之可动范围（以记忆装置之信息为基础之操纵装置或其它产业用自动装置,每个部位的最大可动范围。）,该产业自动装置所执行之操纵装置的动作顺序.位置或设定速度.变更或确认（以下称为「教示等」）。（除了切断产业用自动装置驱动源之执行装置）或者再产业用自动装置之可动范围内,执行该产业自动装置之教示等,与劳动者共同在该产业用自动装置的可动范围外,操作该教示等之相关机械业务。第32号在产业用自动装置可动范围内执行该产业用自动装置之检查.修理或调整（除了教示等以外。）或确认其结果（下号简称为「检查号」。）（限于产业用自动装置执行运转中）,或在产业用自动装置可动范围内,与劳动者共同执行该产业用自动装置检查等,在该产业用自动装置的可动范围外,操作该检查等之相关机械操作业务。●防止自动运转中的危险第150条之4当业者在运转产业用自动装置时（为了教示等,而执行运转产业用自动装置,以及在运转产业用自动装置中,务必要执行下列条款规定之作业的产业用自动运转时除外。）,劳动者接触该产业用自动装置有恐会产生危险时,请务必要设置防止发生危险的装置。4●确保教示等的安全第150条之3当业者在产业用自动装置的可动范围内,进行该产业用自动装置之教示等作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,务必要有下列之措施。但是第1号及第2号的措施,并不限于切断产业用自动装置驱动源以执行作业时。1．制定下列事项规定,以正确执行作业。a.产业用自动装置之操作方法与顺序b.作业中的操纵装置速度c.由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法d.发生异常状况时的措施e.发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施f.为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施2．从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。3．在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。●确保检查作业时的安全第150条之5业者在产业用自动装置可动范围内,执行产业用自动装置之检查.修理.调整（教示等除外。）.清洁或给油或确认其结果时,在停止运转该产业用自动装置的同时,在执行该作业时按该产业用自动装置的激活按键,为了避免从事做业者以外的人操作产业用自动装置之激活按键之措施。但是在产业用自动装置运转中,务必要执行作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,下列之措施则不在此限。1．制定下列事项规定,以正确执行作业。a.产业用自动装置之操作方法与顺序b.由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法c.发生异常状况时的措施d.发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施e.为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施52．从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。3．在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。●检查第151條业者在产业用自动装置可动范围内,执行教示等（切断产业用自动装置驱动源除外。）之作业时,在开始执行作业之前,针对下列事项进行检查,而发生异常状况时,务必即刻修复之措施。1．外部电线也无绝缘体或外部有无损伤2．操纵装置有无做动3．制动装置及紧急停止装置功能以上为劳动安全规则「特别教育（第36条第31号）」之产业用自动装置的定义：「操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为「产业用自动装置」。）」文中下线的劳动大臣适用外规格（不视为产业用自动装置）如下：(1)拥有定格输出（驱动用原动机为复数时）,之80瓦以下的驱动用原动机械(2)用固定序列控制装置,反复执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作,之其中单一动作机械(3)以圆形坐标型机械的旋回转为中心,半径300mm以下之做动范围(4)从极坐标型机械的旋回转为中心,在半径300mm的球内面之做动范围(5)用直交坐标型之操纵装置之前端移动量,拥有某个方向300mm以下之移动量(6)用直交坐标型之左右方向移动量为300mm以下时,而且上下方向之移动量为100mm以下(7)关于圆形.极直交之2种以上的组合,可适用于(3)~(5)之规定要件(8)反复执行操纵装置前端不之单调直线运动63.保证期间与保证范围保证书保证期间购买日起一年1.本产品之保证期间,以购买日起算一年有效。因产品缺陷引发故障者予以免费修理。2.下记事项不符合保障期间之规定：a.