港口集装箱运输AGV-商业计划书

深圳市百科良辰科技有限公司第1页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司收到商业计划书日期书目编号持有人港口集装箱运输AGV商业计划书商业计划书项目名称项目单位地址电话传真电子邮件联系人港口集装箱运输AGV项目筹备处XXXX年十二月制深圳市百科良辰科技有限公司第2页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司目录前言保密须知第一章执行总结第二章产品与技术介绍第三章公司概述第四章市场分析第五章市场营销第六章投资与财务分析第七章风险资本退出第八章管理第九章项目实施进度第十章其它附录一公司股东成员及出资附录二公司董事会成员名单附录三公司主要成员简历深圳市百科良辰科技有限公司第3页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司商业计划书项目名称：港口集装箱运输AGV（码头重载AGV）联系人：韩俊明职务：商业计划书起草者固定电话：[phone]手机：[phone]E---mail:[e-mail]地址：深圳蛇口四海路30号邮政编码：518067保密须知本计划书属商业机密，所有权属于计划书起草单位深圳市百科良辰科技有限公司。其所涉及的内容和资料只限于已签署合作意向的合作者使用。收到本计划书后，收件人应立即确认，并遵守以下规定：（1）若收件人不希望涉足本计划所述项目，请尽快将本计划书完整退回；（2）在没有取得深圳市百科良辰科技有限公司的书面同意前，收件人不得将本计划书全部或部分地予以复制、泄露或散布给他人；（3）应该像对待贵公司的机密资料一样的态度对待本计划书所提供的所有内容；（4）本计划书不可用作销售报价使用，也不可用作购买产品时的参考报价使用；（5）本公司将有权追究本计划书内容的泄露者个人或公司的法律责任。书目编号：授权方：合作发起方或者意向合作方：签字：公司：日期：深圳市百科良辰科技有限公司第4页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司第一章执行总结1.1公司简介深圳市HXJQR有限公司是一家提议中的公司，由QHHX研究院、深圳市百科良辰科技有限公司、自然人CC等提议发起。预计将成为一家港口集装箱运输AGV（又名码头重载AGV）设备生产商、AGV设备运营商与售后服务商的综合性企业。公司初期以港口集装箱运输AGV为主要投资研发对象，在取得预期的成功后，将向着北斗导航的无人驾驶自动货车的方向发展。深圳市HXJQR有限公司计划注册于深圳市。（注：AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即自动导航运输车，是指装备有电磁或激光或卫星导航或惯性导行等自动导引装置，它能够沿规定的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人WMRWheeledMobileRobot的范畴。）公司拥有高素质的港口集装箱运输AGV的技术研发、管理、销售人才。公司营销管理人员均经过自动化技术和管理专业的系统教育，具有丰富的技术经验、管理经验和良好的市场意识，具备销售、资本运作的专业知识、相关经验及社会资源；技术人员多半从事物流自动化装备行业十五年以上，在塔式车库领域、立体货库的巷道堆垛机领域、工业机器人领域和无人搬运机器人AGV领域身经百战，精通日本明电舍磁条导航模式的AGV和欧洲丹纳赫激光导航模式的AGV，拥有智能搬运器相关技术专利、轮架闭环控制软件著作权及研发大型AGV产品的技术能力。公司的宗旨是凭借重型AGV领域的研发优势，以北斗导航和惯性导航、锂电池电动车等高新技术为依托，通过资本运作，以无人化自动码头设备市场为导向，借助政府政策优势。创一流业绩、创一流品牌、创一流无人驾驶自动货车公司。公司本着“创新为先、质量为本、合作共赢”的理念，始终坚持“以市场为导向、以创新谋发展”，为公司的成功运营而不懈努力。