TCAAMTB 180-2023 车载闪光式固态激光雷达技术要求及检测方法

ICS43.040.10CCST36团体标准T/CAAMTB180—2023车载闪光式固态激光雷达技术要求及检测方法ThetechnicalrequirementsandtestingmethodforvehicleflashLiDAR2023-12-29发布2024-01-01实施中国汽车工业协会发布T/CAAMTB180—2023I目次前言.................................................................................II1范围................................................................................12规范性引用文件......................................................................13术语和定义..........................................................................24车载闪光式激光雷达的型式............................................................25性能测试............................................................................36型式试验及判定规则................................................................37附录A（规范性）理论点云计算........................................................39附录B（规范性）角度分辨力（率）示意图..............................................40附录C（规范性）测试九宫格..........................................................41附录D（规范性）功能等级表和工作状态表..............................................42附录E（规范性）连续高温耐久试验.....................................................43附录F（规范性）恒定湿热耐久试验.....................................................44附录G（规范性）温度循环耐久试验....................................................46附录H（规范性）激光雷达的AEL和MPE评估限值.......................................48附录I（规范性）可选择的辐射测量距离.................................................50T/CAAMTB180—2023II前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国汽车工业协会标准法规工作委员会北斗应用专业委会提出。本文件由中国汽车工业协会归口。本文件起草单位：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所、深圳市速腾聚创科技有限公司、欧司朗企业管理有限公司上海分公司、广电计量检测集团股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、北京华为数字技术有限公司、北醒（北京）光子科技有限公司、北京万集科技股份有限公司、武汉万集光电技术有限公司、深圳市镭神智能系统有限公司、锐驰智光（苏州）科技有限公司、上海工程技术大学、南德认证检测（中国）有限公司、杭州汉德质量认证服务有限公司、深圳市中为检验技术有限公司、威凯检测技术有限公司、上海蔚来汽车有限公司、中国第一汽车股份有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、吉光半导体科技有限公司、长春中科长光时空光电技术有限公司、吉林大学、北科天绘科技有限公司、中认车联网技术服务（深圳）有限公司、浙江长芯光电科技有限公司、通标标准技术服务有限公司(SGS)、禾赛科技股份有限公司、览沃科技有限公司、上海交通大学、吉林省水利水电勘测设计研究院、中国质量认证中心。本文件主要起草人：王玉冰、宋悦、秦莉、张凯朋、张旭然、高健荣、童舒娜、陈旭波、刘兴峰、张晓蕾、张慧、石现领、乔子椋、李帅鹏、邓永强、屈志巍、胡攀攀、张磊、胡小波、洪世泉、赵忠尧、方歆怡、凌铭、邵栋、李斌、李锦宇、余恒、李飞中、陆祖年、郭锦添、翦文斌、张华珺、侯强、吕颖、曹蕴涛、熊月、佟存柱、彭航宇、张星、宋俊峰、张轲殊、牟达名、杨明来、马强、谢丹、李早光、李涛、王英、张朝帅、梁磊、于慧娟、杨旸、赵景超、张高扬、郑思喆、浦建开、疏达、张正正、王泮义、杨昆、王潇枫、寇银波、姜波、陈一龙、龙涛、邓俊泳、邵华东、伯丽萍、王祎男、陈泳屹、刘伟、卞婷、杜如愿、王璐洋。T/CAAMTB180—20231车载闪光式固态激光雷达技术要求及检测方法1范围本文件规定了车载闪光式固态激光雷达的术语和定义、性能测试和检验规则。本标准适用于在短时间内向前方发射出大面积覆盖探测区域的激光，依靠高度灵敏的探测器实现对回波信号的收集、探测并形成三维点云的固态激光雷达。车载闪光式固态激光雷达使用激光的辐射波长为近红外波长，范围760nm-1800nm。