TRIO-BASIC中文手册

1TRIOBASIC运动控制编程语言1运动控制指令以下列表概述了运动控制指令。详细说明参考特定页。名称描述页数ACCADD_DACADD_DAC允许伺服轴连接第二个编码器实现双反馈控制ADDAXADDAX设置连接轴。所有的连接轴的目标位置运动会叠加给现在正在运动的轴。AXISBASEBASE用于设置基本轴CAMCAM依据存储在TABLE变量中的数组文件运动CAMBOXCAMBOX依据存储在TABLE变量中的数组文件运动。运动与其它轴的运动形成连续，多样的软件电子齿轮。CANCELCANCEL取消轴的运动CONNECTCONNECT将轴的目标位置与驱动轴的测量位置连接，形成电子齿轮。DATUMDATUM执行7种原点搜寻中的一种或重置运动误差DEFPOSDEFPOS将当前位置定义为新的绝对位置FORWARDFORWARD连续正方向运动，速度由SPEED参数确定。MATCHMHELICALMOVEMOVE一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为当前位置的增量值。MOVEABSMOVEABS一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为相对于参考原点的绝对位置。MOVECIRCMOVECIRC两轴圆弧插补MOVELINKMOVELINK在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。MOVEMODIFYMOVEMODIFY改变当前轴线性运动（MOVE或MOVEABS）的绝对位置。RAPIDSTOPRAPIDSTOP取消当前所有轴的运动REGIST当发现标记输入或编码器的Z信号，捕捉轴的位置。REVERSEREVERSE连续反方向运动，速度由参数SPEED确定。2I/O指令和功能以下列表概述了I/O指令和功能，详细说明参考特定页。名称描述页数AINAIN提供四路模拟量通道，其中包括伺服驱动器的监控数据信号。AIN0..7/AINBI0..7CURSORCHRDEFKEYFLAG2GLAGSGETGET等待单字符，并分配给ASCII字符代码。GET#HEXIN()/ININ返回数字输入值。INDEVICEINDEVICE参数定义缺省输入设备。INPUTINPUT等待接收字符，并赋值给变量。INPUTS0/INPUTS1INVERT_INKEYKEY依据是否接收到字符串，返回TRUE或FALSE。LINPUTLINPUT等待串，并赋值给VR变量。OPOP设置一个或多个输出，返回前24个输出的状态。PRINTPRINT向串口输出一系列字符串。PRINT#PSWITCH当到达预先定义的位置，PSWITCH输出变ON。当到达第二个位置输出变OFF。READPACKETRECORDSENDSETCOMSETCOM设置串行通讯。3循环和条件结构以下列表概述了循环和条件指令，详细说明参考特定页。名称描述页数BASICERROR当BASIC指令发生错误时，BASICERROR执行特定路线FORTOSTEPNEXTFOR….NEXT循环重复程序部分，Step变量增加或减少。GOSUBRETURNGOSUB跳转到标志后的子程序。当给出RETURN时，程序执行下步语句GOTOGOTO跳转到标志行IFTHENELSEENDIFIF依据条件结果控制程序流程ONGOSUBOrGOTOONGOSUB或ONGOTO使条件跳转到标志行。REPEATUNTILREPEAT…UNTIL循环允许程序重复执行，直到条件变真。WHILEWENDWHILE…WEND循环允许程序重复执行，直到条件变假。4系统指令和参数以下列表概述了系统指令和参数，详细说明参考特定页。