没有依照操作说明书正确使用,导致故障b.自行加装电气或机械之改造c.行走距离超过500km时,导致零件消耗d.因火灾.地震.其它天灾,所发生之故障与损害e.其它（非本公司责任之故障.损害）关于保证内容,如上记所示。74．各部名称与功能4－1名称84－2功能CODE显示……………………….显示控制器运转状态（3位数的显示器）。LED显示…………………………READY：表示控制器处于可运转状态。ALARM：表示装置异常。BAT.：表示电池电压降低。解除制动开关……………………RELEASE：解除制动器状态。NORMAL：制动器为ON的状态（平常设定）解除制动开关,当显示出以下ServoFree时,则为有效状态：1.打开电源后,到进入回归原点命令为止的时间2.在DirectTeaching上选择「Svof」时3.发生警报时PORT开关……………………….ON：TEACHING/RS232PORT为有效状态。没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,则会变成紧急停止状态。OFF：TEACHING/RS232PORT为无效状态。没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,也会解除紧急停止状态。备注）打开控制器电源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT专用插座时,请让PORT开关在OFF的状态下再执行。功能开关…………………………BAU.R：功能切换开关。COPY：从ROM到FLASH的复制开关。F/R：FLASH和ROM的切换开关。TEACHING/RS232PORT插座………接续教导器或计算机的专用插座。9制动插座…………………………接续传动装置制动器的专用插座。马达.编码装置插座……………...接续串动装置.编码装置的专用插座。连接外部机器插座………………接续程序装置等外部机器的专用插座。接地线端子台……………………接续接地线的专用M3螺丝座。电源.紧急停止端子台…………...POWER的N与24V为电源专用端子。EMG的2个端子,为接续紧急停止开关的专用端子。（出货时：短接EMG端子）备注）使用者所接续的电源配线,请参照右图指示。适用的电线单线φ1.2(AWG16)螺旋线1.25mm2(AWG16)可使用的电线范围单线φ0.4(AWG26)~φ1.2(AWG16)螺旋线0.3mm2(AWG22)~1.25mm2(AWG16)蕊线径φ0.18以上标准长度11mm操作按钮专用工具一字型螺丝起子（轴径φ3,柄宽2.6）（备注）这个控制器没有电源开关。104－3代码说明……………………..表示ON的状态……………………..表示串行I/O确认……………………..表示SEVROCHECK……………………..表示PROGRAMCHECK……………………..表示READY……………………..表示FLASHMEMORYCOPY……………………..表示结束FLASHMEMORYCOPY……………………..表示UPDATE……………………..表示紧急停止……………………..CPURESET……………………..表示回归原点……………………..表示激活程序NO.……………………..表示位置NO.(001~500)……………………..表示插入错误……………………..表示软件错误……………………..表示其它错误115.规格5-1控制器规格项目规格电源电压DC24V±10%电源电流1A额定值（最大2A/加速时）周围温度.湿度温度0～40℃,湿度85%RH以下周围环境腐蚀性：没有瓦斯特别是不可以在多灰尘的场所绝缘抵抗500V10MΩ以上重量570g保护功能驱动警报（确认马达过电流.过电压.筐体温度）确认超载确认软件极限马达AC伺服马达控制功能多任务控制超级SEL控制器记忆容量32个程序,1,000个段阶,500个位置记忆装置CMOSRAM电池支持输出入(DC24V)非绝缘专用输入7点（PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET）专用输入1点（START）泛用输入15点专用输出2点（READY,ALARM）泛用输出6点数据输入方式使用教导器或RS232通信通信功能EIARS232基准非同期全双重远程校正功能校正软件（使用网络或软盘因应）125－2外部输出入规格外部输入规格项目规格外部电源电流DC24V±10%输入电源7mA1电路ON/OFF电压ON电压……………MinDC18.0VOFF电压…………..MaxDC6.0V绝缘方式非绝缘外部接续机器1．无电压接点（最小负荷DC5V.1mA左右）2．光电开关.近接开关（NPN型）3．程序装置晶体三极管输出（OpenCollectorType）4．程序装置接点输出（最小负荷DC5V.1mA左右）备注）当外部接续无接点电路时,会产生泄露电流的错误动作,因此请利用开关OFF为1mA以下的泄露电流。外部输出规格项目规格负荷电压DC24V使用TD62084(相当)最大负荷电流100mA/1点400mA峰值(全电流)