喷射机械手原理

喷射机械手液压原理和案例分析培训讲师：培训时间：目录第一章喷射机械手液压原理第二章喷射机械手故障案例分析第一章喷射机械手液压原理1.喷射机械手泵送供油液压原理2.喷射机械手泵送和换向液压原理3.喷射机械手转台和臂架运动控制4.喷嘴运动控制液压原理5.料斗搅拌和水泵驱动液压原理6.速凝剂泵驱动液压原理7.底盘行驶驱动液压原理8.底盘制动和转向9.支腿伸缩和电缆卷盘喷射机械手液压原理供油油路由泵送主泵1、换向油泵7、压力切断阀5、蓄能器3、减压阀4等组成。实现为泵送和换向供油功能。其中主泵1为带恒功率控制变量柱塞泵，公称压力350bar；换向油泵6为齿轮泵，公称压力250bar；蓄能器容积2.9L，充气压力70bar；压力切断阀设定压力150bar。1.喷射机械手液压原理喷射机械手液压原理1.喷射机械手液压原理a.通过换向阀控制其卸荷；b.蓄能器压力降低设定压力150bar的10%时；c.调节弹簧可以调节设定压力值。比例电磁铁控制，可通过控制旋钮调节，其输出压力为0-35bar，输出压力越高则主泵排量越小。喷射机械手液压原理2.喷射机械手泵送和换向液压原理分为以下四个油路：泵送油路S阀摆缸油路S阀摆缸换向控制泵送油缸换向控制泵送油缸、摆缸、换向阀、逻辑阀、溢流阀组成。实现连续泵送混凝土的功能。喷射机械手液压原理泵送压力：250bar2.喷射机械手泵送和换向液压原理逻辑阀泵送换向控制摆缸换向控制摆缸换向喷射机械手液压原理3.喷射机械手转台和臂架运动控制系统压力：280bar多路阀控制：手动操作、电磁比例控制齿轮泵、多路换向阀、减速机、平衡阀和油缸。实现转台滑移、水平和垂直旋转、三节臂伸缩。喷射机械手液压原理3.喷射机械手转台和臂架运动控制转台滑移水平转动多路阀垂直转动臂架油缸喷射机械手液压原理4.喷嘴运动控制液压原理系统压力：160bar多路阀控制：电磁控制齿轮泵、电磁换向阀、马达和油缸等组成。实现喷嘴的运动包括伸缩、垂直方向摆动、水平方向摆动和喷嘴刷动。喷射机械手液压原理5.料斗搅拌和水泵驱动液压原理系统压力：120bar多路阀控制：电磁控制和手动控制齿轮泵、多路换向阀、马达和减速机等组成。实现驱动料斗搅拌和水泵。喷射机械手液压原理6.速凝剂泵驱动液压原理系统压力：50bar调速阀控制：电磁控制，屏幕参数设置。齿轮泵、调速阀、马达和减速机等组成。通过调节其驱动马达转速控制速凝剂流量。喷射机械手液压原理7.底盘行驶驱动液压原理闭式变量泵和变量马达，静液压驱动。驱动车辆行驶。系统压力：400bar排量控制：泵，与转速有关；马达，与高压有关。喷射机械手液压原理8.底盘制动和转向齿轮泵、行车制动阀、停车制动阀、优先阀、转向器和换向阀等。实现车辆行车制动、停车制动、转向、换挡和PTO功能。压力：110bar喷射机械手液压原理8.底盘制动和转向转向模式：前轮转向，四轮平行转向，汇聚转向。座椅正向、反向控制停车制动阀行车制动阀制动器转向油缸变速箱，二档变速PTO转向器喷射机械手液压原理9.支腿伸缩和电缆卷盘支腿油缸、电缆卷盘马达、电磁换向阀组成。实现车辆支腿伸缩和电缆卷盘功能。压力：100bar.优先级：制动系统转向系统支腿伸缩和卷盘喷射机械手液压原理小结1.混凝土喷射机液压系统按照功能分工主要分为泵送系统、喷射机械手驱动控制和底盘驱动三大部分，相互联系。2.混凝土喷射机是典型的机电液一体化产品，技术面广泛，融合了现代液压技术、发动机技术、PLC实时控制技术、结构设计和混凝土泵送技术，因而全面的理解机器的各部分原理对于正确的使用和维护设备至关重要。第二章喷射机械手故障案例分析2.1.S管摆动故障2.遥控器故障3.大臂无法收缩故障4.速凝剂系统故障喷射机械手故障案例分析1.S管摆动故障故障现象：在喷射作业过程中，出现S管卡死，无法摆动，导致堵管。故障诊断：在设备运行过程中有多种原因会导致S管卡死，无法摆动。综合起来大概有以下几种情况会导致S管卡死：①混凝土料不符合设备的泵送要求，即混凝土可泵送性差。