1.2产品与技术自动化集装箱码头的自动化运转设备包括岸边集装箱起重机（简称岸吊）、码头内的集装箱水平运输设备（简称柴油拖头或跨运车）及集装箱堆场作业设备（简称轮胎吊和轨道吊）等。岸边集装箱起重机完全自动化技术尚未成熟，目前仍然主要是半自动应用。堆场作业则主要采用全自动的轨道式或轮胎式龙门起重机（简称轮胎吊和轨道吊）。码头内的水平运输主要采用集装箱拖挂车或跨运车。AGV是新时代发展起来的新技术，AGV因其具有无人驾驶、自动导航、定位精确、路径优化以及安全避障等智能化特征，在许多自动化领域得到了广泛应用。替代集装箱拖车的AGV技术目前已经成熟，AGV正逐渐成为集装箱自动化码头内的主要水平运输工具，一般称之为港口集装箱运输AGV。以目前的码头内的水平运输工具市场来看，柴油机拖头由于污染和能耗，将逐步淘汰。跨运车由于堆高能力限制，国内很少作为运输主力使用。而盐田港使用的清洁能源LNG拖深圳市百科良辰科技有限公司第5页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司头，依旧需要司机驾驶，没有实现自动化、无人化，应该属于过渡性的产品。长远来看，港口集装箱运输AGV将占据最大市场。我们设计的港口集装箱运输AGV的技术指标主要技术参数表序号项目参数1额定载重量61吨2空载重量14.5吨3满载重量74.5吨4车辆外形尺寸15.878m×1.7257m×2.85m5最大行驶速度30km/h6最大牵引力22.736kN7爬坡能力22‰爬坡速度0.5m/s8最小转弯半径9m9电机功率2×80kW10磷酸铁锂电池组容量207kWh11续航里程110km12续航时间8h13满载加速到30km/h81.5s14满载加速到22km/h32.9s15满载加速到12km/h8.1s港口集装箱运输AGV的技术特点：（1）清洁能源锂电池模块，207kWh大容量的动力电池是电动牵引车的能量源，其主要任务是为整车驱动提供电能。（2）动力电池管理BMS模块，通常电池组中单体电池损坏的主要原因，是使用不当或管理失控造成的，大型电池组的寿命有时连单体电池的一半寿命都不到。电池能量管理系统（BMS）是保证电动车安全、保持动力电源系统正常应用和提高电池寿命的一种相当重要的技术措施，称为电动汽车电池的“保护神”，它起到对电池性能的保护、防止个别电池的早期损坏的作用，有利于电动汽车的运行，具有各种警告和保护功能等。通过对电池箱内电池模块的监控工作使电动汽车的运行、充电等功能与电池的有关参数（电流、电压、内阻、容量）紧密相连并协调工作。尤其在电池模块质量不太理想的条件下，应用功能完备的电池能量管理系统的作用更加突出。（3）智能充电站模块，AGV动力电池电量下降到阀值时，BMS系统将电池的状态信息上传至上位机监控系统VMS，监控系统在等待该AGV完成本轮作业后，调度该AGV驶往智深圳市百科良辰科技有限公司第6页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司能充电站指定位置。停稳后，充电靴自动升起，与AGV受电体可靠接触后，充电接触器吸合，AGV开始快速充电。整个过程自动完成，不需要人工参与。（4）中国北斗卫星导航系统，是中国自行研制的全球卫星导航系统。2014年11月23日，北斗卫星导航系统正式成为全球无线电导航系统的组成部分，取得面向海事应用的国际合法地位。由于卫星的位置精确可知，在接收机对卫星观测中，我们可得到卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置（X,Y,Z）。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，使得民用的北斗定位精度只有十米量级。离AGV定位的精度要求3cm-10cm仍相差甚远。为提高定位精度，普遍采用差分定位技术（如DGPS、DGNSS），建立地面基准站(差分台)进行卫星观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。