名称描述页数AUTORUN在上电时设置程序自动运行AXISVALUESCANCANIO_ADDRESSCANIO_ENABLECANIO_STATUSCHECKSUMCLEAR清除当前任务中的所有全局变量和局部变量CLEAR_PARAMS3COMMSERROR包括所有上次初始化后的通讯错误COMMSTYPECOMPILE编译当前程序CONTROL包括MC控制单元在系统中的类型COPY拷贝存储中的程序到新的程序DEL从存储中删除程序DEVICENETDIR显示存储中的所有程序，他们的容量和运行类型DISPLAYDLINKEDPROGEDIT用VT100终端编辑程序EPROM将MC控制单元中的BASIC程序存储到闪存中ERROR_AXIS包括产生运动错误的轴数ETHERNETEXEXECUTEFEATURE_ENABLEFLASHVR将VR或TABLE变量存入闪存FRAMEFREE返回可利用的存储空间HALT停止执行当前所有的运行程序INITIALISELAST_AXIS系统加工中最近使用的轴数LIST打印程序所有的行LOADSYSTEMLOCK防止程序被看或修改MOTION_ERROR包括轴运动错误的标志NEW删除MC控制单元存储器中的所有程序NIONIO包括与系统相连的输入和输出数PROCESS返回当前任务的运行状态和任务数RENAME改变MC控制单元目录中的名称RUN执行程序RUNTYPE确定上电运行程序和任务类型SCOPESCOPE编程系统使每个伺服周期自动将4个参数存储到TABLE数组。SCOPE_POSSCOPE_POS包括当前TABLE位置，SCOPE指令存储它的第一个参数。SELECT选择特定当前程序SERVO_PERIOD设置MC控制单元的伺服循环周期STEPLINE执行程序中的单行TABLE从TABLE变量读写数据TRIGGER触发以前设置的SCOPE指令TROFF延缓执行当前轨迹，重新恢复正常程序执行TRON在程序中设置断点TSIZEVERSION返回MC控制单元中安装的BASIC语言的版本号VIEWVR从全局变量VR中读写数据WDOG使能伺服驱动器的软件开关45任务指令和参数以下列表概述了任务指令和参数，详细描述参考特定页。命名描述页数ERROR_LINEERROR_LINE包括最后BASIC程序出错的行数INDEVICELOOKUPOUTDEVICEPMOVEPMOVE包括任务缓存的状态PROCPROC获得特定过程参数PROC_LINEPROC_LINE返回特定程序的当前行PROCNUMBERPROCNUMBER包括当前被选择运行的任务数PROC_STATUSPROC_STATUS返回特定过程的状态RESETRUN_ERRORRUN_ERROR包括在特定任务产生的BASIC错误数TICKSTICKS包括当前任务时钟脉冲6算术和逻辑功能以下列表概述了算术和逻辑功能，详细描述参考特定页。名称描述页数加：+任何两个有效表达式的加减：-任何两个有效表达式的减乘号：*任何两个有效表达式的乘积除：/任何两个有效表达式的除等于：=如果表达式1等于表达式2返回真，否则返回假不等于：如果表达式1不等于表达式2返回真，否则返回假大于：如果表达式1大于表达式2返回真，否则返回假大于等于：=如果表达式1大于等于表达式2返回真，否则返回假小于：如果表达式1小于表达式2返回真，否则返回假小于等于：=如果表达式1小于等于表达式2返回真，否则返回假ABS返回表达式的绝对值ACOS返回表达式的反余弦AND两有效BASIC表达式在整数部分的相应位执行与操作ASIN返回表达式的反正弦ATAN返回表达式的正切值ATAN2返回非零表达式的反正切值CLEAR_BIT清除特定VR变量的特定位CONSTANTCOS返回表达式的余弦值EXP返回表达式的指数FRAC返回表达式的小数部分GLOBALIEEE_INIEEE_OUTINT返回表达式的整数部分LN返回表达式的自然对数MOD返回表达式2除以表达式1的商NOT表达式的整数部分相应位取反操作OR两有效BASIC表达式整数相应位执行或操作5READ_BITSET_BIT设置特定VR变量中特定位SGN返回表达式的符号SIN返回表达式的正弦值SQR返回表达式的平方根TAN返回表达式的正切值XOR两有效BASIC表达式整数相应位执行异或操作7常量以下列表概述了常量，详细描述参考特定页。