库卡kuka经典编程

机器人编程目录一、选择和启动机器人程序二、创建机器人程序三、程序中添加指令四、程序中的变量五、程序中的逻辑六、子程序和功能程序的数据处理七、补充一、选择和启动机器人程序二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个）【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后台程序【Function】：功能模块程序（用户：专家模式）三、程序中添加指令【联机表格】:机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。运动指令逻辑指令案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写本机：复制程序黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”关闭重启虚拟机如何往虚拟机导入程序案列一（分析）打开后，这些是什么？变量如果只输入联机表格的名称：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：机器人实际运行的是折合的变量和程序。四、程序中的变量变量的存储位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X【注意】在DAT文件中：声明和初始化始终在一行【注意】在SRC文件中：声明和初始化始终在两个独立的行中进行4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL变量数据类型变量名称DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。系统变量总是以“$”开头，如输入信号$IN[1]。1.系统变量—系统状态变量2.系统变量—外部自动运行3.系统变量—全部（全部系统变量请查看资料《systemcariables》）$pos_act：当前位置$vel_act:当前速度$softn_end[]:轴的限位开关4.2系统变量—已定义好的全局变量案例3、利用系统变量编程这些是什么？位置数据的变量（复杂数据类型的变量）已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}对位置变量赋值PTPXP1运动到XP1位置4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型绝对运动：相对运动：【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程4.4创建复杂的数据类型—结构流程控制为什么用continue指令？阻止预进停止，机器人动作流程顺畅五、程序的流程控制5.1信号等待5.2时间等待5.3循环指令六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序6.2创建全局子程序6.3将参数传递给子程序案例4、建立函数传递的子程序子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序6.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL在主程序中调用CALA功能程序【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL在主程序中调用CALC功能程序6.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?【案例6】使用复杂的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A320，A460，A510,A630}STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2,STATUS)END【目的】坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS(X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POSFORWARD(E6AXISAXVAL:IN,INTSTATUS:OUT)返回值的数据类型功能函数名输入值的数据类型输入值的名称类型：IN\OUT【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能用到的功能函数效果界面【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能1、触发函数：Triggerwhendistance=位置delay=时间do指令prio=优先级2、跳转函数：GOTO标志位标志位：3、中断函数：Interruptdecl中断等级when条件do指令4、后台程序：Sumbit程序4、模拟信号的使用：$Anin[1]5、安全空间的使用：$workspace[1].mode=#inside等其他内容请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》【补充】Thanks