FANUC伺服调整教材

BEIJING-FANUC1伺服调整教材目录第一章：伺服规格及初始化一、FANUC伺服系统的组成及配置二、放大器及电机种类和特性三、FSSB连接及设定四、伺服参数初始化第二章：伺服功能介绍及手动调整一、伺服概要二、伺服调整画面及手动调整第三章：高速高精度设定一、高速高精度功能介绍二、AIAPC/AICCI功能及参数设定三、使用一键设定改善伺服精度BEIJING-FANUC4目录四、自动增益调整五、加工条件选择功能第四章：SERVOGUIDE软件的使用及调试方法一、ServoGuide软件介绍二、ServoGuide连接三、ServoGuide调整步骤第五章：伺服调整实例分析一、工件表面光洁度调整案例二、加工工艺对工件的影响案例三、机械问题对工件的影响案例BEIJING-FANUC5加工中心，铣床aiβiai系列βi系列０iTD车床aiβiai系列βi系列0iMate-D０iMate-MD加工中心，铣床βiβi,系列０iMate-TD车床βiβi,系列31i-A由参数983设定机床类型复合型机床aiαi系列30i-A由参数983设定机床类型复合型机床aiαi系列一、FANUC伺服机构的组成及配置第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC7第一章伺服电机规格及初始化二、各类伺服放大器规格和电机的特性最高驱动性能、高可靠性的伺服、主轴系统适用于所有的工作机械输出功率范围宽、转速范围大FANUC系列0i-D30i/31i/32iAC主轴电机iI系列ai系列SV:伺服模块SP:主轴模块PS:电源模块AC伺服电机aiS系列1、ai系列BEIJING-FANUC8转矩Nm法兰尺寸124812aiS2/5000,/60004aiS4/5000aiS8/4000,/6000aiS12/4000130mm90mmaiS8/4000HV,/6000HVaiS12/4000HVaiS2/5000HV,/6000HVaiS4/5000HVaiF4/4000HVaiF8/3000HV380mm1222304050100200300265mm174mm500100020003000500mm200V400V200V400VSiFi高速、高输出、高可靠性最适合工作机械注塑成型机、电动冲压机部分型号列表第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC9、βi系列iSVSP放大器主轴伺服一体型结构紧凑高性价比节省能源电源再生制动iSV放大器双轴/单轴iSV放大器单轴第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC11外形紧凑适用于小型机械电机平滑旋转实现高精度切削高可靠性、高性价比小型·高分辨率的βi脉冲编码器（131,072/rev）ID信息、温度信息输出到CNCβis2/4000βis4/4000βis8/3000βis12/2000βis12/3000βis22/2000βis22/3000βis30/2000βis40/2000额定输出(kW)0.50.751.21.41.82.53.03.03.0堵转转矩(Nm)23.57111120202736最高转速(1/min)400040003000200030002000300020002000驱动放大器(Ap)202020204040808080脉冲编码器ABS131,072/rev部分型号列表第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC12is伺服电机I/OLinki伺服放大器机床操作盘分散I/O模块iSVSP放大器总连接示意图iI主轴电机is伺服电机第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC13追加分离型检测单元后可以使用全闭环iS伺服电机iI主轴电机FSSB光栅尺FSSBSDUiSVSP放大器第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC14三、FSSB连接及设定FSSB是指发那科串行伺服总线。从硬件角度看是主板上的轴卡向伺服放大器发出的指令线。硬件连接之后需要设定相应的参数才能够完成通讯。FSSB连接步骤：①设定1902#0#1=0#7#6#5#4#3#2#1#01902ASEFMD#1：ASEFSSB的设定方式为自动设定方式时0：自动设定未完成。1：自动设定已经完成。#0：FMD0：FSSB的设定方式为自动方式。1：FSSB的设定方式为手动方式。第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC15②按伺服电机连接顺序设定参数1023的值。1023伺服轴号设定控制轴为放大器连接的第几个伺服轴，通常控制轴号与伺服轴号设定相同。①③②④⑤NC光缆XYCZB轴102010221023X881Y892Z903B660C670SVMSVMSVM第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC16③断电，再接通。