命名描述页数FALSE返回数值0OFF返回数值0ON返回数值1TRUE返回数值-1PI返回数值3.14168轴参数以下列表概述了轴的参数，详细描述参考特定页。命名描述备注ACCEL包括轴的加速率ADDAX_AXISADDAX_AXIS返回当前由ADDAX连接的基本轴数只读参数ATYPE包括轴的类型AXISSTATUS包括轴的状态只读参数CLOSE_WIN定义Windows结束检测标记CLUTCH_RATE当使用CONNECT指令时，定义连接比率CREEP包括回零速度DATUM_INDATUM_IN包括作为原点搜寻的输入数低电平有效DECELDECEL包括轴的减速率DEMAND_EDGESDEMAND_EDGES包括DPOS轴参数的当前值只读参数DPOSDPOS包括由运动指令产生的目标位置只读参数DRIVE_STATUSD_GAIND_GAIN包括微分增益ENCODERENCODER包括编码器硬件标记的内容只读参数ENDMOVEENDMOVE包括当前运动的最后位置ERRORMASKERRORMASK包括MASK值，其决定于轴状态的错误产生FAST_JOGFAST_JOG包括作为快速试运动的输入数低电平有效FASTDEC只读参数FEFE包括跟随误差只读参数FE_LIMITFE_LIMIT包括最大允许误差FERANGEFERANGE包括跟随误差警告范围限制FEMINFHOLD_INFHOLD_IN包括Feed_hold的输入数低电平有效FHSPEEDFHSPEED包括FEEDHOLD速度FS_LIMITFS_LIMIT包括正向软件限制输入数FWD_INFWD_IN包括正向限制输入数低电平有效FWD_JOGFWD_JOG包括正向试运行输入数低电平有效6INVERT_STEPI_GAINI_GAIN包括比例增益JOGSPEEDJOGSPEED设置试运行速度LINKAXLINKAX包括连接运动中的连接轴数MARK当标记事件发生时，MARK变真只读参数MARKBMERGE连续运动的使能和不使能的软件开关MICROSTEPMPOS编码器测量的轴位置只读参数MSPEED在上一伺服周期测量位置的改变只读参数MTYPEMTYPE包括当前执行的运动类型只读参数NTYPENTYPE包括缓存中下一运动的类型只读参数OFFPOSOFFPOS包括应用于目标位置的偏移OPEN_WINOPEN_WIN指等待MARK标记时，Windows的开始OUTLIMITMC控制单元的速度参考输出限制OV_GAINOV_GAIN包括输出速度增益PP_STEPPP_STEP包括与输入编码器计数成比例的整数值P_GAINP_GAIN包括比例增益REG_MATCHREG_POS包括标记事件产生时的位置只读参数REG_POSB只读参数REMAIN距离当前运动结束的距离只读参数REP_OPTIONREP_OPTION控制REPDIST参数的应用REV_INREV_IN包括试运行反向输入数低电平有效REV_JOGREV_JOG包括反向试运行的输入数低电平有效RS_LIMITRS_LIMIT包括反向软件限制的绝对位置SERVOSERVO决定轴是运行在伺服控制还是开环SPSPEEDSPEED包括目标速度，单位units/sSRAMPSRAMP包括S曲线率SSI_BITSTRANS_DPOSTRANSITIONSUNITSUNITS包括单位转换因子VERIFYVFF_GAINVFF_GAIN包括速度前馈增益VP_SPEEDVP_SPEED包括速度轮廓只读参数71.ACC类型：运动控制指令语法：ACC(acc率)注意：这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。加速度率和减速度率可用ACCEL和DECEL轴参数设定。说明：同时设定加速度率和减速度率参数：acc率:参数单位决定于单位轴参数。加速度因子从UNITS/SEC/SEC输入。例子：ACC(100)ADD_DAC类型：运动控制指令语法：ADD_DAC(轴)说明：ADD_DAC指