混凝土料太干，塌落度不够，S管摆动阻力大；混凝土料太稀，加水过多，混凝土料离析；混凝土料配比本身泵送性差，粗骨料太多或细骨料级配不好，和易性差。喷射机械手故障案例分析1.S管摆动故障②S管大小端润滑系统不供油，沙浆进入S管大小端密封内，导致S管摆动阻力大。③沙浆进入了切割环与补偿环之间的间隙内，导致切割环与眼镜板贴得过紧，摆动阻力增大。④液压系统故障。如：蓄能器压力不够或皮囊坏S管最大压力阀调节的压力不够或最大压力阀坏。喷射机械手故障案例分析1.S管摆动故障S管部分零件示意图：喷射机械手故障案例分析1.S管摆动故障润滑油路示意图：喷射机械手故障案例分析1.S管摆动故障故障处理：当设备在运行过程中出现S管卡死现象时，首先观察摆动压力表看是否正常，再看混凝土料是否具备可泵性，如果混凝土料没有问题，再检查是不是有沙浆进入了切割环与补偿环之间的间隙内，导致切割环没有活动间隙。如果在液压系统工作正常，拆下切割环的情况下还是无法摆动，再检查润滑油路是不是供油正常。喷射机械手故障案例分析1.S管摆动故障故障实例：2009年11月，中铁五局某工地，设备在隧道内泵送完沙浆接着泵送混凝土时出现了S管卡死现象，后来通过观察混凝土料确定是混凝土料可泵性差导致该故障现象。2010年5月，中隧集团某工地，在作业过程中，出现了S管卡死现象，液压系统工作正常，拆下切割环后故障依然存在，后检查发现是润滑系统不工作，沙浆进入了S管密封内，导致S管摆动阻力过大而无法摆动。喷射机械手故障案例分析2.遥控器故障故障现象：遥控器操作没反应故障分析与诊断：①遥控器上按钮没有在中位②遥控器故障③遥控器电池缺电④掉频⑤遥控器信号有干扰故障处理：①把遥控器上所有按钮都恢复到中位②更换遥控器③更换遥控器电池，将没有电的电池重新充电④关掉遥控器，并重新开启遥控器重新对频⑤避免遥控器信号干扰，如果无法避免则改用有线遥控器操作喷射机械手故障案例分析2.遥控器故障故障实例：2010年4月，中隧集团某工地，出现遥控器操作无反应，且从外观上所有的操作手柄都在中位，后更换另一个遥控器工作正常，作业结束后再次用无反应那个遥控器操作故障依然存在，后摇动五个操作手柄后，设备恢复正常。2010年4月，中隧集团某工地，出现遥控器操作无反应，更换遥控器后故障依然存在，后改用有线遥控进行作业。作业结束后，向工地了解情况后才知，由于设备附近有中国移动的信号接收器，严重干扰了设备上遥控器的信号导致这一故障现象。喷射机械手故障案例分析2.遥控器故障日后注意事项：当出现遥控操作没有反应的时候，首先更换另一个遥控器看是否能正常作业，如果能则先用备用遥控器操作。等作业结束后再查找故障原因。由于遥控器上的手柄中位是很敏感的，所以很多时候从外观上看遥控器手柄都在中位，但是其实不在，故遥控器不能工作。所以这个时候我们就要摇动手柄直到遥控器手柄恢复中位。掉频和信号干扰是无线遥控器经常会遇到的事情，所以当出现掉频和信号干扰时，不要认为是遥控器故障，可以重新启动遥控器换频率或换个地方再试机。喷射机械手故障案例分析3.大臂无法收缩故障故障现象：设备在作业过程中，突然出现使用遥控器控制大臂时，大臂无法展开，但能收缩。故障分析：出现此类故障的原因可以归纳为：控制大臂伸缩的液压油路出现故障；遥控器上控制大臂伸缩的按钮损坏；控制大臂伸缩的电路出现故障。喷射机械手故障案例分析3.大臂无法收缩故障故障分析：喷射机械手故障案例分析3.大臂无法收缩故障故障处理办法：根据此故障现象，首先用控制大臂伸缩的手动臂架多路阀控制大臂伸缩，发现大臂能展开也能收缩，说明控制大臂伸缩的液压油路正常，此剧分析不是液压油路问题；然后将臂架多路阀上的大臂与二臂电磁铁插头调换，操作遥控器上二臂手柄，大臂还是不能升，而操作遥控器上大臂手柄，二臂动作正常，此据分析不是遥控器问题；可能是多路阀大臂电磁铁烧坏，更换此电磁铁，臂架动作正常。喷射机械手故障案例分析3.