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形状判别机械手实习机壹、机台介绍sun-a形状判别与传送I.目的将方形、圆形不同工作不按顺序放入,由输送带送至定位置具,用传感器判别出不同工件,并送至指定出料区。II.输出、入点定义输入点代号动作说明输入点代号动作说明X0st启动开关Y0M1+输送带马达运转X1p0龙门机械手臂在输送带上方位置Y1X-机械手臂左移Y2X+机械手臂右移X2p1龙门机械手臂在圆料出料槽上方位置Y3A+垂直气压缸伸出Y4A-垂直气压缸缩回X3p2龙门机械手臂在方料出料槽上方位置Y5B+气压夹爪夹取Y6B-气压夹爪松放X4SB圆形料传感器Y7GL绿灯亮X5SA方形料传感器Y10RL红灯亮X6a0气压缸上端点Y11YL黄灯亮X7a1气压缸下端点X10EMS紧急停止开关X11SW1复归/自动选择X13LS2右极限开关X14LS1左极限开关III.气压回路图IV.动作操作说明:机械原点:输送带马达停止,龙门型机械手停驻在输送带末端点上方(p0);垂直气压缸缩回至上端点(a0)。(1)机构组(A)按下EMS开关可切断控制盘电源,解除EMS开关可启动控制盘电源。(B)将圆料放入A处进料位置,按下PB1开关,输送带运转,方向、速度正确,可将工件送至端点圆料V型檔料治具,并正确摆置完成。(C)按下PB2垂直气压缸下降,按下PB4气压夹爪闭合,按下PB3垂直气压缸上升。(D)选择开关SW1左切,龙门螺杆机械手臂向左移动,至C处斜坡自行停止。(E)按下PB5气压夹爪打开,圆料滑落斜坡。(F)选择开关SW1右切,龙门螺杆机械手臂向右移动,至端点档料治具自行停止。(G)将方料放入A处进料位置,按下PB1开关,输送带运转,可将工件送至端点方料ㄇ型档料治具,并正确摆置完成。(H)按下PB2垂直气压缸下降,按下PB4气压夹爪闭合,按下PB3垂直气压缸上升。(I)选择开关SW1左切,龙门螺杆机械手臂向左移动,至D处斜坡自行停止。(J)按下PB2垂直气压缸下降,按下PB5气压夹爪打开,圆料滑落斜坡,按下PB3垂直气压缸上升。(K)选择开关SW1右切,龙门螺杆机械手臂向右移动,至端点档料治具自行停止。(L)龙门螺杆机械手臂的左右两处极限位置分别装置一个极限开关,以防止机械手臂状机之用,龙门螺杆机械手臂移动时,按下LS1或LS2,龙门螺杆机械手臂自动停止。(2)控制组单一循环功能:右切SW1开关至「ON」位置,工件不按次序,每次放一个至输送带前端位置,按下启动钮(st)输送带即进行送料,再依不同工件,分别如下处理:(1)圆形料:由输送带送至检测位置,圆形传感器SB检出信号,接着用龙门螺杆机械手臂夹取,送至圆料出料槽进行排料。(2)方形料:由输送带送至检测位置,方形传感器SA检出信号,接着用龙门螺杆机械手臂夹取,送至方料出料槽进行排料。排料完成后,系统必须回到机械原点。机械在运转中红色指示灯亮、绿色指示灯灭,机械停机时绿色指示灯亮、红色指示灯灭。紧急停止功能:在按下紧急停止钮时,机械停止运转(传感器、电磁阀、马达皆断电);若夹爪有夹持工件,必须继续夹住不可掉落。复归操作功能:解除紧急停止钮后,左切SW1开关至「OFF」位置,按下启动按钮,黄色指示灯亮灭闪烁(0.5sec),开始执行复归程序:(1)垂直汽缸上升至上端点。(2)夹爪部分,若有挟持工件,则需继续挟持,不使工件脱落。(3)机械手臂移至输送带上方位置。(4)垂直汽缸伸出,夹爪缸松放后,垂直汽缸再缩回。(5)复归完成,黄色指示灯灭,绿色指示灯亮。V.整体流程图VI.整体PLC程序原点条件&SW1&st系统初始运转灯灭/RL绿灯亮GL垂直汽缸缩回A-机械手臂左移X-气压夹爪关B+Case2&p2Case1&p1输送带运转M1+运转灯亮RL绿灯灭/GL气压夹爪开B-垂直汽缸缩回A-机械手臂停止/X+机械手臂右移X+输送带停止/M1+垂直汽缸伸出A+垂直汽缸伸出A+机械手臂停止/X-SB+SAcase2SB+/SAcase1T0a1a1T1a0p0a0复归程序复归完成垂直汽缸伸出A+黄灯闪烁YL垂直汽缸上升A-气压夹爪开B-垂直汽缸缩回A-机械手臂左移X-黄灯灭/YL绿灯亮GL机械手臂右移X+机械手臂停止/X+/SW1&stp0右极限开关LS2p0a0a0a1备注:1.当连接线未正确连接上时,请勿打开电源开关。2.当要拔除连接线时,请先关闭电源。3.当放原料时,请尽量放正,以免受阻。4.若要组装龙门机械手臂时,由于螺帽的固定孔较大,因此锁螺丝时适当即可不需锁过紧,以免造成连接的偏差。5.装光纤线路时,请勿弯折。6.三点组合尽量以5Kg进气量为主。
本文标题:形状判别机械手实习机
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