利用差分定位技术，定位精度可提高到2cm级。DGPS具有安装简便，应用于不同的港口几乎无需改动，且无需在港口内设置数千个路标等优点，是最适合港口AGV应用的导航系统。关于GPS和北斗的性能比较：GPS和北斗的中轨道运动卫星都是30颗，它们各在太空上织就了一张网，GPS网眼最密处是在美国上空，北斗二代网眼最密处在中国上空，为本土提供服务是第一要务，这个道理当然很好理解。加拿大和墨西哥当然会选择GPS，而对于亚太国家来说，北斗却比GPS更有优势，所以，在中国境内，选择北斗卫星导航，能够获得更稳定和精读更高的坐标值。（5）无人驾驶的安全模块，由短波多普勒雷达、激光扫描雷达、两台摄影机立体成像、红外线传感器、车轮编码器、车载电脑通过智能软件，使得摄像头能“看懂”交通灯，识别斑马线人行道和障碍物等，判断障碍物的位置，并按现场环境需要，依据不同距离设定多级报警区和危险区。当有人在不同报警区时，系统发出报警信号并减速，当有人在危险区时，系统立即停止下来。安全模块模拟人的智力对相应交通状况作出正确反应。（6）上位机监控系统VMS，又称之为车辆监控管理系统VMS（VehicleMonitoring&ManagementSystem），VMS系统根据自动化码头生产管理系统TOS下达的码头运作生产任务，分解出集装箱水平搬运任务，自动向AGV下达作业指令，分配和调度合适AGV去执行运输任务。同时，VMS系统采集各台AGV的位置信息、运行状态参数、实时状态信息和故障信息，当AGV出现故障时，要立即反映故障点详细信息，指导维修维护。（7）数字地图和线路规划系统，系统根据最优化原则选择最优路径，负责AGV的行驶过程。路径规划系统还需提供AGV的避让措施，避免出现车辆互相等待的死锁情况。如AGV从不同路段同时到达某一个交叉点的策略、在同一路段速度快AGV超越慢的AGV深圳市百科良辰科技有限公司第7页共48页做世界一流AGV品牌起草者：深圳市百科良辰科技有限公司时的策略以及某AGV停在AGV运行方向时的策略等。（8）高速无线互联网，通讯速率450M/s，刷新时间16ms。AGV和码头中央控制室的VMS系统之间采用无线互联网方式实现数据通迅。AGV向控制室上传自身的位置信息，故障信息，运行状态参数等，并接收来自中央控制室的实时控制，包括本时间段工作任务及下阶段可能的工作安排，行驶路径规划，停止点的选择等。在集装箱自动化码头上同时工作的AGV数量可能多达几百台，而码头复杂的实际工作情况会出现大量的控制信号，这些控制信号加上AGV的任务分派信号一起形成了大量的数据，需要和中央控制室服务器交换，无线通信系统的任务非常繁重。另外，AGV系统对数据交换的实时性有要求，且AGV的高速行驶又需进一步提高无线互联系统的运行速度，减少通迅用时。因此需要一方面研究更高通迅速率和更加可靠的无线工业总线的通讯系统，另一方面要尽量采用精简的算法减少单台AGV和控制室之间的信息交换量。1.3目标市场我国集装箱吞吐量，预计今年能达到25000万TEU，我们在对市场进行调查分析的基础上，以深圳蛇口港、广州黄埔港、厦门远海港为样本，大约2.6万标箱配一台柴油拖头，如果全国的港口柴油拖头都换成AGV，总量大约需要9615台港口集装箱运输AGV。在欧洲，一台港口集装箱运输AGV的售价是200万欧元，在国内，振华AGV的售价在700万元左右。这样，国内总的市场规模将高达673亿元人民币。此外，VMS上位机监控系统的软件售价，也在1000万元到6000万元之间，利润丰厚。1.4竞争德国高华（Gottwald）港口技术有限公司是集装箱搬运自动化系统的先行者。它在二十年前开始研发柴油动力的港口集装箱运输AGV。在汉堡港和鹿特丹港，有数百台柴油驱动的高华AGV正在使用中。高华的VMS软件系统，经过不断改进，易于整合衔接高级的码头管理系统（TOS）软件。高华AGV的市场售价高达200万欧元。振华重工是港口集装箱运输AGV