大臂无法收缩故障如何在日后防止出现此类故障：出现此类故障主要是由于设备在隧道中作业，工地上的供电条件不是很理想，且隧道中仍有其他用电量较大的工程机械设备，导致整个电压不是很稳定，因而会出现电磁铁烧坏的现象，当然也由于设备使用时间较长而出现电磁铁坏死。面对此种故障，我们应及时检查设备，调试好设备以便应对紧急情况。喷射机械手故障案例分析4.速凝剂系统故障故障现象：①测试设备泵送时，速凝剂为自动速凝剂添加模式。设定值为5%，设备自动泵送一段时间后，速凝剂泵的转速突然加快，一段时间后又恢复正常。②速凝剂泵在设备自动泵送时转速时好时坏，主显示屏显示的每小时泵送方量和速凝剂每小时重量也不正常，有时候显示每小时27方，有时候显示每小时2684，差别特别大。喷射机械手故障案例分析4.速凝剂系统故障故障分析：①安装在摆动油缸安装板上的传感器有松动或者传感器已经损坏，传感器在测量摆动油缸频率时，无法正确测量摆缸的摆动频率，从而导致传输到PLC得数据时错误的，导致显示屏显示数据和速凝剂泵工作不正常。喷射机械手故障案例分析4.速凝剂系统故障故障分析：②安装在速凝剂泵上的传感器有动或者损坏，传感器在测量速凝剂转速时，无法测量到速凝剂的正确转速，从而反馈输入到PLC和显示屏的数据不正常，导致PLC和显示屏输出数据不正常。③PLC和显示屏程序有丢失，导致输出电流电压不正常速凝剂转速不正常。喷射机械手故障案例分析4.速凝剂系统故障故障处理办法：检到查安装摆动油缸安装板上的传感器有松动，重新拧紧后，显示屏上显示的泵送方量和速凝剂的用量正常，速凝剂泵转速也正常。如何在日后防止出现此类故障：定期检查安装在摆动油缸安装板上的传感器和速凝剂泵上的传感器是否松动，如果松动及时拧紧。建议客户稳定工作电压。AcademySteeringsystem3Mod.2-Rev.0.0CSS3step3SpritzsystemOLDCss3StepIITheprevioussteeringsystemisfixeddisplacement.Incaseoftroubleonthehydraulicsystemthepressureonthesteeringcomingfromthe10ltoilaccumulator.AcademySteeringsystem4Mod.2-Rev.0.0CSS3step3SpritzsystemCss3StepIIIThenewsystemisusingnowvariablepistondisplacement(200-100cc)hydraulicsteeringpump,inthemeantimehastheselfpoweradjustment.Incasethereisanytroubleonthehydraulicsystem,ispossibletooperateonthesteeringbecausethesystemchangetominumpositionandtheoperatorcangivethedirectiontotruckeasily.AcademySteeringsystem5Mod.2-Rev.0.0CSS3step3SpritzsystemOLDCss3StepIITherightpositionoftherearwheelhasbeencontrolledbyonlytwonormalelectrovalves.AcademySteeringsystem6Mod.2-Rev.0.0CSS3step3SpritzsystemCss3StepIIITherightpositionofthetyresiscontrolledbyblockingelectrovalvesthatareONwhensteeringismovingfrom2at4steeringtyres.AcademyDashboard7Mod.2-Rev.0.0CSS3step3SpritzsystemCss3StepIIICss3StepIINow