④FSSB设定结束，参数1902#1会自动变为1。FSSB的放大器设定画面。按下功能键，按扩展，按下FSSB如FSSB连接有问题，可结合此画面进行确认。手动设定方法参照伺服参数说明书。第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC17四、伺服初始化伺服初始化是在完成了FSSB连接与设定的基础上进行电机的一转移动量以及电机种类的设定。伺服电机必须经过初始化相关参数正确设定后才能够正常运行。设定参数3111后，伺服设定画面能够显示。#7#6#5#4#3#2#1#03111SVS#0：SVS0：不显示伺服设定/调整画面。1：显示伺服设定/调整画面。第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC18按下功能键，按扩展，按下，伺服设定画面显示如下对应参数号20002020200118202084/20852022202320241821第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC19、初始化设定位设定初始化设定位#7#6#5#4#3#2#1#0初始化设定位DGP#1：DGP0：进行伺服参数的初始设定。1：结束伺服参数的初始设定。初始化设定完成后，第一位自动变为1，其他位请勿修改。此参数修改后，会发生000号报警，此时不用切断电源，等所有初始化参数设定完成后，一次断电即可。第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC20、设定电机代码伺服电机名牌上有规格号，根据规格在伺服电机参数说明书中查电机代码进行参数设定。电机标牌第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC21，16i/18iHRV2125µs0i-C，0i-D,16i/18i,30i/31i/32iHRV362.5µs0i-C，0i-D,16i/18i,30i/31i/32iHRV431.25µs30i，31i为了提高伺服装置的性能和实现数控系统的功能，FANUC对控制不断改进。其中最重要的控制功能为HRV控制。HRV是“高响应矢量”(HIGHRESPONSVECTOR)的意义。所谓HRV控制是对交流电机矢量控制从硬件和软件方面进行优化，以实现伺服装置的高性能化，从而使数控机床的加工达到高速和高精度，是提高系统伺服性能的重要指标。设定电机代码时要考虑到HRV控制类型。第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC22部分伺服电机代码表（HRV2控制）ais系列电机型号电机代码ais2/5000262ais2/6000284ais4/5000265ais8/6000240ai12/4000288ais22/4000315ais30/4000318ais40/4000322ais50/5000324电机型号电机代码βis0.2/5000260βis0.4/5000280βis0.5/6000281βis1/6000282βis2/4000253βis4/4000256βis8/3000258βis12/3000272βis22/2000274βis系列第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC23、按照下标设定AMR#7#6#5#4#3#2#1#0ais电机00000000βis电机00000000*CMR误差计数器伺服环增益设定单位CNC插补指令n/mPC分离型位置检测器4、按照下标设定CMR放大器电机检测单位最小移动单位第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC24（1）CMR计算公式CMR=最小移动单位（CNC侧）检测单位（伺服侧）（2）指令被乘比设定值：CMR为1~48时设定值=CMR*2CMR为1/2~1/27时设定值=1/CMR+100当指令和电机输出为1倍关系时，参数值设为2。通常情况下，此参数设定值为2。（参数1820设定为2）第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC25、由电动机每转的移动量和“进给变比”的设定，确定机床的检测单位。进给变比N=电机每转的反馈脉冲数=电机每转移动量/检测单位进给变比M100万100万不论使用何种脉冲编码器，计算公式相同。M、N均为32767以下的值，分式约为真分数。例：电机每转的移动量：12mm/rev(当减速比1：1时为丝杠螺距)检测单位：1/1000mmN=12/0.001=12000=12=3M100000010000001000250第一章伺服电机规格及初始化BEIJING-FANUC26逆时针方向旋转时顺时针方向旋转时设定值=111设定值=-1116、“移动方向”的设定（机床正向移动时伺服电机的旋转方向的设定）设定的旋转方向应该是从电机轴这一侧