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2423.1电工电子产品环境试验第1部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.22电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化GB/T2423.34电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Z/AD：温度/湿度组合循环实验GB/T2423.51电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ke：流动混合气体腐蚀试验GB/T6461-2002金属基体上金属和其他无机覆盖层经腐蚀试验后的试样和试件的评级GB/T18655-2018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T19951-2019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法GB/T19953-2005数码照相机分辨率的测量GB/T21437.2-2021道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导GB/T21437.3-2021道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态发射GB/T28046.1-2014道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定GB/T28046.2-2019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷GB/T28046.3-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷GB/T28046.4-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷GB/T30038-2013道路车辆―电气电子设备防护等级（IP代码）GB/T33014.2-2016道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第2部分：电波暗室法GB/T33014.8-2020道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第8部分：磁场抗扰法QC/T1128-2019汽车用摄像头T/CAAMTB58-2021车载激光雷达检测方法IEC60825-1：2014激光产品的安全第1部分：设备分类、要求（Safetyoflaserproducts–Part1:Equipmentclassificationandrequirements）ISO11124-2:2018涂装油漆和有关产品前钢材预处理喷射清理用金属磨料的技术要求第2部分:冷硬铸铁丸（Preparationofsteelsubstratesbeforeapplicationofpaintsandrelatedproducts-Specificationsformetallicblast-cleaningabrasives-Part2:Chilled-irongrit）ISO11452-4:2020道路车辆窄带辐射电磁能电扰动成分试验方法第4部分：线束激励方法（Roadvehicles-Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiatedelectromagneticenergy-Part4:Harnessexcitationmethods）ISO12233:2020(E)分辨率测试卡分类及功能说明（Photography-Electronicstill-picturecameras-Resolutionmeasurements）T/CAAMTB180—20232ISO20567-1:2017涂料和清漆涂层的耐石片划痕的测定第1部分:多冲击试验（Paintsandvarnishes–Determinationofstone-chipresistanceofcoatings–Part1:Multi-impacttesting）VW80000-20173.5吨以下汽车电气和电子部件试验项目、试验条件和试验要求（Electricandelectroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement,testconditions,andtests）3术语和定义T/CAAMTB58界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1激光雷达角度分辨率angleresolutionoflidar点云中最小相邻点的间隔度数。注：该角度分辨率为发射角度分辨率，分为水平角分辨率和竖直角分辨率。3.2灰度图GrayScaleImage或是GreyScaleImage又称灰阶图，把白色与黑色之间按对数关系分为若干等级，灰度一般分为256阶，用灰度表示的图像称作灰度图。3.3每像高线数LineWidthsperPictureHeight；LW/PH分辨率测试图上标定线条的宽度相对于测试图有效区域的高度的度量单位。注：它等于测试图的有效高度除以黑色标定线的宽度，亦即等于该黑色标定线在测试目标的高度范围内或在雷达视场的垂直方向内所能包含的线数，若测试图的有效高度为200mm，1000LW/PH的黑线宽度等于200/1000mm，100LW/PH的黑线宽度等于200/100mm。3.4视觉分辨率VisualResolution监视器或者照片上再现的测试图中黑白相间的标定线刚刚能被人眼所分辨的空间频率；亦即等于去除伪信号的影响后，所能分辨黑白相间标定线最细部位处的空间频率，视觉分辨率用每像高线数表示。3.5水平分辨率HorizontalResolution在影像较长尺寸方向上，也即与“景物”水平方向相一致时所测得的分辨率值，通常采用测试图中垂直方向的图案单元。3.6垂直分辨率VerticalResolution在影像较短尺寸方向上，也即与“景物”相垂直的方向时所测得的分辨率值，通常采用测试图中水平方向的图案单元。3.745°分辨率45°Resolution与水平分辨率和垂直分辨率互成45°夹角的方向时所测得的分辨率值，以双频圆环图案单元为起点，又分为向上45°分辨率和向下45°分辨率。4车载闪光式激光雷达的型式在以下主要方面有差异的激光雷达：a)激光辐射波长；b)发射光路